一種墻面爬行裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及墻面移動機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種墻面移動平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)代城市，漂亮的高樓很多，但是要進(jìn)行高樓外的墻面作業(yè)，像墻面洗滌，主要依靠吊板、吊籃等工具將作業(yè)人員懸掛于高空的方式進(jìn)作業(yè)，這樣工人危險(xiǎn)，每年都有傷亡事例發(fā)生，而且懸于高空的工人作業(yè)，效率低下、人工成本高。另外，為了大樓外觀設(shè)計(jì)漂亮，有些高空外墻面和水平地面并非垂直，呈鈍角、銳角，其中的呈銳角部分通過吊籃很難到達(dá)，就很難進(jìn)行外墻作業(yè)，如洗滌?，F(xiàn)在也沒有商用的產(chǎn)品，現(xiàn)有的發(fā)明、專利，像申請?zhí)?01410671202.9中不能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，申請?zhí)?01320096470.3是通過吊機(jī)懸停，再通過支架固定，不能穩(wěn)固吸附于墻面，申請?zhí)?01310135905.5雖然有吸盤，有傳感器，但不能自己抬起和放下吸盤，只是通過吊機(jī)或電機(jī)移動，不能對傾斜成銳角的墻面工作。其他像申請?zhí)?01210451244.2、申請?zhí)?201210137133.4、申請?zhí)?201120035363.0、ZL 200820155191.9 都各有千秋，但都沒能很好的解決銳角墻面、高空大風(fēng)、外墻高低不平和外墻有障礙物等現(xiàn)實(shí)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為一種墻面爬行裝置，包括機(jī)械部分和電子控制部分，機(jī)械部分有吸盤組和吸盤組支架，其吸盤組使爬行裝置能吸附于墻面。為說明方便，當(dāng)爬行裝置正方向吸附于垂直墻面時(shí)，設(shè)有立體坐標(biāo)系，X軸平行于墻面和水平面相交線，y軸垂直于水平面，Z軸同時(shí)垂直于X軸和y軸(即為垂直于墻面的水平線)。爬行裝置有兩組吸盤用于裝置在墻面爬行，這兩組吸盤的支架通過軸和軸套連接，該軸和軸套平行于z軸，這樣兩個(gè)支架能以z軸的方向?yàn)檩S線相對轉(zhuǎn)動，而改變相對角度，從而實(shí)現(xiàn)爬墻機(jī)器可改變其爬行方向，為本文表述方便，稱為“方向轉(zhuǎn)”，例如在附圖中的一種實(shí)施裝置中，圖9到圖10的運(yùn)動；并且爬行裝置的上述軸和軸套又能在z軸方向相對移動，從而實(shí)現(xiàn)吸附于墻面的這兩組吸盤可分別交替離開或靠近并接觸墻面，稱為“架升降”，例如圖2到圖3的運(yùn)動，其能移動的最大距離稱為“升降程”。在每組吸盤支架中，又可看成兩部分:一部分連接到另一組吸盤，稱為“架身”，另一部分連接到自己吸盤組的各吸盤，稱為“架腿”;其中一個(gè)支架的架身和架腿可在y軸方向相對移動，稱為“架平移”，例如圖3到圖4的運(yùn)動；為表述方便，且稱該支架為“支架A”，稱另一組吸盤支架為“支架B”。支架A或支架B中，其中的一個(gè)支架，其架身和架腿又能相對轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線平行X軸，稱為“高低轉(zhuǎn)”。例如圖11到圖12的轉(zhuǎn)動。
[0004]一種爬行過程:
[0005]I).當(dāng)支架B吸附墻面時(shí)，支架A可通過架升降抬起并遠(yuǎn)離墻面；
[0006]2).通過架平移，使支架A的吸盤沿墻面移動，也可通過方向轉(zhuǎn)改變移動方向，或通過高低轉(zhuǎn)來調(diào)整支架A和墻面的傾角，以避開障礙物；
[0007]3).通過架升降使支架A接近并吸附墻面，完成支架A的一步爬行；
[0008]4).支架B可通過架升降抬起并遠(yuǎn)離墻面，
[0009]5).通過架平移，使支架B的吸盤沿墻面方向移動，也可通過方向轉(zhuǎn)改變移動方向，或通過高低轉(zhuǎn)來調(diào)整支架B和墻面的傾角，以避開障礙物；
[0010]6).可通過架升降使支架B接近并吸附墻面，完成支架B的一步爬行；
[0011]支架A和支架B的各完成一步，從而完成爬行裝置的一步爬行。在爬行裝置的實(shí)際爬行過程中，每一個(gè)動作都可獨(dú)立，沒有固定的先后次序，以實(shí)現(xiàn)不同的目的和適應(yīng)不同環(huán)境的墻面。
[0012]現(xiàn)在的外墻面結(jié)構(gòu)多較復(fù)雜，有玻璃窗戶的邊框，有裝飾條、有磚面和玻璃混雜的等，爬行裝置需要能夠跨越一些障礙物，爬行裝置設(shè)計(jì)能跨越的最大障礙物高度稱為“H,’。當(dāng)支架A和支架B吸附墻面時(shí)，其支架距離墻面都有一段距離，各支架架身最低處和墻面的距離為支架凈高，稱為“H$ ”。爬行裝置的A、B支架的都需大于等于，而且升降程必須大于等于2倍Hs。
[0013]爬行裝置的為爬行裝置的重要性能指標(biāo)，越大，跨越障礙的能力就越好，但HB越大，兩支架的Hi就需越大，爬行裝置吸附于墻面時(shí)，其重心和外形幾何中心需越遠(yuǎn)離墻面，其自身重力或高空大風(fēng)作用產(chǎn)生的力矩也越大，從而越容易掉落。且在Hpt—定時(shí)，支架A和支架B的知都需要大于等于％，支架A和支架B的知若設(shè)計(jì)不一樣，則1?大的支架，其重心更遠(yuǎn)離墻面，而造成爬行裝置的總重心遠(yuǎn)離墻面，所以盡量設(shè)計(jì)支架A和支架B的H$相同，爬行裝置的重心不會因支架A和支架B的的差異而更加遠(yuǎn)離墻面，以便在作業(yè)過程中，盡量減少爬行裝置因高空大風(fēng)和自身重力帶來的影響，以保持爬行裝置能有較好的跨越障礙的能力。
[0014]以上所有動作可由爬行裝置的電子控制部分和相應(yīng)的驅(qū)動裝置(如電機(jī)、氣缸)驅(qū)動完成，吸盤的低氣壓可通過其支氣管連接到爬行裝置的總低壓氣管獲得，其低壓的打開和關(guān)閉都是由電子控制部分完成，爬行裝置的總低壓氣管連接到外接低氣壓栗，爬行裝置的電源和人工指令通過外接電纜提供。工作時(shí)，爬行裝置連接有松掛著的安全繩，保護(hù)自己吸附墻面爬行，一旦爬行裝置從墻面脫落，安全繩會立刻拉住整個(gè)爬行裝置，爬行裝置不至于掉落地面。
【附圖說明】
[0015]附圖為本發(fā)明的某一種實(shí)施裝置示意圖。
[0016]圖1為一種實(shí)施裝置三視圖。
[0017]圖2到圖12為該實(shí)施裝置在爬行過程中的各種形態(tài)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下為結(jié)合附圖的一種實(shí)施裝置，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0019]圖1到圖12中，包括:
[0020]1.外墻 I
[0021]2.支架A架腿2
[0022]3.支架A架身3
[0023]4.支架 B4
[0024]5.軸 5
[0025]6.軸套 6