具有擴(kuò)大的清掃區(qū)域的清潔機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及具有擴(kuò)大的清掃區(qū)域的清潔機(jī)器人。更詳細(xì)地說(shuō)本發(fā)明涉及也能夠在 現(xiàn)有的清潔機(jī)器人無(wú)法清掃的狹窄的空間進(jìn)行清掃的具有擴(kuò)大的清掃區(qū)域的清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 由于技術(shù)的發(fā)達(dá)，教育用機(jī)器人、玩具用機(jī)器人、清潔機(jī)器人等各種移動(dòng)機(jī)器人正 在面市。在移動(dòng)機(jī)器人中清潔機(jī)器人已被逐漸大眾化，清潔機(jī)器人為無(wú)需使用者操作而自 動(dòng)行駛待清掃的區(qū)域同時(shí)從地面吸入灰塵等異物質(zhì)來(lái)進(jìn)行清掃的機(jī)器。
[0003] 現(xiàn)有的清潔機(jī)器人的外觀平臺(tái)大部分具有圓形形狀。這種圓形形狀的清潔機(jī)器人 為，由于具有主刷或吸口的主清掃模塊被安裝于圓形的平臺(tái)內(nèi)側(cè)，因此不能對(duì)角落或壁面 邊緣區(qū)域進(jìn)行清掃。并且，圓形形狀的清潔機(jī)器人不能對(duì)小于清潔機(jī)器人的空間進(jìn)行清掃。
[0004] 為了解決這種問(wèn)題，現(xiàn)有的一部分清潔機(jī)器人在平臺(tái)前方的左側(cè)及右側(cè)安裝獨(dú)立 的側(cè)刷。已安裝的側(cè)刷以平臺(tái)中心方向分別向左/右進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，可使位于主清掃模塊外側(cè) 的灰塵等向平臺(tái)中央移動(dòng)。
[0005] 但是，圓形的清潔機(jī)器人只以這種側(cè)刷的存在，也降低了對(duì)于諸如角落、壁面邊緣 位置的空間區(qū)域的清掃能力。這種問(wèn)題也同樣存在于四角形形狀的清潔機(jī)器人。
[0006] 另外，包括清潔機(jī)器人的清潔機(jī)器人為，通常平臺(tái)（Platform)的中心點(diǎn)與平臺(tái)的 旋轉(zhuǎn)中心一致，其中平臺(tái)包括用于移動(dòng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與平臺(tái)的前進(jìn)方向平行。 但是，這種清潔機(jī)器人的情況，在設(shè)計(jì)平臺(tái)時(shí)在利用內(nèi)部空間上存在限制。并且，平臺(tái)的中 心點(diǎn)與平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一致的現(xiàn)有的清潔機(jī)器人的情況，為了提高行駛穩(wěn)定性，增大由 與底面接觸的點(diǎn)構(gòu)成的多角形的大小，為了增大由與底面接觸的點(diǎn)構(gòu)成的多角形的大小， 通過(guò)使用輔助輪等還需要增加2個(gè)以上的接觸點(diǎn)。
[0007] 并且，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人的情況，為了跨越諸如門檻等障礙物，應(yīng)當(dāng)在驅(qū)動(dòng)輪外觀 設(shè)計(jì)諸如交叉形狀或階梯形狀的凸起等的形狀，即使這樣設(shè)計(jì)，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人因?yàn)樽?初接觸面的模樣、接觸面的大小、障礙物的高度等在與輪的接觸面產(chǎn)生滑動(dòng)（Slip)，進(jìn)而可 能頻繁地發(fā)生無(wú)法跨越的狀況，即發(fā)生清掃區(qū)域被限制的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] (要解決的問(wèn)題）
[0009] 本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而提出的，是涉及相比于現(xiàn)有的清潔機(jī)器人能夠清掃 更小的空間的具有擴(kuò)大的清掃區(qū)域的清潔機(jī)器人。
[0010] (解決問(wèn)題的手段）
[0011] 本發(fā)明的清潔機(jī)器人，包括：平臺(tái)，其外觀的至少一部分具有小于90°的角度；第 一驅(qū)動(dòng)輪，其安裝在所述平臺(tái)的下部，并且，所述第一驅(qū)動(dòng)輪的中心軸與平臺(tái)的前進(jìn)方向形 成已設(shè)定的第一角度（0)及第二角度（-0);及第二驅(qū)動(dòng)輪，其安裝在所述平臺(tái)的下部，并 且，所述第二驅(qū)動(dòng)輪的中心軸與所述平臺(tái)的前進(jìn)方向形成已設(shè)定的第二角度（_ 9 )。
[0012] 所述第一驅(qū)動(dòng)輪及所述第二驅(qū)動(dòng)輪以內(nèi)束（Toe-In)形狀或外張（Toe-Out)形狀 中的一種形狀安裝于所述平臺(tái)。
[0013] 以所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，所述第一驅(qū)動(dòng)輪及所述第二驅(qū)動(dòng)輪配置于 所述平臺(tái)的橫向中心線的上方或者下方。
[0014] 所述平臺(tái)中所述角度小于90°的末端部分為曲線，并且，所述至少一部分具有 小于90°的角度是指在由所述平臺(tái)的曲面的兩個(gè)末端連著的直線成分構(gòu)成的角度小于 90。。
[0015] 所述平臺(tái)的具有小于90°的角度的部分存在兩個(gè)部分以上，并且主清掃模塊存在 于所述清潔機(jī)器人的所述平臺(tái)中具有最大橫向長(zhǎng)度的部分。
[0016] 所述平臺(tái)中所述角度小于90°的部存在三個(gè)部分且形成三角形形狀，并且所述三 角形形狀的角落部分為曲線。
[0017] 所述清潔機(jī)器人還包括輔助清掃模塊，其中所述輔助清掃模塊配置在所述具有小 于90°的角度的部分中的至少一個(gè)。
[0018] 所述第一角度（0)為0°以上且小于20°，所述第二角度為-0°以上且不 足-20。。
[0019] 所述清潔機(jī)器人，包括：上端蓋，配置在所述平臺(tái)的上端部，并且在從外部施加力 的情況下向下端移動(dòng)并安裝于所述清潔機(jī)器人；傳感器，在所述上端蓋向下端移動(dòng)的情況 下，感應(yīng)上端蓋的移動(dòng)；及判斷部，基于在所述傳感器感應(yīng)到的感應(yīng)值，判斷是否有必要對(duì) 所述清潔機(jī)器人被卡住進(jìn)行防止。
[0020] 所述判斷部將所述感應(yīng)值與已設(shè)定的至少一個(gè)基準(zhǔn)值比較來(lái)生成判斷信號(hào)。
[0021] 所述清潔機(jī)器人還包括控制部，所述控制部根據(jù)所述判斷信號(hào)來(lái)控制所述第一驅(qū) 動(dòng)輪及所述第二驅(qū)動(dòng)輪，以避免所述清潔機(jī)器人被卡住。
[0022] 所述清潔機(jī)器人在其前方部分還具有減震器，所述上端蓋部不與所述減震器物理 性結(jié)合。
[0023] 所述傳感器根據(jù)所述上端蓋的移動(dòng)來(lái)測(cè)量施加于傳感器的壓力。
[0024] 所述上端蓋在施加于所述上端蓋的外部的力消失的情況下返回到所述向下端移 動(dòng)之前的狀態(tài)。（發(fā)明的效果）
[0025] 從而，對(duì)于角落、壁面邊緣位置等狹窄的區(qū)域，相比于現(xiàn)有的圓形或四角形形狀的 清潔機(jī)器人，本發(fā)明能夠進(jìn)入到更狹窄的區(qū)域內(nèi)側(cè)來(lái)進(jìn)行清掃，并且旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)與平臺(tái)的 中心點(diǎn)不同，因此能夠在狹窄的區(qū)域更深入的位置旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行清掃。不僅如此，還能夠提高 行駛穩(wěn)定性，并且能夠減少在跨越諸如門檻等障礙物時(shí)發(fā)生的滑動(dòng)（Slip)。并且，在地毯紋 路等地面有特定紋路的行駛環(huán)境中，可減少根據(jù)特定紋路而改變清潔機(jī)器人行駛方向的問(wèn) 題。另外，在進(jìn)入在沙發(fā)、床、裝飾柜、暖氣片等下端高度低的同時(shí)下端做圓弧處理，或進(jìn)入 下端為柔軟的材質(zhì)的障礙物的下端等狹窄的區(qū)域的情況下，能夠防止清潔機(jī)器人被卡住的 同時(shí)能夠清掃至最大區(qū)域。
【附圖說(shuō)明】
[0026] 圖1是說(shuō)明關(guān)于根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的平臺(tái)條件的圖面。
[0027] 圖2是關(guān)于根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選的第一實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0028] 圖3是關(guān)于根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選的第二實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0029] 圖4是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選的第一實(shí)施例的非圓形形狀清潔機(jī)器人清掃狹窄區(qū) 域的模樣的一示例的圖面。
[0030] 圖5是關(guān)于根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0031] 圖6是關(guān)于根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0032] 圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0033] 圖8是示出根據(jù)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的安裝位置的平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)、平臺(tái)的中心點(diǎn)、偏 移大小的變化的圖面。
[0034] 圖9是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪被安裝而形 成的已設(shè)定的角度越大則平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)就會(huì)降低的一示例的圖面。
[0035] 圖10是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制方式的圖面。
[0036] 圖11是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的行駛穩(wěn)定性提高效果的 圖面。
[0037] 圖12是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的跨越力提高效果的圖 面。
[0038] 圖13是示出根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0039] 圖14是示出根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施例的清潔機(jī)器人的圖面。
[0040] 圖15是關(guān)于根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的防止卡住的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041] 在以下，參照?qǐng)D面詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，在以下的說(shuō)明及附圖中實(shí)際上 由相應(yīng)的符號(hào)分別示出相同的構(gòu)成要素，進(jìn)而省略重復(fù)說(shuō)明。并且，在說(shuō)明本發(fā)明時(shí)，在 判斷對(duì)相關(guān)公知功能或構(gòu)成的具體說(shuō)明是本發(fā)明的要點(diǎn)不清楚的情況，將省略對(duì)其詳細(xì)說(shuō) 明。
[0042] 在談及某構(gòu)成要素"連接"或"接觸于"其他構(gòu)成要素時(shí)，也可以是直接連接或接 觸于其他構(gòu)成要素，但是也應(yīng)該理解為在中間也可存在其他構(gòu)成要素。相反，在談及某構(gòu)成 要素"直接連接"或"直接接觸"于其他構(gòu)成要素時(shí)，則應(yīng)該理解為在其中間不存在其他構(gòu) 成要素。
[0043] 在本說(shuō)明書中，單數(shù)（單個(gè)）形式的句子中只要未特別說(shuō)明也可包括復(fù)數(shù)（多個(gè)） 形式的句子。在說(shuō)明書中使用的"包括（comprises)"及/或"包括的（comprising)"為， 在談及的構(gòu)成要素、步驟、動(dòng)作及/或元件不排除一個(gè)以上的其它構(gòu)成要素、步驟、動(dòng)作及/ 或元件的存在或增加。
[0044] 圖1是說(shuō)明關(guān)于根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的平臺(tái)條件的圖面。
[0045] 參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的外觀平臺(tái)（Platform) 110的至 少一部分可具有小于90°的角度。
[0046] 具體地說(shuō)，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的清潔機(jī)器人的外觀平臺(tái)110至少一部分具有 小于90°的角度的是，在由曲面的兩個(gè)末端連著的直線成分構(gòu)成的角度可以小于90°。
[0047] S卩，在外觀平臺(tái)110中至少一部分可具有小于90°角度，并且在具有小于90°角 度的部分的末端為曲線形狀的情況下，曲面兩個(gè)末端連著的直線成分構(gòu)成的角度可小于 90。。
[0048] 在實(shí)施例中，清潔機(jī)器人外觀平臺(tái)中的至少一個(gè)角落的角度優(yōu)選為是銳角，尤其 是在由四角類型形成的清潔機(jī)器人外觀平臺(tái)