一種擦窗機器人及其清掃方式的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能小家電技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種擦窗機器人及其清掃方式。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進步，人們的生活也變得越來越舒適，為了在工作之余減輕人們的負(fù)擔(dān)，市面上不少用于打掃的機器人營運而生。特別是在擦窗戶這種存在一定危險性的勞動，更需要機器人來代替此類工作。運用在窗戶這種垂直于水平面的物體上的機器人需要在安全方面特別予以考慮，而且擦拭是否干凈全面也是
現(xiàn)有的擦窗機器人存在運動方式的單一性和擦窗方向單一性等不足，為了能進一步達到潔凈的功效，擦窗機器人需要更多元化的進行改進，使行動更加靈活，擦塵方式更加自由，達到將污垢擦除得更加干凈的目的。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明為克服上述現(xiàn)有技術(shù)所述的至少一種缺陷，提供一種擦窗機器人及其清掃方法，機器人主體上設(shè)有輔助擦拭結(jié)構(gòu)，在機器人主體行走的過程中輔助擦拭結(jié)構(gòu)沿路徑清除接觸物體上的灰塵及污垢，為了能達到更加潔凈的目的，在擦窗機器人的控制部分設(shè)置了擦拭控制單元，該擦拭控制單元使擦拭結(jié)構(gòu)能夠做與行走方向垂直的擺動運動，形成邊走邊左右擺動清掃的方式。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
提供一種擦窗機器人，包括機器人主體和控制單元，所述機器人主體上設(shè)有抽氣部件、行走部件和擦拭結(jié)構(gòu)，所述抽氣部件在工作時達到與開口相接觸的表面形成負(fù)壓結(jié)構(gòu)，所述控制單元包括擦拭控制單元，所述擦拭控制單元包括擺動結(jié)構(gòu)，所述擺動結(jié)構(gòu)與擦拭結(jié)構(gòu)相連接。
[0005]機器人主體在行走部件的驅(qū)動下向前運動，同時抽氣部件進行工作達到與開口相接觸的表面形成負(fù)壓結(jié)構(gòu)，將前進的機器人主體吸附于接觸的物體上。在機器人主體前進的同時擦拭控制單元控制擺動結(jié)構(gòu)左右搖擺，與擺動結(jié)構(gòu)相連接的擦拭結(jié)構(gòu)則以左右搖擺的方式對解除物體進行清潔，可達到前進和左右多個方向的清潔效果
為了使結(jié)構(gòu)盡量簡化，所述擺動結(jié)構(gòu)包括動力裝置、搖動裝置，所述動力裝置驅(qū)動搖動裝置進行擺動，所述搖動裝置連接擦拭結(jié)構(gòu)。。
[0006]實施者或者通過其它方式來實現(xiàn)第二擦洗結(jié)構(gòu)左右運動，都認(rèn)為是雷同技術(shù)。
[0007]所述動力學(xué)裝置為擺動馬達，搖動裝置為凸輪搖桿機構(gòu)、擦拭結(jié)構(gòu)為相連接的擦板和擦布，所述擺動馬達驅(qū)動凸輪搖桿機構(gòu)進行擺動，所述凸輪搖桿機構(gòu)連接擦板，所述擦板連接擦布。所述凸輪搖桿機構(gòu)包括凸輪和搖桿，所述凸輪和搖桿之間滾動連接或滑動連接，在擺動馬達啟動時，擺動馬達帶動凸輪旋轉(zhuǎn)，凸輪帶動搖桿做往復(fù)的擺動，連接在搖桿上的擦板帶動擦布也同步進行擺動實現(xiàn)擦拭動作。
[0008]為了增加擦拭結(jié)構(gòu)的面積，在機器人主體上還設(shè)有輔助擦拭結(jié)構(gòu)。在機器人運行的過程中達到最大面積的進行擦拭。
[0009]進一步的，所述行走部件為輪子結(jié)構(gòu)。為了使擦窗機器人在行走的時候更加靜音和平穩(wěn)，所述行走部件可以為履帶結(jié)構(gòu)，所述履帶為可吸附灰塵的毛氈結(jié)構(gòu)。在擦窗機器人行走的過程中不僅可以利用擦拭結(jié)構(gòu)來除塵，同時將行走部件也作為除塵的結(jié)構(gòu)來加以利用，更進一步的達到除塵效果。
[0010]更進一步的，所述機器人主體內(nèi)側(cè)貼近履帶處設(shè)有存塵的刮板結(jié)構(gòu)。在擦窗機器人行走的過程中履帶緊貼窗戶的一面吸附住灰塵或其他雜塵，隨著輪子的轉(zhuǎn)動已吸附住灰塵的履帶旋轉(zhuǎn)至擦窗機器人內(nèi)部時貼近履帶的刮板結(jié)構(gòu)通過摩擦刮下履帶上吸附的灰塵并將灰塵隔離在機器人主體的內(nèi)側(cè)，防止灰塵通過不斷旋轉(zhuǎn)的履帶重新附著于窗戶上。
[0011]為了達到方便清洗的目的，所述擦拭結(jié)構(gòu)連接于機器人主體的方式為魔術(shù)貼連接。即所述擦布與擦板為魔術(shù)貼連接，所述輔助擦拭結(jié)構(gòu)與機器人主體為魔術(shù)貼連接。根據(jù)清洗的需要隨時對擦布和輔助擦拭結(jié)構(gòu)進行清洗。
[0012]更近一步的對安全進行保障，所述機器人主體四周設(shè)有防跌落感應(yīng)器，對可能出現(xiàn)的危險情況進行報警和信息反饋。
[0013]更近一步的對安全進行保障，所述機器人主體上還設(shè)有吸力感應(yīng)器，隨時對抽氣部件的吸力大小進行檢測、反饋和調(diào)節(jié)，達到使擦窗機器人緊緊吸附在窗戶上的目的。
[0014]更近一步的對安全進行保障，所述機器人主體上還設(shè)有碰撞感應(yīng)器。對擦窗機器人在運動過程中受到的碰撞進行檢測、反饋和調(diào)節(jié)，使擦窗機器人避開碰撞物并改變方向進行運動。
[0015]更近一步的對安全進行保障，所述機器人主體上還設(shè)有相連接的掛鉤或吸盤。在啟動擦窗機器人時可將安全掛鉤掛在窗戶附近的固定結(jié)構(gòu)上，或者將吸盤吸附在窗戶附近的平整位置，萬一擦窗機器人故障或發(fā)生其他不可估計情況時，窗機器人從吸附的窗戶上跌落，可通過該安全掛勾或吸盤及時拉扯住擦窗機器人不使其落地?fù)p壞或傷害到人畜。
[0016]所述的一種擦窗機器人的清掃方式，上述擺動結(jié)構(gòu)帶動擦拭結(jié)構(gòu)進行擺動運動，擦拭結(jié)構(gòu)在擦窗機器人前進的同時相對被擦拭物體進行橫行和縱向兩個方向的擦拭。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明擦窗機器人可吸附在所需要清潔的窗戶上，在行走運動的同時對窗戶進行除塵。利用機器人主體上所設(shè)置的輔助擦拭結(jié)構(gòu)對窗戶玻璃進行擦拭。更進一步的，在控制單元中增加了擺動結(jié)構(gòu)，并通過該擺動結(jié)構(gòu)控制擦布進行左右方向運動，達到同時相對被擦拭物體進行橫行和縱向兩個方向的擦拭，清潔更加干凈、徹底。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明實施例一整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本發(fā)明實施例一內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3為本發(fā)明實施例一中凸輪搖桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4為本發(fā)明實施例二行動部件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的說明。其中，附圖僅用于示例性說明，表示的僅是示意圖，而非實物圖，不能理解為對本專利的限制；為了更好地說明本發(fā)明的實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產(chǎn)品的尺寸；對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說明可能省略是可以理解的。
[0023]本發(fā)明實施例的附圖中相同或相似的標(biāo)號對應(yīng)相同或相似的部件；在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，若有術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此附圖中描述位置關(guān)系的用語僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。
[0024]實施例1
如圖1所示為本發(fā)明的第一實施例，包括機器人主體1和機器人主體內(nèi)部的控制單元，所述機器人主體上設(shè)有抽氣部件11、行走部件12、擦板13、附著于擦板13上的擦布131和附著于機器人主體1上的輔助擦拭結(jié)構(gòu)14，所述抽氣部件11在工作時內(nèi)部抽氣機進行抽氣，抽氣部件11上的小孔與所接觸的玻璃表面形成真空結(jié)構(gòu)，從而牢牢的將擦窗機器人主體吸附在玻璃表面。
[0025]所述控制單元包括擦拭控制單元，所述擦拭控制單元包括如圖2所示的擺動結(jié)構(gòu)，所述擺動結(jié)構(gòu)包括擺動馬達21、凸輪搖桿機構(gòu)22和擦板13，圖3所示的凸輪搖桿機構(gòu)包括凸輪221和搖桿222。所述擺動馬達21啟動旋轉(zhuǎn)，帶動凸輪221旋轉(zhuǎn)，凸輪221驅(qū)動搖桿222做左右擺動運動，搖桿222連接擦板13擺動，擦板13上利用魔術(shù)貼結(jié)構(gòu)連接有擦布131，從而使擦布131左右擺動以達到清潔玻璃表面的目的。
[0026]所述附屬擦拭結(jié)構(gòu)14通過魔術(shù)貼結(jié)構(gòu)與機器人主體1相連接，機器人通過行走部件12運動時輔助擦拭結(jié)構(gòu)14通過擦窗機器人主體與窗戶玻璃間的相對運動來對玻璃進行擦拭，達到主體清潔的目的。擦布131結(jié)合機器人主體1的前進運動和凸輪搖桿機構(gòu)22的左右擺動，雙向清潔而達到更進一步的除塵效果，使玻璃表面更加潔凈。
[0027]實施例2
圖4所示行走部件12上設(shè)有履帶121，所述履帶121為可吸附灰塵的毛氈結(jié)構(gòu)，所述機器人主體內(nèi)側(cè)貼近履帶121處設(shè)有存塵的刮板結(jié)構(gòu)122，在行走部件12運動時履帶121上吸附的灰塵被刮板結(jié)構(gòu)122阻攔并存儲在機器人主體內(nèi)部。實施例的其余結(jié)構(gòu)及工作原理與實施例1雷同，在此不再敘述。
[0028]顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種擦窗機器人，包括機器人主體和控制單元，所述機器人主體上設(shè)有抽氣部件、行走部件和擦拭結(jié)構(gòu)，所述抽氣部件在工作時達到與開口相接觸的表面形成負(fù)壓結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述控制單元包括擦拭控制單元，所述擦拭控制單元包括擺動結(jié)構(gòu)，所述擺動結(jié)構(gòu)與擦拭結(jié)構(gòu)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述擺動結(jié)構(gòu)包括動力裝置、搖動裝置，所述動力裝置驅(qū)動搖動裝置進行擺動，所述搖動裝置連接擦拭結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述機器人主體上還設(shè)有輔助擦拭結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述行走部件為輪子結(jié)構(gòu)或者履帶。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述擦拭結(jié)構(gòu)連接于機器人主體的方式為魔術(shù)貼連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述機器人主體四周設(shè)有防跌落感應(yīng)器。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述機器人主體上還設(shè)有吸力感應(yīng)器。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種擦窗機器人，其特征在于，所述機器人主體上還設(shè)有碰撞感應(yīng)器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擦窗機器人的清掃方式，其特征在于，所述擺動結(jié)構(gòu)帶動擦拭結(jié)構(gòu)進行擺動運動，擦拭結(jié)構(gòu)在擦窗機器人前進的同時相對被擦拭物體進行橫行和縱向兩個方向的擦拭。
【專利摘要】本發(fā)明涉及智能小家電技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種擦窗機器人及其清掃方式。包括機器人主體和控制單元，所述機器人主體上設(shè)有抽氣部件、行走部件和擦拭結(jié)構(gòu)，所述抽氣部件在工作時達到與開口相接觸的表面形成負(fù)壓結(jié)構(gòu)，所述控制單元包括擦拭控制單元，所述擦拭控制單元包括擺動結(jié)構(gòu)，所述擺動結(jié)構(gòu)與擦拭結(jié)構(gòu)相連接。本發(fā)明可以在機器人行走擦拭的過程中利用擦拭控制單元進行擺動的運動，不僅可以進行運動方向的擦拭還可以進行與運動垂直方向的擦拭，達到雙向擦拭效果，更進一步的對擦拭表面進行清潔。
【IPC分類】A47L1/02
【公開號】CN105231950
【申請?zhí)枴緾N201510643556
【發(fā)明人】曹一波, 黃建敏
【申請人】深圳市寶樂機器人技術(shù)有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年10月8日