動角度為Qi = 90i2,（其中i2為蝸輪蝸桿機構的傳動比），帶 動連桿轉動90°，此時吸盤貼于墻體上；
[0028] (7)氣動用電機開始工作，并通過氣動驅動箱、導管，使得吸盤內腔處于負壓狀態(tài)， 此時吸盤吸附于墻體上；
[0029] (8)重復步驟(2)-(5)，并且連桿的內部直線電機隨著清洗端的下降而勻速推送， 使得連桿的多級伸縮桿逐步伸出；
[0030] (9)當連桿的多級伸縮桿逐步伸出，達到最大長度時，即升降用電機的運行時間
時，（其中L為清洗端豎直方向的長度，m為升降用電機的轉速，D為漉筒的直徑）， 氣動驅動箱通過導管使得吸盤內腔處于正壓狀態(tài)，吸盤貼合在墻體上，
[0031] 此時升降用電機與清洗用電機停止運行，連桿用電機開始運行，轉動方向為逆時 針方向，動角度為Q2 = 90i2,（其中i2為蝸輪蝸桿機構的傳動比），帶動連桿反轉90°，此時吸 盤離開墻體；
[0032] (10)當升降用電機的運行時間 時，（其中k = 8，10，12...化…），重復步驟 (6)-(8)，當升降用電機的運行時間
時，（其中m = 9，ll，13…化+1…），重復步驟 (9)。
[0033] 3.有益效果
[0034] 與現有技術相比，本發(fā)明有W下顯著優(yōu)點：
[0035] (1)本發(fā)明通過設置連桿吸附機構，使得清洗機器人在下降過程中，清洗刷對墻面 的壓力能夠保持在較大的數值范圍內，并且不隨著機器人下降距離的增大而大幅變小，從 而提高了對墻面的清洗效果。
[0036] (2)本發(fā)明通過設置可選擇的清洗模式，能夠根據具體墻面的污損情況選擇不同 的清洗模式，針對性強，從而提高了清洗效率，并使得清洗效果提高。
[0037] (3)本發(fā)明設計出了兩套安全保護機構，能夠在斷電時完成對機器人的制動，并且 采用轉動限制保護機構和多級增力保護機構相結合的方式，組成雙重保護機構，提高了安 全系數，使得在機器人意外斷電時能夠安全制動，避免了機器人墜樓事故的發(fā)生。
[0038] (4)本發(fā)明結構簡單，操作方便，加工成本低，使用壽命長。
【附圖說明】
[0039] 圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；
[0040] 圖2為圖1中n工作時的受力分析圖；
[0041] 圖3為圖1中m的結構圖；
[0042] 圖4為圖1中IV的結構圖；
[0043] 圖5為圖1中n的結構圖。
[0044] 附圖中：I-升降控制端，n -清洗端，虹一轉動限制保護機構，IV-多級增力保護 機構，I-升降端機架，2-升降用電機，3-電磁超越離合器，4-漉筒，5-繩，6-偏屯、圓盤， 7-杠桿，8-彈黃，9-電磁鐵，10-模形板，11-清洗端機架，12-導向環(huán)，13-吸盤，14-連桿，15-蝸輪蝸桿機構，16-連桿用電機，17-導管，18-氣動驅動箱，19-氣動用電機， 20-清洗刷，21 -減速器，22-清洗用電機，23-轅輪，24-墻體。
【具體實施方式】
[0045] W下結合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步描述。
[0046] 如圖1、圖3、圖4、圖5所示，一種墻面清洗機器人，包括升降控制端I、清洗端n，所 述的升降控制端I與清洗端n通過繩5相連，所述的升降控制端I由轉動限制保護機構虹、多 級增力保護機構IV組成，
[0047] 所述的轉動限制保護機構虹由升降端機架1、升降用電機2、電磁超越離合器3、漉 筒4、繩5組成，所述的升降用電機2固連在升降端機架1上，其軸與漉筒4相連，所述的電磁超 越離合器3的外圈與升降端機架1相連，電磁超越離合器3的內圈與漉筒4軸相連，所述的電 磁超越離合器3在斷電時內外圈接合，通電時內外圈分離，所述的繩5繞于漉筒4外圈，并且 繩5的末端與漉筒4固連，
[004引所述的多級增力保護機構IV由偏屯、圓盤6、杠桿7、彈黃8、電磁鐵9、模形板10組成， 所述的繩5穿過偏屯、圓盤6與模形板10組成的間隙，所述的偏屯、圓盤6較接于升降端機架1 上，并與杠桿7的一端相連，所述的杠桿7較接于升降端機架1上，并在末端分別與彈黃8、電 磁鐵9的相連，所述的彈黃8與電磁鐵9的底端固連于升降端機架1，
[0049] 所述的清洗端n由清洗端機架11、導向環(huán)12、吸盤13、連桿14、蝸輪蝸桿機構15、連 桿用電機16、導管17、氣動驅動箱18、氣動用電機19、清洗刷20、減速器21、清洗用電機22、滾 輪23組成，所述的導向環(huán)12、吸盤13、連桿14、蝸輪蝸桿機構15、連桿用電機16、導管17、氣動 驅動箱18、氣動用電機19組成連桿吸附機構，
[0050] 所述的繩5穿過導向環(huán)12與清洗端機架11相連，所述的導向環(huán)12固連于吸盤13上， 所述的吸盤13的外殼與連桿14相連，所述的連桿14通過蝸輪蝸桿機構15與連桿用電機16相 連，所述的連桿用電機16固定在清洗端機架11上，所述的吸盤13的內腔與導管17相連，所述 的導管17的另一端連接在氣動驅動箱18上，所述的氣動驅動箱18上設有氣動用電機19,所 述的連桿14為多級伸縮連桿，通過內部直線電機控制其伸縮長度，
[0051] 所述的滾輪23設置在清洗端機架11上，所述的清洗刷20通過軸承固定于清洗端機 架11上，所述的減速器21的輸出軸與清洗刷20的軸相連，所述的減速器21的輸入軸與清洗 用電機22的軸相連。
[0化2]所述的偏屯、圓盤6上與升降端機架1、杠桿7相較接的兩點距離為
，其 中G為墻面清洗機器人的重力，F為電磁鐵9的電磁力，0為模形板10末端的角度，y為繩5與模 形板10之間的摩擦系數，a為圓盤6上與升降端機架1的較接點到圓盤6邊緣的最小距離，C為 杠桿7與升降端機架1的較接點到杠桿7與圓盤6較接點的距離，b為杠桿7與升降端機架1的 較接點到杠桿7與電磁鐵9連接點之間的距離。
[0053]所述的減速器21為擺線針輪減速器;所述的彈黃8為拉彈黃;所述的連桿用電機16 為步進電機。
[0054] -種墻面清洗機器人的控制方法，設及清洗機器人的清洗控制步驟與控制方式：
[0055] (1)清洗模式的選擇：
[0056] 當墻面僅有灰塵時，選用邵氏硬度為50-70HA的清洗刷，清洗刷20的轉速為500-6(K)r/min;當墻面含有大量粘性物質時，選用邵氏硬度為100-120HA的清洗刷，清洗刷20的 轉速為 300-400r/min;
[0化7] (2)升降用電機2電機開始運行，其運行轉速為
，其中m為清洗刷20的轉 速，D為漉筒4的直徑，繩5開始從漉筒4上繞出；
[005引（3)電磁超越離合器3通電，其內外圈分離；
[0化9] (4)電磁鐵9通電，電壓為220V，電磁鐵9伸縮桿運動的距離為 ，其中d為 繩5的直徑，G為墻面清洗機器人的重力，0為模形板10末端的角度，y為繩5與模形板10之間 的摩擦系數，F為電磁鐵9的電磁力，此時偏屯、圓盤6與模形板10之間的間隙變大，繩5通過間 隙向下運動，清洗端n開始向下運動；
[0060] (5)清洗用電機22開始運行，其轉速為n3 = iim，其中ii為減速器21的傳動比，m為 清洗刷20的轉速，并通過減速器21帶動清洗刷20轉動；
[0061] (6)當升降用電機2的運行時間
-時，（其中L為清洗端n豎直方向的長度，ri2 為升降用電機2的轉速，D為漉筒4的直徑），升降用電機2與清洗用電機22停止運行，連桿用 電機16開始運行，轉動方向為順時針方向，轉動角度為ai = 90i2,（其中i2為蝸輪蝸桿機構15 的傳動比），帶動連桿14轉動90°，此時吸盤13貼于墻體24上；
[0062] (7)氣動用電機19開始工作，并通過氣動驅動箱18、導管17,使得吸盤13內腔處于 負壓狀態(tài)，此時吸盤13吸附于墻體24上；
[0063] (8)重復步驟(2)-(5)，并且連桿14的內部直線電機隨著清洗端n的下降而勻速推 送，使得連桿14的多級伸縮桿逐步伸出；
[0064] (9)當連桿14的多級伸縮桿逐步伸出，達到最大長度時，即升降用電機2的運行時 間
時，（其中L為清洗端n豎直方向的長度，m為升降用電機2的轉速，D為漉筒4的 直徑），氣動驅動箱18通過導管17使得吸盤13內腔處于正壓狀態(tài)，吸盤13貼合在墻體24上，
[0065] 此時升降用電機2與清洗用電機22停止運行，連桿用電機16開始運行，轉動方向為 逆時針方向，動角度為Q2 = 90i2,（其中i2為蝸輪蝸桿機構15的傳動比），帶動連桿14反轉 90°，此時吸盤13離開墻體24;
[0066] (10)當升降用電機2的運行時間
時，（其中k = 8，10，12…化…），重復步驟 (6)-(8)，當升降用電機2的運行時間
時，（其中m = 9，ll，13…化+1…），重復步驟 (9)。
[0067] 工作狀態(tài)說明：
[0068] 如圖2所示的清洗端n工作時的受力分析圖，清洗端n受到墻面的正壓力為T= Gtane，其中G為清洗端n的重力，目為繩5與墻面的夾角，而在清洗墻面時，對清洗墻面的正 壓力與清洗端n受到墻面的正壓力相等，即清洗墻面正壓力為Gtane，隨著清洗端n的下 降，繩5與墻面的夾角目越來越小，進而導致清洗墻面正壓力Gtan目越來越小，使得清洗效果 越來越差，而當樓層足夠高時，繩5與