輻射深水池清潔機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明為存放γ放射源裝置的放射性輻射深水池池底沉積物全自動(dòng)清洗機(jī)器人。
[0002]【背景技術(shù)】γ放射源裝置可用于科學(xué)研究、醫(yī)學(xué)、工業(yè)等使用。水井式源盒是常見(jiàn)的存放裝置，一般直徑在5-10Μ，水深在6Μ以上，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的運(yùn)行，井底水下會(huì)有絮裝沉淀物產(chǎn)生，T射線(xiàn)受照物體會(huì)有放射性殘留，另其中可能混雜有同位素源的碎肩，因此需要妥善的方法進(jìn)行清理。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
深水清理機(jī)器人系統(tǒng)分線(xiàn)控機(jī)器人和地面基站兩部分。機(jī)器人由清理艙、疏水艙、水處理單元、動(dòng)力單元艙和多媒體單元組成。地面基站由屏蔽電動(dòng)吊車(chē)、屏蔽暖風(fēng)箱、操縱系統(tǒng)組成。
[0004]【附圖說(shuō)明】圖1為線(xiàn)控機(jī)器人示意圖，圖2為地面基站示意圖，圖1中清洗艙I以高壓水射流為動(dòng)力，以水力驅(qū)動(dòng)噴頭2，將池底沉積物強(qiáng)力沖起。水處理單元潛水栗3將艙中污水吸走，進(jìn)入裝有金屬濾網(wǎng)和過(guò)濾磁芯的過(guò)濾裝置4，過(guò)濾后的污物沉積在過(guò)濾裝置的污物箱5，過(guò)濾后清水經(jīng)流量控制分配閥組6 —部分經(jīng)高壓栗進(jìn)入清理倉(cāng)通過(guò)高壓噴頭參與清洗，一部分進(jìn)入疏水艙7進(jìn)入水池。清理倉(cāng)底邊距池底留有窄縫，使得池水只能進(jìn)入不能流出，限制了清洗過(guò)程中產(chǎn)生的擾動(dòng)對(duì)池水的影響。機(jī)器人在動(dòng)力單元調(diào)頻差速系統(tǒng)8和輪系9推動(dòng)下移動(dòng)直至清洗任務(wù)完成。多媒體單元裝有照明燈10和攝像頭11，將池底信息通過(guò)控制纜12傳到地面，供調(diào)整操縱，機(jī)器人裝有亮色蓋板13供地面觀察。
[0005]圖2中地面基站有放射線(xiàn)屏蔽層14的電動(dòng)吊車(chē)15、監(jiān)控照明燈16和監(jiān)控?cái)z像頭
17、屏蔽暖風(fēng)箱體18、電動(dòng)箱蓋19、輻射測(cè)量?jī)x20，暖風(fēng)裝置21。清洗任務(wù)完成后，放射性污物隨機(jī)器人一起由鋼纜22吊出，放到屏蔽暖風(fēng)箱中，對(duì)放射性進(jìn)行監(jiān)控，到放射性衰減到適于操作時(shí)取出污物，并連接到主水處理系統(tǒng)進(jìn)行清洗，放回到裝屏蔽暖風(fēng)箱中，暖風(fēng)烘干。系統(tǒng)有操縱系統(tǒng)23進(jìn)行控制。
[0006]【具體實(shí)施方式】為了加深對(duì)本發(fā)明的理解，下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述，該實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。
[0007]清洗艙與地面留有窄縫，使得池水凈流入同時(shí)保證清洗艙擾動(dòng)污水不返流。
[0008]清洗艙裝有噴射及滾刷等清理機(jī)械。
[0009]水下栗-過(guò)濾系統(tǒng)使得過(guò)濾后清水進(jìn)入疏水倉(cāng)，就地排放。
[0010]過(guò)濾系統(tǒng)為一環(huán)形金屬濾網(wǎng)、磁芯和底部有較大容積的污物箱。
[0011 ] 疏水艙有眾多不同朝向的開(kāi)口，降低濾后清水排放速度，保證清理艙內(nèi)外壓差，使得池水持續(xù)流入，同時(shí)保持深池水位穩(wěn)定平靜。
[0012]動(dòng)力艙為電機(jī)雙驅(qū)動(dòng)輪式差速移動(dòng)系統(tǒng)，前輪為行走輪裝有減速電機(jī)，后輪為隨動(dòng)輪保持移動(dòng)中機(jī)體平衡與平穩(wěn)。
[0013]機(jī)器人上方為亮色蓋板并裝有閃光燈提示工作狀態(tài)，蓋板中設(shè)備重心處為提升牽引鋼纜和操作纜位置。
[0014]電動(dòng)吊車(chē)有牽弓I纜和操作纜兩個(gè)放線(xiàn)纜車(chē)。
[0015]電動(dòng)吊車(chē)吊臂端裝有滑輪照明和攝像裝置對(duì)池底設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控。
[0016]電動(dòng)吊車(chē)有含鉛防輻射裙板、含鉛玻璃提供防護(hù)。
[0017]屏蔽暖風(fēng)箱裝有含鉛防輻射圍板、含鉛玻璃觀察窗。
[0018]屏蔽暖風(fēng)箱裝有輻射監(jiān)控傳感器對(duì)出水后機(jī)器人外殼和污物箱進(jìn)行監(jiān)控。
[0019]屏蔽暖風(fēng)箱裝有可與外部清洗設(shè)備連接的清洗接口和箱體密封，可為機(jī)器人外部和內(nèi)部洗消功能。
[0020]屏蔽暖風(fēng)箱裝有獨(dú)立的暖風(fēng)系統(tǒng)，為洗消后的機(jī)器人烘干功能。
[0021]電器控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)操控系統(tǒng)和手操控系統(tǒng)組成。
[0022]計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)集成有PC控制中心、液晶顯示器、程序控制模塊、能源控制模塊、數(shù)字化存儲(chǔ)器、通訊交互模塊、系統(tǒng)自我診斷功能模塊等部分組成，以及支架式整體防震防水機(jī)箱。
[0023]手操控系統(tǒng)裝有兩個(gè)4維操控手柄，一個(gè)用于機(jī)器人水平控制移動(dòng)，一個(gè)用于機(jī)器人垂直控制起吊，以及能源、照明、信息管控等開(kāi)關(guān)。
[0024]本發(fā)明有益效果是輻射深水池清潔機(jī)器人能夠?qū)Ψ派湫暂椛渖钏爻氐壮练e物和放射源殘?jiān)?，在水下進(jìn)行全自動(dòng)清洗和貯存，并對(duì)可能接觸放射性物質(zhì)的設(shè)備和沉積物全程進(jìn)行妥善隔離和防護(hù)。出水后在對(duì)相關(guān)物質(zhì)和設(shè)備放射性進(jìn)行管控，供可作出無(wú)害化的準(zhǔn)確判斷后進(jìn)行妥善處置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.放射性輻射深水池池底沉積物全自動(dòng)清洗機(jī)器人，其特征是分線(xiàn)控機(jī)器人和地面基站兩部分。線(xiàn)控機(jī)器人由清理艙、疏水艙、水處理艙、動(dòng)力艙和多媒體艙組成，各艙設(shè)備均為水下獨(dú)立運(yùn)作開(kāi)放式單元。機(jī)器人上方為亮色蓋板并裝有閃光燈提示工作狀態(tài)，蓋板中設(shè)備重心處為提升牽引鋼纜和操作纜位置。地面基站，其特征是由屏蔽電動(dòng)吊車(chē)、屏蔽暖風(fēng)箱和數(shù)字控制系統(tǒng)組成。2.權(quán)利要求1所述清洗艙，其特征是以高壓水射流為動(dòng)力，以水力驅(qū)動(dòng)噴頭進(jìn)行清洗。3.權(quán)利要求1所述水處理倉(cāng)，其特征是由潛水栗，裝有金屬濾網(wǎng)、過(guò)濾磁芯和污物箱的過(guò)濾單元，高壓栗組成，清理倉(cāng)底邊距池底有使得池水只能進(jìn)入不能流出的窄縫。4.權(quán)利要求1所述疏水艙，其特征是有眾多不同朝向的開(kāi)口。5.權(quán)利要求1所述動(dòng)力艙，其特征是前輪為電機(jī)雙驅(qū)動(dòng)輪式差速移動(dòng)系統(tǒng)，后輪為隨動(dòng)輪。6.權(quán)利要求1所述多媒體艙裝有照明燈和攝像頭，將池底信息通過(guò)控制纜傳到地面，供調(diào)整操縱。7.權(quán)利要求1所述電動(dòng)吊車(chē)，其特征是有牽引纜和操作纜兩個(gè)放線(xiàn)纜車(chē)。吊臂端裝有滑輪照明和攝像裝置對(duì)池底設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控。有含鉛防輻射裙板、含鉛玻璃提供屏蔽防護(hù)。8.權(quán)利要求1所述屏蔽暖風(fēng)箱，其特征是箱體密封，裝有含鉛防輻射圍板、含鉛玻璃觀察窗、輻射監(jiān)控傳感器和可與外部清洗設(shè)備連接的清洗接口，裝有獨(dú)立的暖風(fēng)系統(tǒng)，為洗消后的機(jī)器人烘干功能。9.權(quán)利要求1所述電器控制系統(tǒng)，其特征由計(jì)算機(jī)操控系統(tǒng)和手操控系統(tǒng)組成。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)集成有PC控制中心、液晶顯示器、程序控制模塊、能源控制模塊、數(shù)字化存儲(chǔ)器、通訊交互模塊、系統(tǒng)自我診斷功能模塊，以及支架式整體防震防水機(jī)箱。10.權(quán)利要求1所述手操控系統(tǒng)，其特征是裝有能源、照明、信息管控等開(kāi)關(guān)，以及兩個(gè)4維操控手柄，一個(gè)用于機(jī)器人水平控制移動(dòng)，一個(gè)用于機(jī)器人垂直控制起吊。
【專(zhuān)利摘要】放射性輻射深水池池底沉積物全自動(dòng)清洗機(jī)器人，由分線(xiàn)控機(jī)器人和地面基站兩部分組成。線(xiàn)控機(jī)器人，其特征是由清理艙、疏水艙、水處理艙、動(dòng)力艙和多媒體艙組成，各艙設(shè)備均為水下獨(dú)立運(yùn)作開(kāi)放式單元。機(jī)器人上方為亮色蓋板并裝有閃光燈提示工作狀態(tài)，蓋板中設(shè)備重心處為提升牽引鋼纜和操作纜位置。地面基站由屏蔽電動(dòng)吊車(chē)、屏蔽暖風(fēng)箱和數(shù)字控制系統(tǒng)組成。能夠?qū)Ψ派湫暂椛渖钏爻氐壮练e物和放射源殘?jiān)谒逻M(jìn)行全自動(dòng)清洗和貯存，并對(duì)可能接觸放射性物質(zhì)的設(shè)備和沉積物全程進(jìn)行妥善隔離和防護(hù)。出水后在對(duì)相關(guān)物質(zhì)和設(shè)備放射性作出準(zhǔn)確判斷后進(jìn)行妥善處置。
【IPC分類(lèi)】A47L11/24, A47L11/40
【公開(kāi)號(hào)】CN105581737
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410652887
【發(fā)明人】王英放
【申請(qǐng)人】北京方道環(huán)?？萍加邢薰?br>【公開(kāi)日】2016年5月18日
【申請(qǐng)日】2014年11月14日