一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人,包括安裝圓臺，所述安裝圓臺上端面通過螺釘對稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，安裝圓臺上端面中部安裝有四號液壓缸，且四個(gè)剛性升降支鏈和四號液壓缸的頂端安裝有清潔機(jī)械手，清潔機(jī)械手的清潔角度可調(diào)，適用范圍大，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵等功能；所述剛性升降支鏈包括通過螺釘安裝在安裝圓臺上端面的下升降固定片，下升降固定片呈傾斜狀焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通過固定螺栓對稱安裝有兩個(gè)上限位塊。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑的自動(dòng)化清理功能，提供了一種自動(dòng)化清潔室內(nèi)建筑的新途徑。
【專利說明】
一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及建筑環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數(shù)量的不斷增長，維護(hù)高樓環(huán)保衛(wèi)生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，現(xiàn)有市場上已經(jīng)有很多的掃地機(jī)器人和擦窗機(jī)器人，可以解決地板和玻璃窗戶的清潔問題，無需人工清潔，但是墻面瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網(wǎng)都需要人工進(jìn)行定期處理，尚未有開發(fā)自動(dòng)化清潔設(shè)備，通過人工清理瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網(wǎng)的方式存在以下缺陷:1、人工清理速度慢，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下，自動(dòng)化程度低;2、當(dāng)瓷磚、吊頂、天花板的高度較高時(shí)，通常需要人字梯輔助清理，這種高度輔助設(shè)備高度不可自動(dòng)升降調(diào)節(jié)，需要人工上下調(diào)節(jié)高度;3、清潔工人需要在清潔過程中會掉落很多灰塵，因此需要人工打掃清潔下方的底板，目前尚未有帶吸收功能的天花板或者吊頂清理工具，現(xiàn)有室內(nèi)建筑的清潔工具通常只有單一功能，適用范圍小。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，可以解決通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動(dòng)強(qiáng)度大、自動(dòng)化程度低、設(shè)備高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑的自動(dòng)化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設(shè)備高度調(diào)節(jié)性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動(dòng)化清潔室內(nèi)建筑的新途徑。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，包括安裝圓臺，所述安裝圓臺上端面通過螺釘對稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，安裝圓臺上端面中部安裝有四號液壓缸，且四個(gè)剛性升降支鏈和四號液壓缸的頂端安裝有清潔機(jī)械手，清潔機(jī)械手的清潔角度可調(diào)，適用范圍大，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵等功能，通過四號液壓缸在四個(gè)剛性升降支鏈的高度調(diào)節(jié)下帶動(dòng)清潔機(jī)械手對室內(nèi)建筑進(jìn)行自動(dòng)化清理;所述剛性升降支鏈包括通過螺釘安裝在安裝圓臺上端面的下升降固定片，下升降固定片呈傾斜狀焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通過固定螺栓對稱安裝有兩個(gè)上限位塊，下升降滑片上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片，上升降滑片可在下升降滑片上移動(dòng)，上升降滑片上焊接有上升降固定片，上升降固定片上焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽相連，燕尾形滑柱可在燕尾形滑槽上來回移動(dòng)，燕尾形滑槽兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱移動(dòng)浮動(dòng)過大掉出的現(xiàn)象，且四個(gè)剛性升降支鏈上的燕尾形滑槽上端安裝有清潔機(jī)械手;所述下升降滑片包括下端焊接在下升降固定片上的下平面底部，下平面底部兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部，下彎曲部為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)下彎曲部中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓安裝有兩個(gè)上限位塊，下彎曲部上的開口是為了便于安裝上限位塊，由于下彎曲部為向內(nèi)彎曲的結(jié)構(gòu)，兩個(gè)下彎曲部之間的距離又非常小，如果下彎曲部不設(shè)置開口就難以實(shí)現(xiàn)通過固定螺栓安裝上限位塊的功能;所述上限位塊包括基塊，基塊上對稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔，兩個(gè)螺母孔上分別安裝有兩個(gè)固定螺母，安裝上限位塊之前就先把固定螺母安裝在螺母孔孔上，因?yàn)橄律祷c上升降滑片之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片就難以再安裝固定螺母，且每個(gè)固定螺母穿過下升降滑片上的下彎曲部均與固定螺栓相連，通過固定螺栓將上限位塊固定在下升降滑片上，基塊的側(cè)面下端一體成型有遮擋片，遮擋片起到遮擋的作用，當(dāng)上升降滑片下端運(yùn)動(dòng)至遮擋片部位就會被遮擋住，限定了上升降滑片在下升降滑片上的滑動(dòng)距離，基塊的上端一體成型有L型勾柱，L型勾柱的上端勾在下升降滑片的下彎曲部上端；所述上升降滑片包括上端焊接在上升降固定片上的上平面底部，上平面底部與下升降滑片上的下平面底部之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部，上彎曲部也為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)上彎曲部的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上彎曲部可在下彎曲部移動(dòng)，上平面底部的底端對稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊上的遮擋片相對應(yīng)的兩個(gè)下限位塊，下限位塊起到限位的作用，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，此時(shí)為上升降滑片的最高運(yùn)動(dòng)位置。工作時(shí)，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號液壓缸開始工作，四號液壓缸帶動(dòng)清潔機(jī)械手往上工作，與此同時(shí)清潔機(jī)械手帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個(gè)上彎曲部在下升降滑片上的兩個(gè)下彎曲部往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號液壓缸繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高。
[0005]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述清潔機(jī)械手包括安裝在燕尾形滑槽和四號液壓缸頂端的支撐圓臺，支撐圓臺的上端面中部安裝有五號液壓缸，五號液壓缸的頂端安裝有方型調(diào)節(jié)塊，方型調(diào)節(jié)塊上對稱設(shè)置有四個(gè)限位孔，支撐圓臺上端面對稱焊接有四根定位圓桿，且四根定位圓桿分別穿設(shè)在方型調(diào)節(jié)塊的四個(gè)限位孔上，四根定位圓桿起到限定方型調(diào)節(jié)塊運(yùn)動(dòng)方向的作用，使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動(dòng)下穩(wěn)定作上下運(yùn)動(dòng)；所述支撐圓臺上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個(gè)清潔裝置，清潔裝置可以自動(dòng)清潔室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個(gè)清潔裝置與方型調(diào)節(jié)塊的四個(gè)側(cè)面之間分別安裝有四個(gè)角度轉(zhuǎn)換支鏈，通過角度轉(zhuǎn)換支鏈和五號液壓缸來調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度;所述角度轉(zhuǎn)換支鏈包括焊接在方型調(diào)節(jié)塊側(cè)面上的四號耳座，四號耳座之間通過銷軸安裝有六號液壓缸，六號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在五號耳座上，五號耳座焊接在筋板內(nèi)側(cè)面上;所述清潔裝置包括通過螺釘安裝在支撐圓臺上端面的二號L型連桿，二號L型連桿末端設(shè)置有兩個(gè)三號吊耳，兩個(gè)三號吊耳之間通過銷軸安裝有四號吊耳，四號吊耳設(shè)置在連接板的下端面中部，連接板可在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的下端之間焊接有筋板，筋板起到增強(qiáng)兩塊支撐立板支撐強(qiáng)度的作用，筋板內(nèi)側(cè)面與方型調(diào)節(jié)塊的對應(yīng)側(cè)面之間安裝有角度轉(zhuǎn)換支鏈;所述兩塊支撐立板上端之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的末端通過聯(lián)軸器安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在電機(jī)支板上，電機(jī)支板焊接在對應(yīng)支撐立板的側(cè)壁上;所述旋轉(zhuǎn)軸的中部通過鍵安裝有滾筒，滾筒的上下兩端都均勻安裝有清理束，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒帶動(dòng)清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，且滾筒上下兩端的清理束上分別安裝有兩個(gè)清理弧板，兩個(gè)清理弧板之間通過清理螺栓相連;所述清理弧板為半圓形結(jié)構(gòu)，清理弧板的結(jié)構(gòu)與滾筒結(jié)構(gòu)相對應(yīng)，便于清理弧板的安裝與操作，清理弧板外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有清理圓孔，且每個(gè)清理圓孔上均對應(yīng)穿設(shè)有清理束，清理圓孔起到阻攔纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)作用，清理弧板的兩對對稱設(shè)置有四個(gè)安裝耳，且兩個(gè)清理弧板的安裝耳之間均通過清理螺栓相連，當(dāng)清理束上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時(shí)，就需要進(jìn)行清理，首先將兩個(gè)清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動(dòng)操作清理弧板往上運(yùn)動(dòng)，由于每個(gè)清理束都穿設(shè)在清理弧板的對應(yīng)清理圓孔上，清理弧板的往上運(yùn)動(dòng)借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運(yùn)動(dòng)至下方通過清理螺栓重新固定;所述兩塊支撐立板之間焊接有吸塵支板，吸塵支板的兩側(cè)對稱安裝有兩個(gè)吸塵支鏈，由于在室內(nèi)建筑清理蜘蛛網(wǎng)過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個(gè)吸塵支鏈及時(shí)吸塵，防止了清理時(shí)產(chǎn)生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率;所述吸塵支鏈包括安裝在吸塵支板上端面的二號定平臺，二號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)二號并聯(lián)支鏈，四個(gè)二號并聯(lián)支鏈上端面安裝有二號動(dòng)平臺，二號動(dòng)平臺的上端面對稱設(shè)置有兩個(gè)卡環(huán)，兩個(gè)卡環(huán)之間安裝有微型吸塵器，微型吸塵器為現(xiàn)有市場上買的吸塵設(shè)備;所述二號并聯(lián)支鏈包括下端焊接在二號定平臺上的六號耳座，六號耳座之間通過銷軸安裝有七號液壓缸，七號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在七號耳座上，七號耳座安裝在二號動(dòng)平臺上。本發(fā)明中六號耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了 R副、七號液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了 P副、七號耳座工作時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了 R副，從而形成了 RPR型的二號并聯(lián)支鏈，最終通過二號定平臺、四個(gè)RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動(dòng)平臺形成了 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得安裝在兩個(gè)卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高。工作時(shí)，首先根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動(dòng)方型調(diào)節(jié)塊上下運(yùn)動(dòng)，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的上下運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)角度轉(zhuǎn)換支鏈開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈上的六號液壓缸帶動(dòng)清潔裝置上的筋板轉(zhuǎn)動(dòng)，筋板帶動(dòng)連接板在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實(shí)現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當(dāng)清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時(shí)五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒帶動(dòng)清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，與此同時(shí)位于滾筒兩側(cè)的兩個(gè)吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明自動(dòng)化清理室內(nèi)建筑的功能。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述四號液壓缸和五號液壓缸的類型均為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。
[0007]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號液壓缸開始工作，四號液壓缸帶動(dòng)清潔機(jī)械手往上工作，與此同時(shí)清潔機(jī)械手帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個(gè)上彎曲部在下升降滑片上的兩個(gè)下彎曲部往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號液壓缸繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高;然后再根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動(dòng)方型調(diào)節(jié)塊上下運(yùn)動(dòng)，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的上下運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)角度轉(zhuǎn)換支鏈開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈上的六號液壓缸帶動(dòng)清潔裝置上的筋板轉(zhuǎn)動(dòng)，筋板帶動(dòng)連接板在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實(shí)現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當(dāng)清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時(shí)五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒帶動(dòng)清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，當(dāng)清理束上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時(shí)，就需要進(jìn)行清理，首先將兩個(gè)清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動(dòng)操作清理弧板往上運(yùn)動(dòng)，由于每個(gè)清理束都穿設(shè)在清理弧板的對應(yīng)清理圓孔上，清理弧板的往上運(yùn)動(dòng)借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運(yùn)動(dòng)至下方通過清理螺栓重新固定，與此同時(shí)位于滾筒兩側(cè)的兩個(gè)吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺、四個(gè)RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動(dòng)平臺形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得安裝在兩個(gè)卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明自動(dòng)化清理室內(nèi)建筑的功能。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]1、本發(fā)明通過四號液壓缸在四個(gè)剛性升降支鏈的高度升降調(diào)節(jié)下帶動(dòng)清潔機(jī)械手作升降調(diào)節(jié)，且剛性升降支鏈上的上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，高度調(diào)節(jié)性能好，工作效率高；
[0010]2、本發(fā)明通過五號液壓缸和角度轉(zhuǎn)換支鏈上六號液壓缸的工作實(shí)現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，從而使得本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了清潔角度可調(diào)的功能，適用范圍大，工作效率尚;
[0011]3、本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒上的清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，而且通過兩個(gè)清理弧板清潔工人可以將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到頂端快速處理，清理過程中產(chǎn)生的灰塵由吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收，使得本發(fā)明集清理功能和除塵功能與一體，適用范圍大，工作效率高，且本發(fā)明中二號定平臺、四個(gè)RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動(dòng)平臺形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得安裝在兩個(gè)卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，清理速度快，工作效率高；
[0012]4、本發(fā)明解決了通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動(dòng)強(qiáng)度大、自動(dòng)化程度低、設(shè)備高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)建筑的自動(dòng)化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設(shè)備高度調(diào)節(jié)性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動(dòng)化清潔室內(nèi)建筑的新途徑。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明剛性升降支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明剛性升降支鏈的左視圖；
[0017]圖4是本發(fā)明圖3的A-A向剖視圖；
[0018]圖5是本發(fā)明圖3的B-B向剖視圖；
[0019]圖6是本發(fā)明下升降固定片、下升降滑片、固定螺栓與上限位塊之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖7是本發(fā)明上限位塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖8是本發(fā)明上升降滑片與上升降固定片之間的透視圖；
[0022]圖9是本發(fā)明清潔機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖10是本發(fā)明清潔機(jī)械手的全剖視圖；
[0024]圖11是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)軸、滾筒、清理束、清理弧板與清理螺栓之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖12是本發(fā)明清理弧板的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例
[0026]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0027]如圖1至圖12所示，一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，包括安裝圓臺2，所述安裝圓臺2上端面通過螺釘對稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈3，剛性升降支鏈3具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，安裝圓臺2上端面中部安裝有四號液壓缸4，且四個(gè)剛性升降支鏈3和四號液壓缸4的頂端安裝有清潔機(jī)械手5，清潔機(jī)械手5的清潔角度可調(diào)，適用范圍大，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵等功能，通過四號液壓缸4在四個(gè)剛性升降支鏈3的高度調(diào)節(jié)下帶動(dòng)清潔機(jī)械手5對室內(nèi)建筑進(jìn)行自動(dòng)化清理;所述剛性升降支鏈3包括通過螺釘安裝在安裝圓臺2上端面的下升降固定片31，下升降固定片31呈傾斜狀焊接有下升降滑片32，下升降滑片32的中部上端通過固定螺栓33對稱安裝有兩個(gè)上限位塊34，下升降滑片32上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片35，上升降滑片35可在下升降滑片32上移動(dòng)，上升降滑片35上焊接有上升降固定片36，上升降固定片36上焊接有燕尾形滑柱37，燕尾形滑柱37通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽38相連，燕尾形滑柱37可在燕尾形滑槽38上來回移動(dòng)，燕尾形滑槽38兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱37移動(dòng)浮動(dòng)過大掉出的現(xiàn)象，且四個(gè)剛性升降支鏈3上的燕尾形滑槽38上端安裝有清潔機(jī)械手5;所述下升降滑片32包括下端焊接在下升降固定片31上的下平面底部32a，下平面底部32a兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部32b，下彎曲部32b為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)下彎曲部32b中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部32b上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓33安裝有兩個(gè)上限位塊34，下彎曲部32b上的開口是為了便于安裝上限位塊34，由于下彎曲部32b為向內(nèi)彎曲的結(jié)構(gòu)，兩個(gè)下彎曲部32b之間的距離又非常小，如果下彎曲部32b不設(shè)置開口就難以實(shí)現(xiàn)通過固定螺栓33安裝上限位塊34的功能;所述上限位塊34包括基塊341，基塊341上對稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔34a，兩個(gè)螺母孔34a上分別安裝有兩個(gè)固定螺母342，安裝上限位塊34之前就先把固定螺母342安裝在螺母孔34a孔上，因?yàn)橄律祷?2與上升降滑片35之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片35就難以再安裝固定螺母342，且每個(gè)固定螺母342穿過下升降滑片32上的下彎曲部32b均與固定螺栓33相連，通過固定螺栓33將上限位塊34固定在下升降滑片32上，基塊341的側(cè)面下端一體成型有遮擋片343，遮擋片343起到遮擋的作用，當(dāng)上升降滑片35下端運(yùn)動(dòng)至遮擋片343部位就會被遮擋住，限定了上升降滑片35在下升降滑片32上的滑動(dòng)距離，基塊343的上端一體成型有L型勾柱344，L型勾柱344的上端勾在下升降滑片32的下彎曲部32b上端;所述上升降滑片35包括上端焊接在上升降固定片36上的上平面底部35a，上平面底部35a與下升降滑片32上的下平面底部32a之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部35a兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部35b，上彎曲部35b也為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)上彎曲部35b的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部32b的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上彎曲部35b可在下彎曲部32b移動(dòng)，上平面底部35a的底端對稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊34上的遮擋片343相對應(yīng)的兩個(gè)下限位塊35c，下限位塊35c起到限位的作用，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，此時(shí)為上升降滑片35的最高運(yùn)動(dòng)位置。工作時(shí)，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號液壓缸4開始工作，四號液壓缸4帶動(dòng)清潔機(jī)械手5往上工作，與此同時(shí)清潔機(jī)械手5帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個(gè)上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個(gè)下彎曲部32b往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片35帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號液壓缸4繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片32和四號液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高。
[0028]所述清潔機(jī)械手5包括安裝在燕尾形滑槽38和四號液壓缸4頂端的支撐圓臺51，支撐圓臺51的上端面中部安裝有五號液壓缸52，五號液壓缸52的頂端安裝有方型調(diào)節(jié)塊53，方型調(diào)節(jié)塊53上對稱設(shè)置有四個(gè)限位孔，支撐圓臺51上端面對稱焊接有四根定位圓桿54，且四根定位圓桿54分別穿設(shè)在方型調(diào)節(jié)塊53的四個(gè)限位孔上，四根定位圓桿54起到限定方型調(diào)節(jié)塊53運(yùn)動(dòng)方向的作用，使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動(dòng)下穩(wěn)定作上下運(yùn)動(dòng);所述支撐圓臺51上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個(gè)清潔裝置55，清潔裝置55可以自動(dòng)清潔室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個(gè)清潔裝置55與方型調(diào)節(jié)塊53的四個(gè)側(cè)面之間分別安裝有四個(gè)角度轉(zhuǎn)換支鏈56，通過角度轉(zhuǎn)換支鏈56和五號液壓缸52來調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度;所述角度轉(zhuǎn)換支鏈56包括焊接在方型調(diào)節(jié)塊53側(cè)面上的四號耳座561，四號耳座561之間通過銷軸安裝有六號液壓缸562，六號液壓缸562的頂端通過銷軸安裝在五號耳座563上，五號耳563座焊接在筋板553a內(nèi)側(cè)面上;所述清潔裝置55包括通過螺釘安裝在支撐圓臺51上端面的二號L型連桿551，二號L型連桿551末端設(shè)置有兩個(gè)三號吊耳551a，兩個(gè)三號吊耳551a之間通過銷軸安裝有四號吊耳552a，四號吊耳55設(shè)置在連接板552的下端面中部，連接板552可在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板552的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板553，兩塊支撐立板553的下端之間焊接有筋板553a，筋板553a起到增強(qiáng)兩塊支撐立板553支撐強(qiáng)度的作用，筋板553a內(nèi)側(cè)面與方型調(diào)節(jié)塊53的對應(yīng)側(cè)面之間安裝有角度轉(zhuǎn)換支鏈56;所述兩塊支撐立板553上端之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸554，旋轉(zhuǎn)軸554的末端通過聯(lián)軸器安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)555，驅(qū)動(dòng)電機(jī)555通過電機(jī)座安裝在電機(jī)支板556上，電機(jī)支板556焊接在對應(yīng)支撐立板553的側(cè)壁上;所述旋轉(zhuǎn)軸554的中部通過鍵安裝有滾筒557，滾筒557的上下兩端都均勻安裝有清理束557a，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)555帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸554帶動(dòng)滾筒557轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒557帶動(dòng)清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，且滾筒557上下兩端的清理束557a上分別安裝有兩個(gè)清理弧板558，兩個(gè)清理弧板558之間通過清理螺栓558a相連;所述清理弧板558為半圓形結(jié)構(gòu)，清理弧板558的結(jié)構(gòu)與滾筒557結(jié)構(gòu)相對應(yīng)，便于清理弧板558的安裝與操作，清理弧板558外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有清理圓孔558b，且每個(gè)清理圓孔558b上均對應(yīng)穿設(shè)有清理束557a，清理圓孔558b起到阻攔纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)作用，清理弧板558的兩對對稱設(shè)置有四個(gè)安裝耳558c，且兩個(gè)清理弧板558的安裝耳558c之間均通過清理螺栓558a相連，當(dāng)清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時(shí)，就需要進(jìn)行清理，首先將兩個(gè)清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動(dòng)操作清理弧板558往上運(yùn)動(dòng)，由于每個(gè)清理束557a都穿設(shè)在清理弧板558的對應(yīng)清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運(yùn)動(dòng)借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運(yùn)動(dòng)至下方通過清理螺栓558a重新固定;所述兩塊支撐立板553之間焊接有吸塵支板553b，吸塵支板553b的兩側(cè)對稱安裝有兩個(gè)吸塵支鏈559，由于在室內(nèi)建筑清理蜘蛛網(wǎng)過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個(gè)吸塵支鏈559及時(shí)吸塵，防止了清理時(shí)產(chǎn)生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率;所述吸塵支鏈559包括安裝在吸塵支板553b上端面的二號定平臺5591，二號定平臺5591上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)二號并聯(lián)支鏈5592，四個(gè)二號并聯(lián)支鏈5592上端面安裝有二號動(dòng)平臺5593，二號動(dòng)平臺5593的上端面對稱設(shè)置有兩個(gè)卡環(huán)5594，兩個(gè)卡環(huán)5594之間安裝有微型吸塵器5595，微型吸塵器5595為現(xiàn)有市場上買的吸塵設(shè)備；所述二號并聯(lián)支鏈5592包括下端焊接在二號定平臺5591上的六號耳座5592a，六號耳座5592a之間通過銷軸安裝有七號液壓缸5592b，七號液壓缸5592b的頂端通過銷軸安裝在七號耳座5592c上，七號耳座5592c安裝在二號動(dòng)平臺5593上。本發(fā)明中六號耳座5592a轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了R副、七號液壓缸5592b運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了P副、七號耳座5592c工作時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了R副，從而形成了RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592，最終通過二號定平臺5591、四個(gè)RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592、二號動(dòng)平臺5593形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得安裝在兩個(gè)卡環(huán)5594之間的微型吸塵器5595在轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高。工作時(shí)，首先根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動(dòng)方型調(diào)節(jié)塊53上下運(yùn)動(dòng)，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的上下運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)角度轉(zhuǎn)換支鏈56開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈56上的六號液壓缸562帶動(dòng)清潔裝置55上的筋板553a轉(zhuǎn)動(dòng)，筋板553a帶動(dòng)連接板552在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動(dòng)，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實(shí)現(xiàn)了清潔裝置55清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當(dāng)清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時(shí)五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)555開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)555帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸554帶動(dòng)滾筒557轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒557帶動(dòng)清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，與此同時(shí)位于滾筒557兩側(cè)的兩個(gè)吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明自動(dòng)化清理室內(nèi)建筑的功能。
[0029]所述四號液壓缸4和五號液壓缸52的類型均為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。
[0030]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號液壓缸4開始工作，四號液壓缸4帶動(dòng)清潔機(jī)械手5往上工作，與此同時(shí)清潔機(jī)械手5帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個(gè)上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個(gè)下彎曲部32b往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片35帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號液壓缸4繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片32和四號液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高;然后再根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動(dòng)方型調(diào)節(jié)塊53上下運(yùn)動(dòng)，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的上下運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)角度轉(zhuǎn)換支鏈56開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈56上的六號液壓缸562帶動(dòng)清潔裝置55上的筋板553a轉(zhuǎn)動(dòng)，筋板553a帶動(dòng)連接板552在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動(dòng)，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實(shí)現(xiàn)了清潔裝置55清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當(dāng)清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時(shí)五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)555開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)555帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸554帶動(dòng)滾筒557轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒557帶動(dòng)清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，當(dāng)清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時(shí)，就需要進(jìn)行清理，首先將兩個(gè)清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動(dòng)操作清理弧板558往上運(yùn)動(dòng)，由于每個(gè)清理束557a都穿設(shè)在清理弧板558的對應(yīng)清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運(yùn)動(dòng)借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運(yùn)動(dòng)至下方通過清理螺栓558a重新固定，與此同時(shí)位于滾筒557兩側(cè)的兩個(gè)吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺5591、四個(gè)RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592、二號動(dòng)平臺5593形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得安裝在兩個(gè)卡環(huán)5594之間的微型吸塵器5595在轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明自動(dòng)化清理室內(nèi)建筑的功能，解決了通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動(dòng)強(qiáng)度大、自動(dòng)化程度低、設(shè)備高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:包括安裝圓臺(2)，所述安裝圓臺(2)上端面通過螺釘對稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈(3)，安裝圓臺(2)上端面中部安裝有四號液壓缸(4)，且四個(gè)剛性升降支鏈(3)和四號液壓缸(4)的頂端安裝有清潔機(jī)械手(5);所述剛性升降支鏈(3)包括通過螺釘安裝在安裝圓臺(2)上端面的下升降固定片(31)，下升降固定片(31)呈傾斜狀焊接有下升降滑片(32)，下升降滑片(32)的中部上端通過固定螺栓(33)對稱安裝有兩個(gè)上限位塊(34)，下升降滑片(32)上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片(35)，上升降滑片(35)上焊接有上升降固定片(36)，上升降固定片(36)上焊接有燕尾形滑柱(37)，燕尾形滑柱(37)通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽(38)相連，燕尾形滑槽(38)兩端呈封閉狀，且四個(gè)剛性升降支鏈(3)上的燕尾形滑槽(38)上端安裝有清潔機(jī)械手(5);所述下升降滑片(32)包括下端焊接在下升降固定片(31)上的下平面底部(32a)，下平面底部(32a)兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部(32b)，兩個(gè)下彎曲部(32b)中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部(32b)上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓(33)安裝有兩個(gè)上限位塊(34);所述上限位塊(34)包括基塊(341)，基塊(341)上對稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔(34a)，兩個(gè)螺母孔(34a)上分別安裝有兩個(gè)固定螺母(342)，且每個(gè)固定螺母(342)穿過下升降滑片(32)上的下彎曲部(32b)均與固定螺栓(33)相連，基塊(341)的側(cè)面下端一體成型有遮擋片(343)，基塊(343)的上端一體成型有L型勾柱(344)，L型勾柱(344)的上端勾在下升降滑片(32)的下彎曲部(32b)上端； 所述清潔機(jī)械手(5)包括安裝在燕尾形滑槽(38)和四號液壓缸(4)頂端的支撐圓臺(51)，支撐圓臺(51)的上端面中部安裝有五號液壓缸(52)，五號液壓缸(52)的頂端安裝有方型調(diào)節(jié)塊(53)，方型調(diào)節(jié)塊(53)上對稱設(shè)置有四個(gè)限位孔，支撐圓臺(51)上端面對稱焊接有四根定位圓桿(54)，且四根定位圓桿(54)分別穿設(shè)在方型調(diào)節(jié)塊(53)的四個(gè)限位孔上;所述支撐圓臺(51)上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個(gè)清潔裝置(55)，且四個(gè)清潔裝置(55)與方型調(diào)節(jié)塊(53)的四個(gè)側(cè)面之間分別安裝有四個(gè)角度轉(zhuǎn)換支鏈(56);所述清潔裝置(55)包括通過螺釘安裝在支撐圓臺(51)上端面的二號L型連桿(551)，二號L型連桿(551)末端設(shè)置有兩個(gè)三號吊耳(551a)，兩個(gè)三號吊耳(551a)之間通過銷軸安裝有四號吊耳(552a)，四號吊耳(55)設(shè)置在連接板(552)的下端面中部，連接板(552)的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板(553)，兩塊支撐立板(553)的下端之間焊接有筋板(553a)，筋板(553a)內(nèi)側(cè)面與方型調(diào)節(jié)塊(53)的對應(yīng)側(cè)面之間安裝有角度轉(zhuǎn)換支鏈(56);所述兩塊支撐立板(553)上端之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸(554)，旋轉(zhuǎn)軸(554)的末端通過聯(lián)軸器安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(555)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(555)通過電機(jī)座安裝在電機(jī)支板(556)上，電機(jī)支板(556)焊接在對應(yīng)支撐立板(553)的側(cè)壁上;所述旋轉(zhuǎn)軸(554)的中部通過鍵安裝有滾筒(557)，滾筒(557)的上下兩端都均勻安裝有清理束(557a)，且滾筒(557)上下兩端的清理束(557a)上分別安裝有兩個(gè)清理弧板(558)，兩個(gè)清理弧板(558)之間通過清理螺栓(558a)相連;所述兩塊支撐立板(553)之間焊接有吸塵支板(553b)，吸塵支板(553b)的兩側(cè)對稱安裝有兩個(gè)吸塵支鏈(559)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:所述上升降滑片(35)包括上端焊接在上升降固定片(36)上的上平面底部(35a)，上平面底部(35a)與下升降滑片(32)上的下平面底部(32a)之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部(35a)兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部(35b)，兩個(gè)上彎曲部(35b)的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部(32b)的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部(35a)的底端對稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊(34)上的遮擋片(343)相對應(yīng)的兩個(gè)下限位塊(35c)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:所述角度轉(zhuǎn)換支鏈(56)包括焊接在方型調(diào)節(jié)塊(53)側(cè)面上的四號耳座(561)，四號耳座(561)之間通過銷軸安裝有六號液壓缸(562)，六號液壓缸(562)的頂端通過銷軸安裝在五號耳座(563)上，五號耳(563)座焊接在筋板(553a)內(nèi)側(cè)面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:所述清理弧板(558)為半圓形結(jié)構(gòu)，清理弧板(558)外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有清理圓孔(558b)，且每個(gè)清理圓孔(558b)上均對應(yīng)穿設(shè)有清理束(557a)，清理弧板(558)的兩對對稱設(shè)置有四個(gè)安裝耳(558c)，且兩個(gè)清理弧板(558)的安裝耳(558c)之間均通過清理螺栓(558a)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:所述吸塵支鏈(559)包括安裝在吸塵支板(553b)上端面的二號定平臺(5591)，二號定平臺(5591)上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)二號并聯(lián)支鏈(5592)，四個(gè)二號并聯(lián)支鏈(5592)上端面安裝有二號動(dòng)平臺(5593)，二號動(dòng)平臺(5593)的上端面對稱設(shè)置有兩個(gè)卡環(huán)(5594)，兩個(gè)卡環(huán)(5594)之間安裝有微型吸塵器(5595);所述二號并聯(lián)支鏈(5592)包括下端焊接在二號定平臺(5591 )上的六號耳座(5592a)，六號耳座(5592a)之間通過銷軸安裝有七號液壓缸(5592b)，七號液壓缸(5592b)的頂端通過銷軸安裝在七號耳座(5592c)上，七號耳座(5592c)安裝在二號動(dòng)平臺(5593)上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)建筑自動(dòng)清潔機(jī)器人，其特征在于:所述四號液壓缸(4)和五號液壓缸(52)的類型均為多級液壓缸。
【文檔編號】A47L11/38GK105996915SQ201610327979
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月17日
【發(fā)明人】朱振
【申請人】朱振