掃地機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種掃地機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]掃地機(jī)器人又名掃地機(jī)或自走吸塵器，其可以通過預(yù)約定時清潔，有效保持家中的清潔度使您原本每天的工作變成一周一次，其逐步的被越來越多的人所接受，成為每個家庭必不可少的清潔幫手。
[0003]通常，掃地機(jī)器人由支撐在地面的移動輪帶動移動或轉(zhuǎn)動，移動輪由馬達(dá)帶動轉(zhuǎn)動。在清潔過程中，掃地機(jī)器人依靠移動輪的帶動持續(xù)在地面上行移動。因此早期檢測機(jī)器人是否保持在移動狀態(tài)，是依靠在移動輪的輪軸上安裝編碼器來實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)移動輪轉(zhuǎn)動時，編碼器不斷向主控單元發(fā)送電信號，主控單元通過接收到的電信號來判斷移動輪是否在轉(zhuǎn)動。而在實(shí)際使用過程中，經(jīng)常碰到移動輪前行到凹坑或凸起等區(qū)域而原地打滑的情形，此時主動單元不能準(zhǔn)確判斷機(jī)器人是否在移動。
[0004]公開號為CN1636497的中國專利中公開了一種“自動吸塵器及其控制方法”，該自動吸塵器在吸塵器本體的底部設(shè)置有一輔助輪9，輔助輪9的外表面被交替涂覆黑、白兩個顏色涂層，利用探測單元10的光學(xué)傳感器104向輔助輪9的外表面發(fā)射光，由于當(dāng)吸塵器正常移動時，輔助輪9是轉(zhuǎn)動的，探測單元10的光學(xué)傳感器104就辨認(rèn)出由白色涂層101和黑色涂層102交替反射的反射光在變換，控制單元以此判斷機(jī)器人本體是否處于正常前行過程中還是遇到障礙物需要調(diào)整前行方向。
[0005]上述專利中的機(jī)器人本體由于白色涂層101和黑色涂層103是涂在輔助輪9的外表面上，因此隨著輔助輪9在地面上不懂滾動，輔助輪9外表面上的白色涂層101會不斷變臟變成深灰色或褐色，這樣變色后的白色涂層102與黑色涂層103的光反射率會不變得差別不大，從而影響探測單元10的探測效果，而當(dāng)探測單元10檢測不到反射光的變化或變化委托的話，機(jī)器人會認(rèn)為碰到障礙物停滯不前而轉(zhuǎn)向，從而影響掃地機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對上述存在的技術(shù)不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種運(yùn)行平穩(wěn)的掃地機(jī)器人。
[0007]為了達(dá)到上述的目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種掃地機(jī)器人，包括:
[0009]一機(jī)器人本體，其能夠在待清潔地面上前后移動；
[0010]一吸入單元，其安裝在所述的機(jī)器人本體上，用以在所述機(jī)器人本體移動過程中吸走待清潔地面上的污物；
[0011]一驅(qū)動單元，用于驅(qū)動所述機(jī)器人本體在待清潔地面上前后移動；
[0012]至少一個腳輪單元，所述的腳輪單元設(shè)置在機(jī)器人本體的底部，所述的腳輪單元包括一腳輪，所述的腳輪通過一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動支撐在機(jī)器人本體的底部，所述的腳輪包括一內(nèi)圓周表面和一外圓周表面，所述的水平轉(zhuǎn)軸包括一外圓表面，所述腳輪的內(nèi)圓周表面支撐在所述水平轉(zhuǎn)軸的外圓表面上，所述腳輪的外圓周表面支撐在待清潔地面上，所述的腳輪能夠隨著所述機(jī)器人本體的前后移動而繞所述水平轉(zhuǎn)軸的軸心線轉(zhuǎn)動；
[0013]一腳輪移動檢測單元，所述的腳輪移動檢測單元包括設(shè)置在所述的腳輪附近的光發(fā)射元件和光接收元件，所述的光發(fā)射元件用于向所述的腳輪發(fā)射光，所述的光接收元件用于接收經(jīng)腳輪反射的光；
[0014]一主控單元，用于響應(yīng)來自所述的腳輪移動檢測單元檢測的信號來控制所述的驅(qū)動單元工作；所述腳輪的外圓周表面上具有至少一個透明部和一個非透明部，所述的透明部與一位于所述腳輪內(nèi)部或內(nèi)側(cè)的反射部相對，穿過所述透明部的光經(jīng)過所述的反射部發(fā)生反射，所述非透明部的反射率與所述反射部的反射率不同；當(dāng)所述的光發(fā)射元件分別向所述的透明部和非透明部發(fā)射光時，所述的光接收元件接收到的反射光不同。
[0015]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的腳輪包括一個由透明材料制成的透明輪體以及包覆在所述的透明輪體外表面的包膠層，所述的包膠層由非透明材料制成，所述的包膠層上設(shè)置有至少一個鏤空部，位于所述鏤空部處的部分透明輪體暴露在外并構(gòu)成所述的透明部，所述包膠層的外表面構(gòu)成所述的非透明部。
[0016]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的腳輪包括一個由非透明材料制成的非透明輪體，所述的非透明輪體沿徑向開設(shè)有至少一個通孔，所述的通孔內(nèi)填充有透明部件，所述透明部件的外端面暴露在外，所述非透明輪體的外表面構(gòu)成所述的非透明部，所述的透明部件構(gòu)成所述的透明部。
[0017]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的反射部落在所述水平轉(zhuǎn)軸的外圓表面上。還可以優(yōu)選，所述的反射部落在所述腳輪的內(nèi)圓周表面上。
[0018]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述反射部的反射率高于所述非透明部的反射率。進(jìn)一步優(yōu)選的，所述水平轉(zhuǎn)軸的外圓表面顏色為白色所述的非透明部的顏色為黑色或灰色。
[0019]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的非透明部和所述的透明部沿圓周方向交替分布在所述的腳輪上。
[0020]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的透明部相對于所述的非透明部向內(nèi)凹陷。
[0021 ] 上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的透明部為光學(xué)放大鏡。
[0022]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的腳輪單元還包括腳輪支架，所述的腳輪支架能夠沿著一豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的安裝在所述的機(jī)器人本體上，所述的腳輪能夠沿著所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的安裝在所述的腳輪支架上。
[0023]本實(shí)用新型的有益效果在于:通過在腳輪上設(shè)置非透明部和透明部，透明部正對著一反射部，反射部與非透明部的反射率不同，從而使得腳輪在轉(zhuǎn)動過程中，腳輪移動檢測單元更易檢測到反射光的變化，而且由于反射部是位于腳輪內(nèi)側(cè)的，因此不會被污染，即使長期使用，反射部和非透明部的反射光變化也能很容易被檢測到，從而為掃地機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行創(chuàng)造了必要的條件。
【附圖說明】
[0024]附圖1為本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人的立體示意圖(俯視視角)；
[0025]附圖2為本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人的又一立體示意圖(仰視視角)；
[0026]附圖3為本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人的主視剖視示意圖；
[0027]附圖4為本實(shí)用新型的腳輪單元與腳輪移動檢測單元的結(jié)構(gòu)示意圖(腳輪處于剖視狀態(tài));
[0028]附圖5為本實(shí)用新型的一種腳輪單元的拆分示意圖；
[0029]附圖6為附圖5中腳輪的剖視示意圖；
[0030]附圖7為本實(shí)用新型的另一種腳輪單元的拆分示意圖；
[0031]附圖8為附圖7中腳輪的剖視示意圖；
[0032]其中:1、機(jī)器人本體；2、頂壁；3、底壁；4、外圓周側(cè)壁；5、吸塵口 ；6、側(cè)刷；7、行進(jìn)輪；8、腳輪單元；9、腳輪；10、腳輪安裝架；11、豎直轉(zhuǎn)軸；12、水平轉(zhuǎn)軸；13、外圓周表面；14、外圓表面；15、非透明部；16、透明部；17、吸塵電機(jī)；18、腳輪移動檢測單元；19、光發(fā)射元件；20、光接收元件；21、主控單元；22、透明輪體；23、包膠層；24、鏤空部；9’、腳輪；12’、水平轉(zhuǎn)軸；15’、非透明部；16’、透明部；22’、非透明輪體；25’、通孔；26’、透明部件。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖所示的實(shí)施例對本實(shí)用新型作以下詳細(xì)描述:
[0034]如圖1~3所示的掃地機(jī)器人，它具有一個能夠在待清潔地面上前后移動以及轉(zhuǎn)動的機(jī)器人本體I，機(jī)器人本體I具有一個由頂壁2、一個底壁3以及一個外圓周側(cè)壁4構(gòu)成的外殼體。
[0035]機(jī)器人本體I上設(shè)置有用于在機(jī)器人本體I移動過程中吸走待清潔地面上的污物的吸入單元。吸入單元包括設(shè)置在機(jī)器人本體I內(nèi)部的吸塵電機(jī)17、開設(shè)在底壁3上的吸塵口 5以及集塵盒(圖中未示出)和過濾部件，含塵氣流能在吸塵電機(jī)17的作用下經(jīng)由吸塵口 5吸入到機(jī)器人本體I內(nèi)部的集塵盒內(nèi)，干凈空氣通過經(jīng)過過濾部件后從機(jī)器人本體上的排氣口(圖中未示出)排出。一般為了加強(qiáng)吸塵口 5處的吸塵效果，在吸塵口 5處配置有一馬達(dá)帶動轉(zhuǎn)動的滾刷(圖中未示出)，在吸塵口 5左右兩側(cè)還設(shè)置有一對側(cè)刷6，側(cè)刷6能夠?qū)⑦h(yuǎn)處的灰塵帶至吸塵口 5處。
[0036]機(jī)器人本體I上還設(shè)置有用于驅(qū)動機(jī)器人本體在待清潔地面上移動或轉(zhuǎn)動的驅(qū)動單元。驅(qū)動單元包括設(shè)置在機(jī)器人本體I底部的一對行進(jìn)輪7，一對行進(jìn)輪7分別有一電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動，一對行進(jìn)輪7按照對稱的方式居中地分別布置在機(jī)器人本體I的底部的兩側(cè)處。一對行進(jìn)輪7可在機(jī)器人本體I的主控單元的控制下執(zhí)行包括移動和旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動操作。
[0037]機(jī)器人本體I的底部還設(shè)置有一腳輪單元8，如圖4所示，腳輪單元8包括腳輪9和腳輪安裝架10，腳輪支架10能夠沿著