滑輪同軸的編碼器60檢測(cè)的轉(zhuǎn)速、方向和傾角傳感器58檢測(cè)的傾斜角度同時(shí)傳輸給PLC66，控制底盤13在上下移動(dòng)過(guò)程中保持水平，使墻面清洗機(jī)器人的第一電機(jī)11、第二電機(jī)4和排風(fēng)機(jī)51正常工作。
[0057]二、吊車控制系統(tǒng)框圖；(見(jiàn)圖9) 1、底盤13的上下運(yùn)動(dòng)控制；通過(guò)遙控接收器68發(fā)出信號(hào)，控制吊車變頻器71，使吊車鋼絲繩升降電機(jī)72實(shí)現(xiàn)底盤13的上下移動(dòng)，通過(guò)吊車變頻器71還可以改變底盤13的上下移動(dòng)速度。2、底盤13的貼墻離墻控制；遙控接收器68接收并控制第三繼電器74，使吊車懸臂角度調(diào)整電機(jī)73正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)達(dá)到控制底盤13的貼墻、離墻和越障的目的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:包括可安裝在高層建筑頂面的吊車(54)和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架(I)上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)(51)相連的吸盤裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)刮輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第一主軸(45)上的三個(gè)外圓周設(shè)有刮齒的刮漬輥(10)，在每?jī)蓚€(gè)刮漬輥之間設(shè)置齒形皮帶，所述齒形皮帶的外圓周上設(shè)置有刮齒。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)擦輥包括在長(zhǎng)度方向上依次套裝在第二主軸(48)上的三個(gè)清污輥(27)，在每?jī)蓚€(gè)清污輥之間設(shè)置有下傳皮帶(28)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述的立壁支架(I)固定在底盤(13)上，所述旋轉(zhuǎn)刮輥通過(guò)齒形皮帶與設(shè)置在底盤(13)上的第一電機(jī)(11)的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接；所述旋轉(zhuǎn)擦輥通過(guò)下傳皮帶(28)與設(shè)置在底盤(13)上的第一電機(jī)(11)的動(dòng)力輸出系統(tǒng)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述的吸盤裝置所述吸盤裝置包括兩個(gè)對(duì)稱安裝在中部齒輪(14)兩側(cè)的吸盤，還包括與主傳動(dòng)軸(16)連接的副傳動(dòng)軸(25);每個(gè)吸盤設(shè)有矩形框盒(32)、上輥軸(35)、下輥軸(34)和兩條吸盤皮帶(36)； 所述矩形框盒(32)開(kāi)口朝右且在底板設(shè)有進(jìn)風(fēng)孔(33)，所述上輥軸(35)安裝在矩形框盒(32)上部，所述下輥軸(34)安裝在矩形框盒(32)下部，在矩形框盒(32)的背面連接矩形立板(9)，所述矩形立板(9)通過(guò)螺栓與立壁支架(I)連接； 所述副傳動(dòng)軸(25)穿過(guò)兩個(gè)矩形框盒(32)背面的矩形立板(9)，在副傳動(dòng)軸(25)的中部設(shè)有與動(dòng)力輸出齒輪(12)嚙合的對(duì)接齒輪(26)，在副傳動(dòng)軸(25)的兩端部分別設(shè)有一對(duì)副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪(3)，所述吸盤皮帶(36)位于矩形框盒(32)兩側(cè)，吸盤皮帶(36)安裝在上輥軸(35)、下輥軸(34)和副傳動(dòng)軸側(cè)齒輪(3)之間; 所述排風(fēng)機(jī)(51)位于底盤(13)上；在所述進(jìn)風(fēng)孔(33)和排風(fēng)機(jī)(51)的進(jìn)風(fēng)口之間連接排風(fēng)管(37)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:主傳動(dòng)軸(16)與第一電機(jī)(11)相連接，所述主傳動(dòng)軸(16)通過(guò)抱箍螺栓(6)安裝在立壁支架(I)上，在所述主傳動(dòng)軸(16)上設(shè)有中部齒輪(14)、兩組上傳齒輪(17)、動(dòng)力輸出齒輪(12)和兩組下傳齒輪(7);所述中部齒輪(14)通過(guò)主傳皮帶(15)與安裝在底盤(13)上的第一電機(jī)(11)的皮帶輪連接，在中部齒輪(14)的兩側(cè)分別安裝一組上傳齒輪(17)，所述動(dòng)力輸出齒輪(12)安裝在中部齒輪(14)與上傳齒輪(17)之間，在主傳動(dòng)軸(16)的兩端分別安裝一組下傳齒輪(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述刮漬輥(10)設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第一主軸(45)上，在兩個(gè)刮漬輥(10)之間安裝刮漬支撐板(19)，每個(gè)刮漬支撐板(19)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過(guò)內(nèi)螺紋套筒(20)對(duì)接，所述內(nèi)螺紋套筒(20)兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋；在刮漬支撐板(19)的側(cè)面設(shè)有凸臺(tái)(18)，所述凸臺(tái)(18)通過(guò)螺栓與立壁支架(I)固定連接； 刮漬支撐板(19)下端的孔通過(guò)軸承套裝在主傳動(dòng)軸(16)上，每組上傳齒輪(17)為兩個(gè)并對(duì)稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動(dòng)軸(16)上；刮漬支撐板(19)上端的孔通過(guò)軸承套裝在第一主軸(45)上，在軸承兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有與第一主軸(45)固定連接的刮漬皮帶齒輪(46)，所述齒形皮帶(21)分別安裝在刮漬皮帶齒輪(46)與上傳齒輪(17)之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述清污輥(27)設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第二主軸(48)上，在兩個(gè)清污輥(27)之間安裝清污支撐板(31)，每個(gè)清污支撐板(31)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過(guò)內(nèi)螺紋套筒(20)對(duì)接，所述內(nèi)螺紋套筒(20)兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋，在所述清污支撐板(31)的側(cè)面設(shè)有凸臺(tái)(18)，所述凸臺(tái)(18)通過(guò)螺栓與立壁支架(I)固定連接； 清污支撐板(31)上端的孔通過(guò)軸承套裝在主傳動(dòng)軸(16)上，每組下傳齒輪(7)為兩個(gè)并對(duì)稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動(dòng)軸(16)上，清污支撐板(31)下端的孔通過(guò)軸承套裝在第二主軸(48)上，在軸承的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有與第二主軸(48)固定連接的清污皮帶齒輪(49)，所述下傳皮帶(28)分別安裝在清污皮帶齒輪(49)與下傳齒輪(7)之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述噴水管道包括噴水主管(24)，還包括噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(38)和噴水管皮帶(2);第二電機(jī)(4)安裝在底盤(13)上，第二電機(jī)(4)為可調(diào)速可改變運(yùn)轉(zhuǎn)方向的伺服電機(jī)；在所述立壁支架(I)還設(shè)有對(duì)稱的兩組通過(guò)連接螺栓(8)安裝的矩形立板(9)，所述噴水主管(24)穿過(guò)兩組矩形立板(9)，所述噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(38)安裝在噴水主管(24)的左端部，所述噴水管皮帶(2)安裝在噴水管轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(38)和第二電機(jī)(4)的皮帶輪之間，在噴水主管(24)的中部和兩端部分別設(shè)有噴水分支管(22)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:所述吊車(54)設(shè)有控制清洗機(jī)器人本體裝置的電氣設(shè)備；底盤(13)上設(shè)有吊裝孔(52)，在底盤(13)下面安裝萬(wàn)向輪(29)，吊車(54)的吊鉤通過(guò)鋼絲繩(57)連接吊裝孔(52)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種墻面清洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，包括可安裝在高層建筑頂面的吊車和清洗機(jī)器人本體裝置；所述的清洗機(jī)器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機(jī)相連的吸盤裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對(duì)。本實(shí)用新型操縱方便、清潔速度快、省工省時(shí)、降低成本、安全高效施工。
【IPC分類】A47L11-38, B62D57-024
【公開(kāi)號(hào)】CN204541975
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520145642
【發(fā)明人】郝高林, 郝志國(guó), 王垚, 馮雷, 陳清, 楊振海, 陳 峰, 王自希, 孫娟芳, 李偉, 馮賽
【申請(qǐng)人】郝高林
【公開(kāi)日】2015年8月12日
【申請(qǐng)日】2015年3月15日