擦桌擦墻機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及用于擦桌或擦墻的機(jī)械設(shè)備，具體涉及學(xué)校或工廠食堂用的擦桌擦墻機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前用于學(xué)?；蚬S食堂的飯桌及墻面的擦洗，一般是人工用抹布擦洗，工作強(qiáng)度很高，勞動成本增加，工作效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于:提供一種擦桌擦墻機(jī)器人，用在食堂飯桌和墻壁的擦洗，全自動化的，提高勞動效率，降低人工成本。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是:該擦桌擦墻機(jī)器人包括腕部、小臂、一號輸入軸、一號電動機(jī)法蘭、上臂、二號輸入軸、二號電動機(jī)法蘭、肩、轉(zhuǎn)盤、機(jī)座、三號輸入軸、三號電動機(jī)法蘭、AC伺服傳動裝置、一號RVN減速機(jī)、一號伺服電機(jī)、二號RVN減速機(jī)、二號伺服電機(jī)、三號RVN減速機(jī)和三號伺服電機(jī)，各零部件相互連接分別構(gòu)成腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)；所述的腰關(guān)節(jié)包括三號伺服電機(jī)、三號RVN減速機(jī)、三號電動機(jī)法蘭、三號輸入軸、機(jī)座和轉(zhuǎn)盤，機(jī)座通過螺釘安裝三號電動機(jī)法蘭，三號電動機(jī)法蘭通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝三號伺服電機(jī)，三號伺服電機(jī)通過三號輸入軸連接三號RVN減速機(jī)，三號RVN減速機(jī)的輸出軸連接轉(zhuǎn)盤，三號RVN減速機(jī)帶動轉(zhuǎn)盤實(shí)現(xiàn)腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的肩關(guān)節(jié)包括二號伺服電機(jī)、二號RVN減速機(jī)、肩、二號電動機(jī)法蘭、二號輸入軸和上臂，肩通過螺釘安裝在轉(zhuǎn)盤上，肩上安裝二號電動機(jī)法蘭，二號電動機(jī)法蘭通過螺釘安裝二號伺服電機(jī)，二號伺服電機(jī)通過二號輸入軸連接二號RVN減速機(jī)，二號RVN減速機(jī)的輸出軸通過螺釘連接上臂一端，二號RVN減速機(jī)帶動上臂實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的肘關(guān)節(jié)包括一號伺服電機(jī)、一號RVN減速機(jī)、一號電動機(jī)法蘭、一號輸入軸和小臂，上臂的另一端安裝一號電動機(jī)法蘭，一號電動機(jī)法蘭上安裝一號伺服電機(jī)，一號伺服電機(jī)通過一號輸入軸連接一號RVN減速機(jī)，一號RVN減速機(jī)的輸出軸連接小臂一端，一號RVN減速機(jī)帶動小臂實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的腕關(guān)節(jié)包括伺服傳動裝置和腕部，小臂另一端安裝伺服傳動裝置，伺服傳動裝置上安裝腕部，伺服傳動裝置帶動腕部實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。
[0005]其中，機(jī)座安裝在電動三輪車上。
[0006]其中，機(jī)座的底部安裝輪子。
[0007]工作時，在腕部上安裝一塊平板，平板上安裝毛刷或抹布，通過腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的協(xié)作實(shí)現(xiàn)擦桌或擦墻。
[0008]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:1、該擦桌擦墻機(jī)器人為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，分別為腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)，四關(guān)節(jié)協(xié)同作用，操作靈活，工作效率高；2、機(jī)座安裝在電動三輪車上或安裝輪子，實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動；3、附以控制器實(shí)現(xiàn)自動擦洗，降低勞動強(qiáng)度，提高清潔效率，工作可靠。
【附圖說明】
[0009]圖1為擦桌擦墻機(jī)器人的主視圖。
[0010]圖2為圖1的A-A方向的剖面圖。
[0011]圖中:1腕部；2小臂；3 —號輸入軸；4 一號電動機(jī)法蘭；5上臂；6 二號輸入軸；7二號電動機(jī)法蘭；8肩；9轉(zhuǎn)盤；10機(jī)座；11三號輸入軸；12三號電動機(jī)法；13伺服傳動裝置；14 一號RVN減速機(jī)；15 —號伺服電機(jī)；16 二號RVN減速機(jī)；17 二號伺服電機(jī)；18三號RV減速機(jī)；19三號伺服電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0012]如圖1、2所不，該擦桌擦墻機(jī)器人包括腕部1、小臂2、一號輸入軸3、一號電動機(jī)法蘭4、上臂5、二號輸入軸6、二號電動機(jī)法蘭7、肩8、轉(zhuǎn)盤9、機(jī)座10、三號輸入軸11、三號電動機(jī)法蘭12、AC伺服傳動裝置13、一號RVN減速機(jī)14、一號伺服電機(jī)15、二號RVN減速機(jī)16、二號伺服電機(jī)17、三號RVN減速機(jī)18和三號伺服電機(jī)19，各零部件相互連接分別構(gòu)成腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)；所述的腰關(guān)節(jié)包括三號伺服電機(jī)19、三號RVN減速機(jī)18、三號電動機(jī)法蘭12、三號輸入軸11、機(jī)座10和轉(zhuǎn)盤9，機(jī)座10通過螺釘安裝三號電動機(jī)法蘭12，三號電動機(jī)法蘭12通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝三號伺服電機(jī)19，三號伺服電機(jī)19通過三號輸入軸11連接三號RVN減速機(jī)18，三號RVN減速機(jī)18的輸出軸連接轉(zhuǎn)盤9，三號RVN減速機(jī)18帶動轉(zhuǎn)盤9實(shí)現(xiàn)腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；
[0013]所述的肩關(guān)節(jié)包括二號伺服電機(jī)17、二號RVN減速機(jī)16、肩8、二號電動機(jī)法蘭7、二號輸入軸6和上臂5，肩8通過螺釘安裝在轉(zhuǎn)盤9上，肩8上安裝二號電動機(jī)法蘭7，二號電動機(jī)法蘭7通過螺釘安裝二號伺服電機(jī)17，二號伺服電機(jī)17通過二號輸入軸6連接二號RVN減速機(jī)16，二號RVN減速機(jī)16的輸出軸通過螺釘連接上臂5 —端，二號RVN減速機(jī)16帶動上臂5實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的肘關(guān)節(jié)包括一號伺服電機(jī)15、一號RVN減速機(jī)14、一號電動機(jī)法蘭4、一號輸入軸3和小臂2，上臂5的另一端安裝一號電動機(jī)法蘭4，一號電動機(jī)法蘭4上安裝一號伺服電機(jī)15，一號伺服電機(jī)15通過一號輸入軸3連接一號RVN減速機(jī)14，一號RVN減速機(jī)14的輸出軸連接小臂2 —端，一號RVN減速機(jī)14帶動小臂2實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的腕關(guān)節(jié)包括伺服傳動裝置13和腕部1，小臂2另一端安裝伺服傳動裝置13，伺服傳動裝置13上安裝腕部1，伺服傳動裝置13帶動腕部1實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。
[0014]其中，機(jī)座10安裝在電動三輪車上。
[0015]其中，機(jī)座10的底部安裝輪子。
[0016]工作時，在腕部1上安裝一塊平板，平板上安裝毛刷或抹布，通過腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的協(xié)作實(shí)現(xiàn)擦桌或擦墻。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.擦桌擦墻機(jī)器人，其特征是:包括腕部(1)、小臂(2)、一號輸入軸(3)、一號電動機(jī)法蘭(4)、上臂(5)、二號輸入軸(6)、二號電動機(jī)法蘭(7)、肩(8)、轉(zhuǎn)盤(9)、機(jī)座(10)、三號輸入軸(11)、三號電動機(jī)法蘭(12)、AC伺服傳動裝置(13)、一號RVN減速機(jī)(14)、一號伺服電機(jī)(15)、二號RVN減速機(jī)(16)、二號伺服電機(jī)(17)、三號RVN減速機(jī)(18)和三號伺服電機(jī)(19)，各零部件相互連接分別構(gòu)成腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)；所述的腰關(guān)節(jié)包括三號伺服電機(jī)(19 )、三號RVN減速機(jī)(18 )、三號電動機(jī)法蘭(12 )、三號輸入軸(11)、機(jī)座(10 )和轉(zhuǎn)盤(9 )，機(jī)座(10 )通過螺釘安裝三號電動機(jī)法蘭(12 )，三號電動機(jī)法蘭(12 )通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝三號伺服電機(jī)(19)，三號伺服電機(jī)(19)通過三號輸入軸(11)連接三號RVN減速機(jī)(18)，三號RVN減速機(jī)(18)的輸出軸連接轉(zhuǎn)盤(9)，三號RVN減速機(jī)(18)帶動轉(zhuǎn)盤(9)實(shí)現(xiàn)腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的肩關(guān)節(jié)包括二號伺服電機(jī)(17)、二號RVN減速機(jī)(16)、肩(8)、二號電動機(jī)法蘭(7)、二號輸入軸(6)和上臂(5)，肩(8)通過螺釘安裝在轉(zhuǎn)盤(9)上，肩(8)上安裝二號電動機(jī)法蘭(7)，二號電動機(jī)法蘭(7)通過螺釘安裝二號伺服電機(jī)(17)，二號伺服電機(jī)(17 )通過二號輸入軸(6 )連接二號RVN減速機(jī)(16 )，二號RVN減速機(jī)(16 )的輸出軸通過螺釘連接上臂(5)—端，二號RVN減速機(jī)(16)帶動上臂(5)實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的肘關(guān)節(jié)包括一號伺服電機(jī)(15)、一號RVN減速機(jī)(14)、一號電動機(jī)法蘭(4)、一號輸入軸(3)和小臂(2)，上臂(5)的另一端安裝一號電動機(jī)法蘭(4)，一號電動機(jī)法蘭(4)上安裝一號伺服電機(jī)(15)，一號伺服電機(jī)(15)通過一號輸入軸(3)連接一號RVN減速機(jī)(14)，一號RVN減速機(jī)(14)的輸出軸連接小臂(2) —端，一號RVN減速機(jī)(14)帶動小臂(2)實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述的腕關(guān)節(jié)包括伺服傳動裝置(13)和腕部(1 )，小臂(2)另一端安裝伺服傳動裝置(13)，伺服傳動裝置(13)上安裝腕部(1 )，伺服傳動裝置(13)帶動腕部(1)實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦桌擦墻機(jī)器人，其特征是:機(jī)座(10)安裝在電動三輪車上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦桌擦墻機(jī)器人，其特征是:機(jī)座(10)的底部安裝輪子。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種擦桌擦墻機(jī)器人，機(jī)座（10）通過三號電動機(jī)法蘭（12）安裝三號伺服電機(jī)（19）和三號RVN減速機(jī)（18），三號RVN減速機(jī)（18）連接轉(zhuǎn)盤（9）；肩（8）安裝在轉(zhuǎn)盤（9）上，肩（8）上通過二號電動機(jī)法蘭（7）安裝二號伺服電機(jī)（17）和二號RVN減速機(jī)（16），二號RVN減速機(jī)（16）連接上臂（5）一端；上臂（5）另一端通過一號電動機(jī)法蘭（4）上安裝一號伺服電機(jī)（15）和一號RVN減速機(jī)（14），一號RVN減速機(jī)（14）連接小臂（2）一端；小臂（2）另一端安裝伺服傳動裝置（13），伺服傳動裝置（13）上安裝腕部（1）。本實(shí)用新型為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，關(guān)節(jié)協(xié)同作用，操作靈活，工作可靠，降低勞動強(qiáng)度，清潔效率高。
【IPC分類】A47L11/40, A47L11/00, A47L11/38
【公開號】CN205072790
【申請?zhí)枴緾N201520814500
【發(fā)明人】尹玉珍, 趙林林, 武濤
【申請人】江蘇財(cái)經(jīng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年10月21日