本發(fā)明涉及一種控制方法，尤其是挖掘機平地模式的控制方法。

背景技術：
目前，挖掘機應用領域越來越廣泛，挖掘機被大量應用于礦山開采、破碎、土方挖掘、平整地面等諸多工況中去；挖掘機又名機器手，他的工作裝置像人的手一樣活動自如，可實現(xiàn)很多高難度的操作。要想將挖掘機的功能發(fā)揮的淋漓盡致，一名熟練的挖機操作人才亦是挖掘機的一部分。功能越強大，其實際操作起來難度就越高，平地作業(yè)就是考驗一個人挖機操作熟練程度的依據(jù)。由于平地作業(yè)工作需要同時協(xié)調動臂、斗桿和鏟斗同時協(xié)調配合才能較好的完成平地工作；任何一個小的環(huán)節(jié)操作不當都不能很好的完成平地作業(yè)工作，這給普通的挖機手在平地作業(yè)中帶來了不小的麻煩。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種挖掘機平地模式的控制方法，本發(fā)明是通過以下技術方案來實現(xiàn)的。一種挖掘機平地模式的控制方法，包括步驟：檢測挖掘機的動臂、斗桿相對于水平方向的當前角度；檢測挖掘機的鏟斗的當前位置；調整斗桿運行到預設位置；調整鏟斗油缸運行到預設位置。進一步地，上述調整斗桿運行是根據(jù)上述動臂的當前角度。進一步地，上述檢測動臂相對水平方向的當前角度時，判斷上述斗桿是否處于上述動臂當前角度所對應的預設位置，若是，則保持上述斗桿當前位置，若否，則調整上述斗桿運行到上述預設位置。進一步地，上述調整鏟斗運行是判斷上述鏟斗是否處于上述斗桿當前位置所對應的預設位置，若是，則保持上述鏟斗當前位置，若否，則調整上述鏟斗運行到上述預設位置。一種挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)，包括：控制器，用于控制上述斗桿、動臂、鏟斗的調整運行；角度傳感器，用于檢測上述動臂、斗桿的當前角度；位置傳感器，用于檢測上述鏟斗的當前位置。進一步地，上述挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)還包括比例電磁閥，用于接受控制器信息，執(zhí)行上述斗桿、動臂、鏟斗的調整運行。進一步地，上述挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)還包括切換開關，用于啟動上述控制模式。本發(fā)明的有益效果：根據(jù)平地工作實際工況的需求，可以通過此發(fā)明控制設置平地控制模式，使靈活復雜的平地工作變得簡單易操作，同時亦可以減少挖機手的勞動強度，提高平地的工作質量。附圖說明圖1為本實施案例挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)的示意圖；圖2為本實施案例挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)的操作流程示意圖。具體實施方式下面根據(jù)附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。一種挖掘機平地模式的控制方法，包括步驟：檢測挖掘機的動臂、斗桿相對于水平方向的當前角度；檢測挖掘機的鏟斗的當前位置；調整斗桿運行到預設位置；調整鏟斗油缸運行到預設位置。進一步地，上述調整斗桿運行是根據(jù)上述動臂的當前角度。進一步地，上述檢測動臂相對水平方向的當前角度時，判斷上述斗桿是否處于上述動臂當前角度所對應的預設位置，若是，則保持上述斗桿當前位置，若否，則調整上述斗桿運行到上述預設位置。進一步地，上述調整鏟斗運行是判斷上述鏟斗是否處于上述斗桿當前位置所對應的預設位置，若是，則保持上述鏟斗當前位置，若否，則調整上述鏟斗運行到上述預設位置。圖1為本實施案例挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)的示意圖，參照圖1，挖掘機平地模式的控制系統(tǒng)，包括：控制器1，用于控制上述斗桿、動臂、鏟斗的調整運行；角度傳感器2，用于檢測上述動臂、斗桿的當前角度；位置傳感器3，用于檢測上述鏟斗的當前位置；比例電磁閥4，用于接受控制器信息，執(zhí)行上述斗桿、動臂、鏟 斗的調整運行；切換開關5，用于啟動上述控制模式。由平地模式切換開關給出“平地模式”的啟動信號，控制器接收到平地模式啟動信號后，首先檢測挖掘機動臂角度傳感器的當前位置，依據(jù)控制器程序中預設的邏輯關系，控制斗桿油缸供油回路上大小腔比例電磁閥的開角，以斗桿角度傳感器位置作為反饋信號，控制斗桿到達指定的預設位置；同時控制器根據(jù)斗桿角度傳感器的當前位置，通過控制鏟斗油缸供油回路上大小腔比例電磁閥的開角，并以鏟斗油缸位置傳感器作為反饋信號，控制鏟斗到達指定位置；通過控制不同狀態(tài)的適當修正，使挖掘機工作裝置中斗桿和鏟斗能夠隨著動臂的當前位置實時協(xié)調控制，使鏟斗的斗齒一直保持垂直于預設的水平線并維持運行在預設的水平面上；如此，平地工作只需簡單的操作動臂的升降即可很好的完成復雜的挖掘機平地作業(yè)。如果挖掘機不能停留在水平地面上，可以在挖掘機機身添加角度傳感器檢測機身傾斜角度，通過控制程序對平地控制進行補償和修正。當挖掘機停留在水平路面（機身角度傳感器為零）執(zhí)行平地模式平地時：控制器根據(jù)動臂角度傳感器反饋的動臂位置，控制斗桿油缸供油回路大小腔比例電磁閥的開角，通過檢測斗桿角度傳感器的反饋位置控制斗桿到達指定預設位置；同時通過檢測鏟斗油缸位置傳感器的反饋位置，控制鏟斗油缸供油回路上比例電池閥開角控制鏟斗到達指定預設位置；實現(xiàn)挖掘機在水平路面平地模式中，斗桿和鏟斗能夠實時跟隨動臂的當前位置協(xié)調控制，使鏟斗的斗齒一直保持垂直于預 設的水平線并維持運行在預設的水平面上。當挖掘機停留在傾斜路面（機身角度傳感器不為零）執(zhí)行平地模式平地時：（1）挖掘機正方向與傾斜面一致時，控制器首先檢測機身角度傳感器的值判斷機器前傾/后傾角度；控制器對檢測反饋回來的動臂角度傳感器角度位置進行機身前傾/后傾角度修正，控制斗桿油缸供油回路大小腔比例電磁閥的開角，通過檢測斗桿角度傳感器的反饋位置（此處斗桿角度傳感器角度位置也要進行機身前傾/后傾角度修正）控制斗桿到達指定預設位置；同時通過檢測鏟斗油缸位置傳感器的反饋位置，控制鏟斗油缸供油回路上比例電池閥開角控制鏟斗到達指定預設位置；實現(xiàn)挖掘機傾斜路面平地模式中，斗桿和鏟斗能夠實時跟隨動臂的當前位置協(xié)調控制，使鏟斗的斗齒一直保持垂直于預設的傾斜路面并維持運行在預設的傾斜面上。（2）挖掘機正方向與傾斜面垂直時，在傾斜面上不允許此角度工作（違規(guī)操作）。（3）傾斜面上，挖掘機正方向與傾斜面夾角介于兩者之間時，控制器將檢測到的機身傾斜角度經(jīng)正方向投影處理轉化為前傾/后傾修正模式，同時控制器對動臂和斗桿角度傳感器反饋的角度位置先進行正方向投影處理再執(zhí)行正方向角度修正控制。上述實施例只為說明本發(fā)明的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此領域技術的人士能夠了解本發(fā)明內容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內。