版權(quán)聲明

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本發(fā)明總體涉及動(dòng)力夯實(shí)，更具體地涉及一種用于對(duì)動(dòng)力夯實(shí)操作進(jìn)行遠(yuǎn)程管理和跟蹤的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

照慣例，經(jīng)常采用土壤夯實(shí)技術(shù)來(lái)形成支撐建筑地基、道路和支護(hù)結(jié)構(gòu)的表面。期望具有一致的且水平的夯實(shí)土。很多方法可用于土壤夯實(shí)，諸如靜力夯實(shí)、動(dòng)力夯實(shí)和振動(dòng)夯實(shí)。靜力夯實(shí)可以包括將夯實(shí)重物置于需要夯實(shí)的區(qū)域上并且使該夯實(shí)重物留在適當(dāng)?shù)牡胤匠掷m(xù)某一時(shí)間段。動(dòng)力夯實(shí)涉及將夯實(shí)重物提升就位并將該夯實(shí)重物反復(fù)地下落到所需的位置。振動(dòng)夯實(shí)涉及通過(guò)錘子或板塊的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)對(duì)待夯實(shí)的位置施加壓力。

常規(guī)的動(dòng)力夯實(shí)部署的典型操作開(kāi)始于在建筑工地上手動(dòng)布局操作網(wǎng)格。操作網(wǎng)格可以包括夯實(shí)重物要下落在其之上的多個(gè)下落位置。標(biāo)記下落位置的標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)可以包括將沙袋定位在如用手或用手持式衛(wèi)星導(dǎo)航接收器測(cè)量和定位的下落位置上面。一旦已經(jīng)通過(guò)放置沙袋來(lái)標(biāo)記下落位置，則操作者將夯實(shí)機(jī)手動(dòng)地導(dǎo)航至標(biāo)記的下落位置，并且將夯實(shí)重物置于下落位置處的地面上。夯實(shí)機(jī)通常包括具有伸縮吊臂的移動(dòng)式起重機(jī)，該伸縮吊臂用來(lái)將夯實(shí)重物吊起、移動(dòng)以及下落。

接著通過(guò)使用光學(xué)水準(zhǔn)儀和水準(zhǔn)尺進(jìn)行手動(dòng)測(cè)量而確定下落位置的初始高度、或可替選地夯實(shí)重物的初始高度。接著將該重物再次附接于夯實(shí)機(jī)的絞盤(pán)纜索并將其提升至預(yù)定的下落高度。一旦就位，則操作者釋放該夯實(shí)重物，將該夯實(shí)重物重復(fù)地下落至少最小的下落次數(shù)。類(lèi)似地測(cè)量并手動(dòng)地記錄下落間位移、總地面位移、以及目標(biāo)位移。使用該常規(guī)的方法，不采用絕對(duì)高度，且相對(duì)于下落位置的初始高度或可替選地夯實(shí)重物的初始高度來(lái)捕獲所有數(shù)據(jù)。

由于用戶(hù)失誤以及由手動(dòng)定位夯實(shí)重物和測(cè)量地面位移的過(guò)程所引入的不一致，常規(guī)的動(dòng)力夯實(shí)過(guò)程導(dǎo)致操作網(wǎng)格的下落位置之間的誤差以及非均勻的夯實(shí)結(jié)果。而且，用于動(dòng)力夯實(shí)的常規(guī)的操作程序在初始定位夯實(shí)重物期間給操作者和地面上的施工者帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)。例如，由于夯實(shí)重物本身通常具有超過(guò)1m的半徑且在靠近地面的點(diǎn)之間運(yùn)載，因此標(biāo)記下落位置的沙袋對(duì)于操作者而言，可能被夯實(shí)重物遮擋，導(dǎo)致夯實(shí)重物的定位誤差。在一些情況下，在地面上的施工者可以充當(dāng)協(xié)助操作者將夯實(shí)重物導(dǎo)航并對(duì)齊在沙袋上面的觀測(cè)者。然而，這會(huì)使該觀測(cè)者面臨受傷的風(fēng)險(xiǎn)，且不一定消除對(duì)齊誤差。在下落到下落地面位移以及總地面位移的手動(dòng)測(cè)量中引入另外的誤差和安全風(fēng)險(xiǎn)。而且，手動(dòng)地布局和標(biāo)記操作網(wǎng)格的下落位置、導(dǎo)航至下落位置、將夯實(shí)重物對(duì)齊在下落位置標(biāo)記上面、以及針對(duì)每次下落測(cè)量地面位移所花費(fèi)的時(shí)間限制了效率和生產(chǎn)率。

因此，通過(guò)下面的實(shí)施方式呈現(xiàn)了一種用于動(dòng)力夯實(shí)的改進(jìn)系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)一組實(shí)施方式，提供了用于動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)、設(shè)備和方法。

由各個(gè)實(shí)施方式提供的工具包括但不限于方法、系統(tǒng)和/或軟件產(chǎn)品。僅作為舉例，方法可以包括一個(gè)或多個(gè)程序，這些程序中的任一程序或所有程序由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行。相應(yīng)地，實(shí)施方式可以提供計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置有用以執(zhí)行根據(jù)由各個(gè)其它實(shí)施方式提供的方法的一個(gè)或多個(gè)程序的指令。類(lèi)似地，計(jì)算機(jī)程序可以包括能夠由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(和/或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的處理器) 執(zhí)行以進(jìn)行這樣的操作的指令集。在很多情況下，這樣的軟件程序被編碼在物理的、有形的和/或永久性的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(諸如，略舉數(shù)例，光介質(zhì)、磁介質(zhì)和/或類(lèi)似物)上。

在一方面中，提供了用于動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括夯實(shí)起重機(jī)，該夯實(shí)起重機(jī)具有吊臂和夯實(shí)重物。吊臂可以具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，吊臂在近側(cè)端部操作性地聯(lián)接至殼體組件。夯實(shí)重物可以經(jīng)由絞盤(pán)纜索鉤于吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部。該系統(tǒng)還可包括：至少一個(gè)位置傳感器，該至少一個(gè)位置傳感器操作性地聯(lián)接至夯實(shí)起重機(jī)，以至少確定吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的位置；至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器，該至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器操作性地聯(lián)接至吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部，以至少確定遠(yuǎn)側(cè)端部的吊臂偏轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)編碼器，該旋轉(zhuǎn)編碼器跟蹤絞盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度；壓力傳感器，該壓力傳感器通信地聯(lián)接至吊臂提升系統(tǒng)的液壓管路；以及夯實(shí)控制系統(tǒng)。在各個(gè)實(shí)施方式中，該夯實(shí)控制系統(tǒng)可以與至少一個(gè)位置傳感器、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、以及壓力傳感器中的每一者通信。該夯實(shí)控制系統(tǒng)可以包括：至少一個(gè)處理器；以及永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上編碼有包括指令集的計(jì)算機(jī)軟件。該指令集能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以識(shí)別多個(gè)下落位置中的第一下落位置，該第一下落位置與第一目標(biāo)參數(shù)相關(guān)聯(lián)。夯實(shí)控制系統(tǒng)接著可以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部和夯實(shí)重物中的至少一者是否位于第一下落位置上面?？梢越?jīng)由旋轉(zhuǎn)編碼器確定夯實(shí)重物在第一下落位置處?kù)o止時(shí)的初始高度，且可以經(jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物提升至與該第一下落位置相關(guān)聯(lián)的期望的下落高度。在被提升至該下落高度后，夯實(shí)重物可以下落到下落位置上。接著，夯實(shí)控制系統(tǒng)可以經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器和壓力傳感器中的至少一者檢測(cè)夯實(shí)重物已經(jīng)被釋放?？梢越?jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物再次吊起至下落高度。當(dāng)夯實(shí)重物正被再次吊起時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器可以用以測(cè)量絞盤(pán)纜索在夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面時(shí)的放出長(zhǎng)度?；谠摲懦鲩L(zhǎng)度，可以確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。在每次下落之后，夯實(shí)控制系統(tǒng)可以確定是否已滿(mǎn)足第一目標(biāo)參數(shù)。

根據(jù)一組實(shí)施方式，該系統(tǒng)還可包括通信地聯(lián)接至夯實(shí)控制系統(tǒng)的站點(diǎn)網(wǎng) 關(guān)，該站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)將夯實(shí)控制系統(tǒng)連接至通信網(wǎng)絡(luò)。該夯實(shí)控制系統(tǒng)還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：接收至少一個(gè)更新的動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃參數(shù)，其中，該至少一個(gè)更新的動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃參數(shù)引起對(duì)第一目標(biāo)參數(shù)和多個(gè)下落位置中的至少一個(gè)下落位置的定位中的至少一者的變化。相應(yīng)地，夯實(shí)控制系統(tǒng)還能夠發(fā)送吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的位置、遠(yuǎn)側(cè)端部的吊臂偏轉(zhuǎn)、遠(yuǎn)側(cè)端部高度、絞盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度、和液壓管路的管路壓力中的至少一者。其它的實(shí)施方式可以采用摩擦傳動(dòng)深度傳感器，該摩擦傳動(dòng)深度傳感器操作性地聯(lián)接至絞輪，絞盤(pán)纜索圍繞絞輪卷繞成旋轉(zhuǎn)編碼器。

在一組實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還可包括至少一個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收器，其中，該至少一個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收器還包括至少一個(gè)位置傳感器以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器，該至少一個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收器與操作性地聯(lián)接至夯實(shí)起重機(jī)的殼體組件的至少一個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)天線(xiàn)、以及操作性地聯(lián)接至吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的至少一個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)天線(xiàn)進(jìn)行通信。在另外的實(shí)施方式中，夯實(shí)控制系統(tǒng)還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：經(jīng)由壓力傳感器基于液壓管路的管路壓力，識(shí)別夯實(shí)重物何時(shí)初始提升離開(kāi)地面；經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器，基于遠(yuǎn)側(cè)端部的吊臂偏轉(zhuǎn)，識(shí)別該夯實(shí)重物何時(shí)初始提升離開(kāi)地面；以及至少部分地基于管路壓力和吊臂偏轉(zhuǎn)中的至少一者確定用以測(cè)量放出長(zhǎng)度的觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。在一些實(shí)施方式中，夯實(shí)控制系統(tǒng)還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器確定吊臂偏轉(zhuǎn)，其中，該吊臂偏轉(zhuǎn)指示吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的豎向位移量；以及經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定在觸發(fā)點(diǎn)處的遠(yuǎn)側(cè)端部高度。

根據(jù)另一組實(shí)施方式，夯實(shí)控制系統(tǒng)還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：確定夯實(shí)重物下落的總下落計(jì)數(shù)，其中，只有當(dāng)針對(duì)夯實(shí)重物已經(jīng)完成提升周期且夯實(shí)重物的當(dāng)前高度低于初始高度時(shí)，才對(duì)夯實(shí)重物下落進(jìn)行計(jì)數(shù)。在一些實(shí)施方式中，另外只有當(dāng)下落高度高于初始高度超過(guò)閾值時(shí)，才可對(duì)夯實(shí)重物下落進(jìn)行計(jì)數(shù)。

在另一組實(shí)施方式中，夯實(shí)控制系統(tǒng)還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：至少部分地基于夯實(shí)重物的當(dāng)前高度，確定多個(gè)夯實(shí)重物中的第二夯實(shí)重物以在隨后的下落中使用；以及經(jīng)由壓力傳感器和至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器中的至少一者識(shí)別多個(gè)夯實(shí)重物中的哪個(gè)夯實(shí)重物正被吊起。在一組實(shí)施方式中，這些指令還可由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以：基于至少一個(gè)位置傳感器，自動(dòng)地將夯實(shí)起重機(jī)導(dǎo)航至接近于第一下落位置的位置；以及經(jīng)由殼體組件和吊臂提升系統(tǒng)，自動(dòng)地將吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部定位在第一下落位置上面。在各個(gè)實(shí)施方式中，目標(biāo)參數(shù)包括最小下落計(jì)數(shù)、最大下落計(jì)數(shù)、總下落計(jì)數(shù)、下落間高度變化、目標(biāo)高度和總高度變化中的至少一者。在一些實(shí)施方式中，可以從夯實(shí)重物的頂面或底面測(cè)量初始高度和當(dāng)前高度。

在另一方面中，提供了一種動(dòng)力夯實(shí)控制器，該動(dòng)力夯實(shí)控制器與至少一個(gè)位置傳感器、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器以及壓力傳感器進(jìn)行通信。該動(dòng)力夯實(shí)控制器還可包括：至少一個(gè)處理器；以及永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上編碼有包括指令集的計(jì)算機(jī)軟件。該指令集能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以識(shí)別多個(gè)下落位置中的第一下落位置，該第一下落位置與第一目標(biāo)參數(shù)相關(guān)聯(lián)。該動(dòng)力夯實(shí)控制器接著可以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定夯實(shí)重物和保持該夯實(shí)重物的夯實(shí)起重機(jī)的吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部中的至少一者是否位于第一下落位置上面?？梢詮男D(zhuǎn)編碼器確定夯實(shí)重物在第一下落位置處?kù)o止時(shí)的初始高度?？梢越?jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物提升至與第一下落位置相關(guān)聯(lián)的下落高度。該動(dòng)力夯實(shí)控制器接著可以經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器和壓力傳感器中的至少一者檢測(cè)何時(shí)夯實(shí)重物已被釋放。在釋放之后，可以經(jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物再次吊起至下落高度。可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)量絞盤(pán)纜索在夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面時(shí)的放出長(zhǎng)度?？梢灾辽俨糠值鼗诮g盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度，確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。因此，該動(dòng)力夯實(shí)控制器能夠確定是否滿(mǎn)足第一目標(biāo)參數(shù)。

在一組實(shí)施方式中，該指令集還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：經(jīng)由壓力傳感器基于液壓管路的管路壓力，識(shí)別夯實(shí)重物何 時(shí)初始提升離開(kāi)地面。夯實(shí)系統(tǒng)還可經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器基于遠(yuǎn)側(cè)端部的吊臂偏轉(zhuǎn)，識(shí)別該夯實(shí)重物何時(shí)初始提升離開(kāi)地面。然后至少部分地基于管路壓力和吊臂偏轉(zhuǎn)中的至少一者，可以確定用以測(cè)量放出長(zhǎng)度的觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。在其它實(shí)施方式中，該指令集還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器確定吊臂偏轉(zhuǎn)，其中，該吊臂偏轉(zhuǎn)指示吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的豎向位移量。因此，基于至少一個(gè)位置傳感器，可以確定在觸發(fā)點(diǎn)處的遠(yuǎn)側(cè)端部高度。在另一組實(shí)施方式中，該指令集還可包括能夠由至少一個(gè)處理器執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：確定夯實(shí)重物下落的總下落計(jì)數(shù)，其中，只有當(dāng)針對(duì)夯實(shí)重物已經(jīng)完成提升周期且夯實(shí)重物的當(dāng)前高度低于初始高度時(shí)，才對(duì)夯實(shí)重物下落進(jìn)行計(jì)數(shù)。

在另一方面中，提供了用于動(dòng)力夯實(shí)的方法。在各個(gè)實(shí)施方式中，該方法可以包括經(jīng)由動(dòng)力夯實(shí)控制器識(shí)別多個(gè)下落位置中的第一下落位置，該第一下落位置與第一目標(biāo)參數(shù)相關(guān)聯(lián)。然后，可以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定夯實(shí)重物和夯實(shí)起重機(jī)的吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部中的至少一者是否位于第一下落位置上面，其中，該吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部經(jīng)由絞盤(pán)纜索吊起該夯實(shí)重物。可以基于旋轉(zhuǎn)編碼器確定夯實(shí)重物在第一下落位置處?kù)o止時(shí)的初始高度。可以經(jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物提升至針對(duì)第一下落位置限定的下落高度。接著，可以經(jīng)由壓力傳感器和至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器中的至少一者檢測(cè)夯實(shí)重物已被釋放?？梢越?jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物再次吊起至下落高度?？梢越?jīng)由旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)量絞盤(pán)纜索在夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面時(shí)的放出長(zhǎng)度。接著，可以至少部分地基于絞盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度來(lái)確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。接著，可以確定是否已經(jīng)滿(mǎn)足第一目標(biāo)參數(shù)。

在一組實(shí)施方式中，該方法還可包括經(jīng)由壓力傳感器基于吊臂提升系統(tǒng)的液壓管路的管路壓力，識(shí)別夯實(shí)重物何時(shí)初始提升離開(kāi)地面。在其它實(shí)施方式中，該方法可以經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器基于吊臂偏轉(zhuǎn)來(lái)識(shí)別該夯實(shí)重物何時(shí)初始提升離開(kāi)地面。然后，至少部分地基于管路壓力和吊臂偏轉(zhuǎn)中的至少一者，可以確定用以測(cè)量放出長(zhǎng)度的觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)確定夯實(shí)重物的當(dāng)前 高度。在另一組實(shí)施方式中，可以經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器確定吊臂偏轉(zhuǎn)，其中，該吊臂偏轉(zhuǎn)指示吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的豎向位移量；以及可以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定在觸發(fā)點(diǎn)處的遠(yuǎn)側(cè)端部高度。在另一組實(shí)施方式中，該方法包括經(jīng)由動(dòng)力夯實(shí)控制器確定夯實(shí)重物下落的總下落計(jì)數(shù)，其中，只有當(dāng)針對(duì)夯實(shí)重物已經(jīng)完成提升周期且夯實(shí)重物的當(dāng)前高度低于初始高度時(shí)，才對(duì)夯實(shí)重物下落進(jìn)行計(jì)數(shù)。

在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)所討論的實(shí)施方式進(jìn)行各種改動(dòng)和添加。例如，盡管上述的實(shí)施方式涉及特定的特征，但本發(fā)明的范圍還包括具有不同的特征組合的實(shí)施方式以及不包括上述特征中的全部特征的實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

參考說(shuō)明書(shū)的剩余部分以及附圖，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)具體實(shí)施方式的性質(zhì)和優(yōu)勢(shì)的進(jìn)一步理解，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記用來(lái)指代相似的部件。在一些情況下，附屬標(biāo)簽與附圖標(biāo)記相關(guān)聯(lián)，以表示多個(gè)相似部件中的一個(gè)部件。當(dāng)參考附圖標(biāo)記且對(duì)存在的附屬標(biāo)簽沒(méi)有說(shuō)明時(shí)，意圖指代所有這樣的多個(gè)相似部件。

圖1是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)的示意性框圖；

圖2是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)中的傳感器的替選布置的示意性框圖；

圖3是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的夯實(shí)起重機(jī)部署的示意圖；

圖4a是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)的方法的流程圖；

圖4b是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于識(shí)別觸發(fā)點(diǎn)的方法的流程圖；

圖4c是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于確定吊臂偏轉(zhuǎn)和遠(yuǎn)側(cè)端部高度的方法的流程圖；

圖4d是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于確定總下落計(jì)數(shù)的方法的流程圖；以及

圖5是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于動(dòng)力夯實(shí)控制器的計(jì)算機(jī)硬件的示意性框 圖。

具體實(shí)施方式

盡管已經(jīng)在上文概述了某些實(shí)施方式的各個(gè)方面和特征，但下面的詳細(xì)描述更詳細(xì)地示出了一些示例性實(shí)施方式以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`這樣的實(shí)施方式。所描述的示例用于說(shuō)明性目的且不意圖限制本發(fā)明的范圍。

在下面的描述中，出于解釋的目的，闡述了大量具體細(xì)節(jié)，以提供對(duì)所描述的實(shí)施方式的透徹理解。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將明白，本發(fā)明的其它實(shí)施方式可以脫離這些具體細(xì)節(jié)中的一些細(xì)節(jié)而實(shí)踐。在其它情況下，以框圖形式示出某些結(jié)構(gòu)和裝置。本文描述了一些實(shí)施方式，并且盡管各個(gè)特征歸于不同的實(shí)施方式，但應(yīng)當(dāng)明白，關(guān)于一個(gè)實(shí)施方式描述的特征也可以與其它實(shí)施方式合并。然而，由于同樣的原因，任何描述的實(shí)施方式的單個(gè)特征或多個(gè)特征都不應(yīng)當(dāng)被視為對(duì)本發(fā)明的每個(gè)實(shí)施方式而言必不可少，這是因?yàn)楸景l(fā)明的其它實(shí)施方式可以省略這樣的特征。

除非另有指示，否則本文中用來(lái)表述量、尺寸等的所有數(shù)值應(yīng)當(dāng)被理解為在所有情況下通過(guò)術(shù)語(yǔ)“約”而改變。在本申請(qǐng)中，除非另有明確說(shuō)明，否則單數(shù)的使用包括復(fù)數(shù)；除非另有指示，否則術(shù)語(yǔ)“和”以及“或”的使用意指“和/或”。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”以及諸如“被包括”等其它形式的使用應(yīng)當(dāng)被視為非排他性的。而且，諸如“元件”或“部件”等術(shù)語(yǔ)涵蓋包括一個(gè)單元的元件和部件、以及包括多于一個(gè)單元的元件和部件，另有明確說(shuō)明除外。

下文提出的各個(gè)實(shí)施方式提供了動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)以及方法，其中，現(xiàn)場(chǎng)與場(chǎng)外相互連接以傳送計(jì)劃、指令、測(cè)量和結(jié)果。例如，在一組實(shí)施方式中，手動(dòng)操作網(wǎng)格布局可以被消除，有利于在開(kāi)始夯實(shí)機(jī)操作之前遠(yuǎn)程處理操作網(wǎng)格。夯實(shí)機(jī)自身可以創(chuàng)建并讀取操作網(wǎng)格，以導(dǎo)航至下落位置并且與下落位置自對(duì)齊，由此消除了手動(dòng)布局誤差并且提高了下落位置對(duì)齊的精度以及在每個(gè)下落位置處的地面位移的一致性。

在一些組實(shí)施方式中，夯實(shí)機(jī)還可以包括將夯實(shí)機(jī)導(dǎo)向下落位置的機(jī)載導(dǎo) 航系統(tǒng)。在夯實(shí)機(jī)是具有吊臂的移動(dòng)式起重機(jī)的實(shí)施方式中，導(dǎo)航系統(tǒng)還可以操作以將吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部定位在正確的下落位置上面。在一些實(shí)施方式中，通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)于0.05m的位置精度。

在另外的實(shí)施方式中，可以從機(jī)器捕獲的數(shù)據(jù)、以符合工程規(guī)范所需的精度計(jì)算地面位移高度，這消除了手動(dòng)測(cè)量下落間位移以及總地面位移的要求。而且，與從下落位置或夯實(shí)重物的初始表面高度的相對(duì)位移不同，可以確定絕度高度，因此還提供了各個(gè)下落位置之間的一致性。

以此方式，在各個(gè)實(shí)施方式中，可以針對(duì)在每個(gè)下落位置處的每次下落而自動(dòng)地捕獲和計(jì)算對(duì)于每個(gè)下落位置的測(cè)量數(shù)據(jù)。就進(jìn)度而言，下落間位移可以在每次下落之后被計(jì)算，且可以向操作者提供直接反饋。下落的次數(shù)也可以自動(dòng)地被計(jì)數(shù)和捕獲。捕獲的測(cè)量數(shù)據(jù)可以通過(guò)通往站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)的有線(xiàn)連接或無(wú)線(xiàn)連接而被傳送至中央數(shù)據(jù)庫(kù)，從而從遠(yuǎn)程位置提供對(duì)項(xiàng)目的監(jiān)督。在一些另外的實(shí)施方式中，捕獲的測(cè)量數(shù)據(jù)還可以被地質(zhì)分析程序訪(fǎng)問(wèn)，該地質(zhì)分析程序可以用來(lái)評(píng)估在被夯實(shí)的區(qū)域下面的土地狀況。

在另一些組的實(shí)施方式中，正在被使用的夯實(shí)重物的類(lèi)型可以由夯實(shí)機(jī)的各個(gè)傳感器識(shí)別。例如，夯實(shí)重物的質(zhì)量可以被確定，并且可以與針對(duì)正在被夯實(shí)的區(qū)域設(shè)計(jì)的夯實(shí)重物相比較。在一些另外的實(shí)施方式中，與針對(duì)下落位置的目標(biāo)位移相比，可以基于下落間位移或總地面位移，向操作者建議夯實(shí)重物的類(lèi)型。在一些實(shí)施方式中，操作者或項(xiàng)目管理者可以被通知，對(duì)于該過(guò)程，他們正在使用錯(cuò)誤類(lèi)型的夯實(shí)重物，這識(shí)別并避免了錯(cuò)誤的夯實(shí)重物類(lèi)型的有意或無(wú)意的使用。

而且，室外作業(yè)和后臺(tái)操作二者中的生產(chǎn)力提高以及過(guò)程步驟的減少允許以較快的速度完成下落位置。還可以降低人力需求(包括現(xiàn)場(chǎng)人員需求和場(chǎng)外人員需求)以及機(jī)器操作成本(諸如燃料、維護(hù)和服務(wù))。

圖1示出了根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)100。系統(tǒng)100包括夯實(shí)控制器105、至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120以及壓力傳感器125。系統(tǒng)100還可包括可選的站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130、通 信網(wǎng)絡(luò)135、遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140、以及場(chǎng)外后處理145。

根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，夯實(shí)控制器105可以位于現(xiàn)場(chǎng)，附接至夯實(shí)機(jī)。在一組實(shí)施方式中，夯實(shí)機(jī)可以是具有操作性地聯(lián)接至殼體組件的吊臂的移動(dòng)式起重機(jī)。在各個(gè)實(shí)施方式中，該吊臂可以是能夠上升和下降、以及伸出和縮回的伸縮吊臂。移動(dòng)式起重機(jī)還可包括用于使吊臂上升和下降、以及伸出和縮回的吊臂提升系統(tǒng)。該提升系統(tǒng)可以包括但不限于液壓泵和液壓缸、機(jī)電伺服電動(dòng)機(jī)以及本領(lǐng)域中已知的其它可替選的致動(dòng)方案。在一些實(shí)施方式中，殼體組件還可以圍繞移動(dòng)式起重機(jī)的基部旋轉(zhuǎn)。

在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105可以包括夯實(shí)機(jī)的操作者控制的至少一部分。夯實(shí)控制器105可以通信地聯(lián)接至至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120以及壓力傳感器125中的每一者。在各組實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105可以是具有一個(gè)或多個(gè)微處理器且利用軟件編程成管理夯實(shí)機(jī)的動(dòng)力夯實(shí)操作的計(jì)算機(jī)設(shè)備。在其它組實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105可以是操作者的終端設(shè)備，諸如平板電腦、手提電腦或個(gè)人移動(dòng)設(shè)備(諸如智能電話(huà))。在其它實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105可以是專(zhuān)用硬件設(shè)備，諸如但不限于片上系統(tǒng)(soc)、專(zhuān)用集成電路(asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)、或編程成管理夯實(shí)機(jī)的動(dòng)力夯實(shí)操作的其它類(lèi)似的可編程嵌入式系統(tǒng)。

根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)位置傳感器110可以操作性地聯(lián)接至夯實(shí)機(jī)，以確定夯實(shí)機(jī)的地理位置。在實(shí)施方式中，在夯實(shí)機(jī)是移動(dòng)式起重機(jī)的情況下，至少一個(gè)位置傳感器110能夠確定吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的位置、殼體組件的位置或者上述二者。根據(jù)一組實(shí)施方式，至少一個(gè)位置傳感器110可以包括但不限于一個(gè)或多個(gè)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)接收器和一個(gè)或多個(gè)gnss天線(xiàn)。一個(gè)或多個(gè)gnss接收器和天線(xiàn)可以采用各種導(dǎo)航系統(tǒng)，各種導(dǎo)航系統(tǒng)包括但不限于全球定位系統(tǒng)(gps)、glonass、伽利略系統(tǒng)和北斗系統(tǒng)。

在夯實(shí)機(jī)采用吊臂的各個(gè)實(shí)施方式中，至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115可以檢測(cè)吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的偏轉(zhuǎn)。在一組實(shí)施方式中，該偏轉(zhuǎn)可以被測(cè)量為吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的實(shí)時(shí)高度。在其它實(shí)施方式中，該偏轉(zhuǎn)可以通過(guò)測(cè)量吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端 部所經(jīng)受的應(yīng)變而確定。因此，在一組實(shí)施方式中，類(lèi)似于至少一個(gè)位置傳感器110，至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115可以采用能夠在(不限于)gps、glonass、伽利略系統(tǒng)或北斗系統(tǒng)中操作的一個(gè)或多個(gè)gnss接收器和一個(gè)或多個(gè)gnss天線(xiàn)。在其它組實(shí)施方式中，至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115可以包括壓電傳感器、電測(cè)應(yīng)變儀、流體應(yīng)變儀、光學(xué)應(yīng)變儀或其它類(lèi)似設(shè)備。

根據(jù)各組實(shí)施方式，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以操作性地聯(lián)接至夯實(shí)機(jī)的絞盤(pán)纜索、絞輪、或其它合適的結(jié)構(gòu)，以測(cè)量絞盤(pán)纜索放出長(zhǎng)度或重繞的絞盤(pán)纜索長(zhǎng)度。例如，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以包括但不限于摩擦傳動(dòng)深度傳感器、光編碼器、磁編碼器、電容式編碼器、其它機(jī)械編碼器、或其它合適的角度傳感器設(shè)備中的任一者。在一組實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以是摩擦傳動(dòng)深度傳感器，該摩擦傳動(dòng)深度傳感器可以被安裝成與吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部處的絞輪進(jìn)行摩擦接觸，因此提供了通過(guò)夯實(shí)機(jī)放出和重繞的絞盤(pán)纜索的長(zhǎng)度的準(zhǔn)確測(cè)量。根據(jù)一些實(shí)施方式，通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器120進(jìn)行的測(cè)量可以與至少一個(gè)位置傳感器110以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115的測(cè)量相組合，以確定該夯實(shí)重物在第一次下落之前的精確高度、以及該重物在每一下落位置處的每一次下落之后的高度。高度信息則可以提供下落間位移值以及總地面位移值。在一些實(shí)施方式中，高度測(cè)量可以從夯實(shí)重物的頂面進(jìn)行，而在其它實(shí)施方式中，測(cè)量可以從夯實(shí)重物的底面進(jìn)行。在另一組實(shí)施方式中，下落位置的高度測(cè)量可以基于夯實(shí)重物的測(cè)量高度而確定。

在各個(gè)實(shí)施方式中，壓力傳感器125可以通信地聯(lián)接至夯實(shí)機(jī)的吊臂提升系統(tǒng)，以測(cè)量并確定當(dāng)將夯實(shí)重物從地面提升時(shí)的絞盤(pán)纜索的移動(dòng)和松弛度。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)重物可以經(jīng)由起重機(jī)吊鉤或其它合適的方法而鉤于絞盤(pán)纜索。因此，在將夯實(shí)重物鉤于絞盤(pán)纜索之后，操作者可以依賴(lài)于來(lái)自壓力傳感器125的確定何時(shí)該絞盤(pán)纜索被拉緊且在夯實(shí)重物的滿(mǎn)負(fù)載下的測(cè)量，而逐漸地以連續(xù)的方式或步進(jìn)的方式重繞該絞盤(pán)纜索。例如，在采用液壓吊臂提升系統(tǒng)的實(shí)施方式中，該壓力傳感器125可以聯(lián)接至液壓缸的液壓管路。在其它實(shí)施方式中，例如在使用基于伺服電動(dòng)機(jī)的吊臂提升系統(tǒng)的實(shí)施方式中，代 替壓力傳感器125，可以采用反饋信號(hào)監(jiān)控器來(lái)監(jiān)控來(lái)自伺服驅(qū)動(dòng)裝置處的伺服電動(dòng)機(jī)的反饋和管路移動(dòng)。在一組實(shí)施方式中，壓力傳感器125可以?xún)?nèi)置于移動(dòng)式起重機(jī)的吊臂提升系統(tǒng)的液壓管路中。在一些實(shí)施方式中，可以以100hz的更新率來(lái)監(jiān)控液壓管路的壓力曲線(xiàn)，以確定在將絞盤(pán)纜索重繞時(shí)，何時(shí)絞盤(pán)纜索松弛且何時(shí)絞盤(pán)纜索通過(guò)夯實(shí)重物而處于負(fù)載下。因此，基于該壓力曲線(xiàn)，夯實(shí)控制器105可以確定何時(shí)將夯實(shí)重物從地面提升且何時(shí)將夯實(shí)重物從絞盤(pán)纜索釋放。在其它組實(shí)施方式中，來(lái)自壓力傳感器125的測(cè)量可以與至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115組合使用，以確定觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)起經(jīng)由旋轉(zhuǎn)編碼器120在第一次下落之前以及在每一隨后的下落之后測(cè)量夯實(shí)重物的高度或下落位置表面的高度。在另外的實(shí)施方式中，還可以采用壓力傳感器125來(lái)基于壓力曲線(xiàn)確定在每一下落位置所完成的下落次數(shù)。

在各個(gè)其它組實(shí)施方式中，系統(tǒng)100可以包括傳感器集線(xiàn)器(未示出)，該傳感器集線(xiàn)器通信地聯(lián)接至至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120、以及壓力傳感器125中的每一者。在一組實(shí)施方式中，該傳感器集線(xiàn)器可以充當(dāng)通往以及來(lái)自夯實(shí)控制器105的通信集線(xiàn)器。在一些實(shí)施方式中，該傳感器集線(xiàn)器還可以調(diào)節(jié)提供給至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120、以及壓力傳感器125中的每一者的電力，且向各個(gè)部件提供過(guò)電壓保護(hù)。

根據(jù)一些組的實(shí)施方式，夯實(shí)控制器105可以可選地通信地聯(lián)接至站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130。該站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130可以提供wi-fi、藍(lán)牙、蜂窩、射頻(rf)、或者其它無(wú)線(xiàn)通信能力中的至少一者，從而允許夯實(shí)控制器105通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)135進(jìn)行通信。在一組實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105可以經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)135接收(不限于)數(shù)據(jù)模型、動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃、對(duì)動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃的改變和更新、遠(yuǎn)程操作指令以及其它場(chǎng)外通信。類(lèi)似地，夯實(shí)控制器105還能夠發(fā)送來(lái)自至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120、以及壓力傳感器125中的每一者的測(cè)量、生產(chǎn)測(cè)量以及完工結(jié)果，以通過(guò)遠(yuǎn)程管理140查看。在一組實(shí)施方式中，站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130還可以允許(但不限于)遠(yuǎn)程訪(fǎng)問(wèn)能力，以有助 于遠(yuǎn)程支持、故障診斷、操作者訓(xùn)練、以及操作者正在看的內(nèi)容的實(shí)時(shí)視圖。在以上實(shí)施方式中，通信網(wǎng)絡(luò)135可以包括但不限于：局域網(wǎng)(“l(fā)an”)，該局域網(wǎng)包括但不限于光纖網(wǎng)絡(luò)或以太網(wǎng)；廣域網(wǎng)(“wan”)；無(wú)線(xiàn)廣域網(wǎng)(“wwan”)；虛擬網(wǎng)絡(luò)，諸如虛擬專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)(“vpn”)；互聯(lián)網(wǎng)；內(nèi)聯(lián)網(wǎng)；外聯(lián)網(wǎng)；公共交換電話(huà)網(wǎng)(“pstn”)；紅外線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)；無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)，該無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)包括但不限于在ieee802.11協(xié)議集、藍(lán)牙協(xié)議、或任何其它無(wú)線(xiàn)協(xié)議中的任一協(xié)議下操作的網(wǎng)絡(luò)；或者這些網(wǎng)絡(luò)或其它網(wǎng)絡(luò)的任意組合。

相應(yīng)地，在各個(gè)實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程管理140可以包括現(xiàn)場(chǎng)遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)以及場(chǎng)外遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)二者。例如，遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140可以位于現(xiàn)場(chǎng)且與夯實(shí)控制器105直接通信，而在其它實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140可以經(jīng)由站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130而與夯實(shí)控制器進(jìn)行通信。在另一組實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140可以經(jīng)由站點(diǎn)網(wǎng)關(guān)130、通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)135而與夯實(shí)控制器105通信。

根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140可以包括場(chǎng)外后端建模的全部或部分、以及計(jì)劃開(kāi)發(fā)。例如，在一組實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140可以包括業(yè)務(wù)中心應(yīng)用，該業(yè)務(wù)中心應(yīng)用提供數(shù)據(jù)建模參數(shù)以創(chuàng)建表面模型，夯實(shí)模型，基于線(xiàn)路或點(diǎn)的信息，以及用于鉆孔、打樁、土壤加固、分級(jí)控制、攤鋪和夯實(shí)控制操作的相關(guān)計(jì)劃。遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)140還可以提供用于動(dòng)力夯實(shí)操作的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備過(guò)程的管理。數(shù)據(jù)準(zhǔn)備過(guò)程將以創(chuàng)建將由夯實(shí)機(jī)使用的合適的數(shù)據(jù)模型以及動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃開(kāi)始。作為最低限度，動(dòng)力夯實(shí)操作所需的數(shù)據(jù)模型將包括設(shè)計(jì)創(chuàng)建以及動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃創(chuàng)建。

根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，設(shè)計(jì)可以結(jié)合動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃而由機(jī)器操作者使用，以提供操作者在工作時(shí)所需的以及操作者在夯實(shí)機(jī)內(nèi)輸入的附加信息。例如，附加參數(shù)可以通過(guò)操作者經(jīng)由夯實(shí)控制器基于由夯實(shí)控制器檢索的測(cè)量信息而輸入。設(shè)計(jì)可以包括線(xiàn)路、表面或走廊模型、回避區(qū)域?；乇軈^(qū)域可以包括在地下的、在地面上的、或在空中的需要避開(kāi)夯實(shí)機(jī)的物體或區(qū)域，或者指示項(xiàng)目區(qū)域的周邊缺口。

在各個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)項(xiàng)目可以包括可以傳送給多個(gè)不同的夯實(shí)機(jī)的一 些動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃。在一組實(shí)施方式中，動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃可以限定工作包，該工作包待由指定給該工作包的多個(gè)夯實(shí)機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)夯實(shí)機(jī)完成。動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃可以包括但不限于用于動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃的標(biāo)識(shí)符、估計(jì)的操作參數(shù)以及操作網(wǎng)格。例如，在一組實(shí)施方式中，估計(jì)的操作參數(shù)可以包括但不限于每小時(shí)的夯實(shí)機(jī)和操作者成本、以及預(yù)計(jì)的生產(chǎn)指標(biāo)，該預(yù)計(jì)的生產(chǎn)指標(biāo)諸如操作效率因子、從下落位置到下落位置移動(dòng)的預(yù)計(jì)時(shí)間、用于每次下落的預(yù)計(jì)時(shí)間、針對(duì)于每一下落位置的完成夯實(shí)的預(yù)計(jì)時(shí)間。

在一些組的實(shí)施方式中，動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃還可以生成用于有界區(qū)域的操作網(wǎng)格，基于用于該有界區(qū)域的限定邊界，利用用于夯實(shí)的下落位置填充該有界區(qū)域。動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃還可以限定操作網(wǎng)格參數(shù)，根據(jù)該操作網(wǎng)格參數(shù)可以創(chuàng)建操作網(wǎng)格，該操作網(wǎng)格參數(shù)諸如但不限于操作網(wǎng)格到有界的夯實(shí)區(qū)域的適配、以及用以最大化生產(chǎn)產(chǎn)出的網(wǎng)格優(yōu)化。在另一組實(shí)施方式中，動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃的至少部分(諸如操作網(wǎng)格)可以從簡(jiǎn)化的源數(shù)據(jù)創(chuàng)建，該簡(jiǎn)化的源數(shù)據(jù)諸如但不限于表示下落位置或網(wǎng)格圖案的cad或csv點(diǎn)文件數(shù)據(jù)。

在另一組實(shí)施方式中，動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃還可以建立并指定針對(duì)操作網(wǎng)格的每一下落位置的目標(biāo)參數(shù)。在一些實(shí)施方式中，每一下落位置可以包括用以跟蹤目標(biāo)測(cè)量以及完工測(cè)量的唯一標(biāo)識(shí)符。可以針對(duì)每一下落位置提供位置信息，該位置信息還可以指示用于導(dǎo)航系統(tǒng)的精度目標(biāo)。目標(biāo)參數(shù)還可以包括所需的最小下落次數(shù)、最大下落次數(shù)以及目標(biāo)下落次數(shù)。目標(biāo)參數(shù)還可以指示下落間的目標(biāo)高度變化、或目標(biāo)最終高度。目標(biāo)參數(shù)還可以為每次下落規(guī)定要使用的夯實(shí)重物的尺寸和重量、目標(biāo)下落高度以及目標(biāo)精度。

類(lèi)似地，在各個(gè)實(shí)施方式中，場(chǎng)外后處理系統(tǒng)145可以包括自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)客戶(hù)信息系統(tǒng)(automateddynamiccompactioncustomerinformationsystem，adcis)。場(chǎng)外后處理系統(tǒng)145可以接收、管理、以及訪(fǎng)問(wèn)來(lái)自至少一個(gè)位置傳感器110、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、旋轉(zhuǎn)編碼器120以及壓力傳感器125中的每一者的測(cè)量、生產(chǎn)測(cè)量和完工結(jié)果，以通過(guò)遠(yuǎn)程管理140查看。因此，在各個(gè)實(shí)施方式中，場(chǎng)外后處理145可以向遠(yuǎn)程管理140提供在每一個(gè)下落位 置處以及用于作為整體的項(xiàng)目的生產(chǎn)、進(jìn)展、以及質(zhì)量的近實(shí)時(shí)跟蹤。一旦已經(jīng)針對(duì)下落位置或者針對(duì)整個(gè)項(xiàng)目地點(diǎn)而完成夯實(shí)，則夯實(shí)控制器115可以向場(chǎng)外后處理145指示，已經(jīng)完成下落位置或者已經(jīng)完成項(xiàng)目。然后場(chǎng)外后處理145可以生成用于給定的下落位置、或者用于作為整體的整個(gè)動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃的報(bào)告。在一組實(shí)施方式中，該報(bào)告可以至少包括質(zhì)量度量、進(jìn)度度量以及生產(chǎn)度量。對(duì)于完成的每一動(dòng)力夯實(shí)位置，質(zhì)量度量可以指示：夯實(shí)是否在對(duì)于x-y位置的預(yù)期容差內(nèi)完成；對(duì)于每次下落是否滿(mǎn)足下落高度要求；總下落計(jì)數(shù)達(dá)到或超過(guò)所需的最小下落次數(shù)；下落間位移；以及總地面位移。動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃可以限定下落位置的總數(shù)、以及在每一下落位置處所需的下落的總次數(shù)。因此，進(jìn)度度量可以基于成功完成的下落的次數(shù)而限定，諸如，如果在每一下落位置處完成所需的所有下落，則進(jìn)度度量可以基于在預(yù)期的目標(biāo)下落計(jì)數(shù)中的當(dāng)前的總下落計(jì)數(shù)而限定。生產(chǎn)度量可以跟蹤如在動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃中所限定和建模的各種生產(chǎn)速率、以及預(yù)期的完成時(shí)間。機(jī)器捕獲的信息可以限定實(shí)際結(jié)果，然后可以將該實(shí)際結(jié)果與建模的、預(yù)期的生產(chǎn)速率和完成時(shí)間相比較。然后場(chǎng)外后處理145可以報(bào)告實(shí)際生產(chǎn)速率和完成時(shí)間與建模的生產(chǎn)速率和完成時(shí)間的偏差以及該偏差對(duì)動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃的預(yù)計(jì)完成可以具有的影響。

在另一組實(shí)施方式中，系統(tǒng)100還可以包括另外地與夯實(shí)控制器105進(jìn)行通信的一個(gè)或多個(gè)傾斜傳感器。在各個(gè)實(shí)施方式中，傾斜傳感器可以檢測(cè)吊臂角度、夯實(shí)機(jī)的殼體組件或基部的俯仰和橫滾。另外地，傾斜傳感器能夠檢測(cè)起重機(jī)相對(duì)于平面或甚至地面的傾斜角。

圖2示出了根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)的系統(tǒng)200中的至少一個(gè)位置傳感器210以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215的替選布置。系統(tǒng)200包括夯實(shí)控制器205、包含至少一個(gè)位置傳感器210與至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215的gnss接收器220、吊臂天線(xiàn)225、機(jī)身天線(xiàn)230以及gnss基站235。

根據(jù)一組實(shí)施方式，單個(gè)gnss接收器220可以包括至少一個(gè)位置傳感器210以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215二者。因此，該至少一個(gè)位置傳感器210以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215二者可以共同利用吊臂天線(xiàn)225、機(jī)身天線(xiàn) 230、或者吊臂天線(xiàn)225和機(jī)身天線(xiàn)230二者。gnss接收器220可以操作性地聯(lián)接至夯實(shí)機(jī)的基部或殼體組件。在各個(gè)實(shí)施方式中，gnss接收器220可以確定用于殼體組件和吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部二者的位置信息、取向信息和高度信息。gnss接收器220還可以通信地聯(lián)接至gnss基站235。gnss接收器還可以從gnss基站235接收gnss位置校正。

在一組實(shí)施方式中，機(jī)身天線(xiàn)230可以操作性地聯(lián)接至夯實(shí)機(jī)的殼體組件，而吊臂天線(xiàn)225可以操作性地聯(lián)接至吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部。吊臂天線(xiàn)225和機(jī)身天線(xiàn)230可以與gnss接收器220以及gnss基站235中的一者或兩者通信，其中，gnss基站235具有其自身的gnss接收器。因此，與gnss基站235組合的gnss接收器220能夠?yàn)椴僮髡咛峁?dǎo)航控制，或者自動(dòng)地將夯實(shí)機(jī)移動(dòng)并定位在下落位置上。

在一組實(shí)施方式中，gnss接收器220以及gnss基站235可以與傾斜傳感器組合使用，如在上文關(guān)于圖1描述的。gnss接收器220、gnss基站235以及傾斜傳感器一起能夠?qū)崟r(shí)地確定下落位置并將該下落位置與吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的實(shí)際位置相比較。在一些實(shí)施方式中，由gnss接收器220以及gnss基站235提供的用于吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部或夯實(shí)機(jī)的殼體組件的位置信息可以包括但不限于指示至少經(jīng)度位置和緯度位置的地理坐標(biāo)、或者如在船位推算方法中的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。在另外的實(shí)施方式中，可以將導(dǎo)航控制提供給操作者，指示夯實(shí)機(jī)向前移動(dòng)、向后移動(dòng)、向左移動(dòng)和向后移動(dòng)，或通過(guò)殼體組件的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)吊臂，將吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部與下落位置對(duì)齊。

圖3示出了根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)300的夯實(shí)起重機(jī)部署。系統(tǒng)300包括移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305，該移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305具有殼體組件310和吊臂315、夯實(shí)重物320、絞盤(pán)纜索325、絞輪330、第一下落地面位移335、第二下落地面位移340、第三下落地面位移345、夯實(shí)表面350、吊臂的近側(cè)端部355、吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部360、吊臂提升系統(tǒng)365、以及操作室370。

根據(jù)各組實(shí)施方式，夯實(shí)機(jī)可以是具有殼體組件310的移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305，吊臂315操作性地聯(lián)接至該殼體組件310。在一些實(shí)施方式中，殼體組件 310可以圍繞著移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305的基部旋轉(zhuǎn)，從而使吊臂315圍繞著移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305的基部旋轉(zhuǎn)，而無(wú)需移動(dòng)或重定位移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)本身。在各個(gè)實(shí)施方式中，吊臂315可以是能夠上升和下降、伸出和縮回的伸縮吊臂。吊臂提升系統(tǒng)365還可以操作性地聯(lián)接至吊臂315，以使吊臂315上升和下降、伸出和縮回。如上文關(guān)于圖1所描述的，在各組實(shí)施方式中，提升系統(tǒng)365可以包括但不限于液壓泵和液壓缸、機(jī)電伺服電動(dòng)機(jī)等。

在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)重物320可以鉤于絞盤(pán)纜索325，從而通過(guò)吊臂315提升、移動(dòng)和定位。夯實(shí)重物320可以包括但不限于質(zhì)量大的墜物或其它合適的質(zhì)量大的物體，它們?nèi)绫绢I(lǐng)域的技術(shù)人員所知，適合于動(dòng)力夯實(shí)應(yīng)用。在一些實(shí)施方式中，可以利用起重機(jī)吊鉤來(lái)將夯實(shí)重物320鉤于絞盤(pán)纜索325。接著，絞盤(pán)纜索325可以聯(lián)接至在吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360處的絞輪330。夯實(shí)重物320可以被提升至預(yù)定的下落高度，且當(dāng)達(dá)到該預(yù)定的下落高度時(shí)，夯實(shí)重物320可以通過(guò)起重機(jī)吊鉤釋放并且下落到期望的下落位置。在與地面350發(fā)生撞擊時(shí)，夯實(shí)重物320可以引起第一下落地面位移335，從而在期望的下落位置處使地面350移位至其下方。可以重復(fù)該過(guò)程，產(chǎn)生第二下落地面位移340、第三下落地面位移345，以此類(lèi)推，直到對(duì)于該下落位置已滿(mǎn)足目標(biāo)參數(shù)或目標(biāo)參數(shù)的組合。在各個(gè)實(shí)施方式中，如關(guān)于圖1所描述的，目標(biāo)參數(shù)可以包括但不限于最終目標(biāo)高度、總地面位移、下落間的目標(biāo)高度變化、下落間的目標(biāo)地面位移、目標(biāo)總下落計(jì)數(shù)、所需的最小下落次數(shù)、最大下落次數(shù)。在所描述的實(shí)施方式中，目標(biāo)最終高度表示為從夯實(shí)重物320的開(kāi)始高度計(jì)的深度z。一旦已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)最終高度，則夯實(shí)起重機(jī)305或吊臂315可以根據(jù)動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃，而重新定位在隨后的下落位置上以進(jìn)行夯實(shí)。

根據(jù)各組實(shí)施方式，按照?qǐng)D1到圖3，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205可以位于操作室370內(nèi)，或者可以是由夯實(shí)起重機(jī)305的操作者攜帶的移動(dòng)設(shè)備。至少一個(gè)位置傳感器110，諸如gnss接收器220和gnss天線(xiàn)225、gnss天線(xiàn)230，可以聯(lián)接至吊臂315、殼體組件310，或者在操作室370內(nèi)。在各個(gè)實(shí)施方式中，吊臂天線(xiàn)225可以操作性地聯(lián)接至吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360，機(jī)身天 線(xiàn)230可以操作性地聯(lián)接至殼體組件310、操作室370或夯實(shí)起重機(jī)305的基部。gnss接收器220可以聯(lián)接至殼體組件310，或者可以位于操作室370內(nèi)。類(lèi)似地，至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115可以包括gnss接收器220、吊臂天線(xiàn)225和機(jī)身天線(xiàn)230。在至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215包括各種應(yīng)變儀的實(shí)施方式中，該至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215可以操作性地聯(lián)接至吊臂315的至少遠(yuǎn)側(cè)端部360，或者可以覆蓋吊臂315的全部剩余部分或一部分剩余部分。旋轉(zhuǎn)編碼器120還可以在吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360處操作性地聯(lián)接至絞輪330或絞盤(pán)纜索325。在旋轉(zhuǎn)編碼器120為摩擦傳動(dòng)深度傳感器的實(shí)施方式中，該摩擦傳動(dòng)深度傳感器可以被安裝成使得摩擦傳動(dòng)輪的接觸邊緣與絞輪330的一個(gè)面沿著該面的周邊邊緣進(jìn)行摩擦接觸。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將明白，在其它實(shí)施方式中可以采用其它的布置，上述實(shí)施方式不應(yīng)當(dāng)被視為是限制性的。例如，在其它組實(shí)施方式中，摩擦傳動(dòng)深度傳感器可以包括帶槽的接觸輪，絞盤(pán)纜索325本身可以穿過(guò)該帶槽的接觸輪。在其它實(shí)施方式中，在摩擦傳動(dòng)深度傳感器和絞輪330之間可以進(jìn)行邊緣對(duì)邊緣接觸。在其它實(shí)施方式中，可以采用其它類(lèi)型的旋轉(zhuǎn)編碼器，從而允許采用甚至更多的可替選的布置。在各個(gè)實(shí)施方式中，壓力傳感器125可以與吊臂提升系統(tǒng)365進(jìn)行流體連通。在采用液壓缸的實(shí)施方式中，壓力傳感器可以操作性地聯(lián)接至為液壓缸供料的液壓管路，因此監(jiān)控去往液壓缸的液壓。在吊臂提升系統(tǒng)365被伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的實(shí)施方式中，壓力傳感器125可以監(jiān)控由吊臂315的移動(dòng)引起的伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)和信號(hào)反饋，而非監(jiān)控壓力。

在另一組實(shí)施方式中，gnss接收器220、gnss吊臂天線(xiàn)225、以及gnss機(jī)身天線(xiàn)230可以與gnss基站235組合使用，以確定關(guān)于殼體組件310、以及吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360二者的位置取向以及高度信息。gnss接收器220還可通信地聯(lián)接至夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205。因此，在一些實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205能夠向操作室370中的操作者提供導(dǎo)航方向。在一些另外的實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205以及gnss接收器220能夠自動(dòng)地導(dǎo)航移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305并將其驅(qū)動(dòng)就位，并且進(jìn)一步使吊臂 315的遠(yuǎn)側(cè)端部360定位成與期望的下落位置對(duì)準(zhǔn)。根據(jù)一組實(shí)施方式，移動(dòng)式夯實(shí)起重機(jī)305、吊臂315以及吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360可以移動(dòng)就位，從而和與期望的下落位置(如動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃中所指示)相關(guān)聯(lián)的地理坐標(biāo)相匹配。

由自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)100、自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)200、自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)300提供的優(yōu)于常規(guī)的動(dòng)力夯實(shí)方法的關(guān)鍵能力可以包括(但不限于)以落在規(guī)定的動(dòng)力夯實(shí)容差要求內(nèi)的準(zhǔn)確度和/或精度來(lái)確定高度和高度變化的能力和方法。盡管夯實(shí)深度或高度、地面位移、下落間的高度、以及下落間的位移的測(cè)量可以手動(dòng)完成，但常規(guī)的手動(dòng)測(cè)量是內(nèi)在地不準(zhǔn)確的且不一致的、易于出現(xiàn)人為誤差以及在測(cè)量個(gè)體之間有變動(dòng)。因此，自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)提供了全新的方法，該全新的方法實(shí)現(xiàn)了傳感器融合技術(shù)從而從機(jī)械測(cè)量的管路壓力、吊臂偏轉(zhuǎn)、位置信息、絞盤(pán)纜索放出長(zhǎng)度的傳感器融合分析而準(zhǔn)確地確定高度和地面位移，這在常規(guī)的方法下將是不可能的。

例如，當(dāng)夯實(shí)重物320在地面350上靜止時(shí)，當(dāng)絞盤(pán)纜索325在夯實(shí)重物320的負(fù)載下拉緊時(shí)，必須測(cè)量夯實(shí)重物320的高度。因此，基于所檢測(cè)的吊臂偏轉(zhuǎn)和在吊臂提升系統(tǒng)365處的管路壓力，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205可以確定觸發(fā)點(diǎn)，在該觸發(fā)點(diǎn)處應(yīng)當(dāng)進(jìn)行高度長(zhǎng)度測(cè)量。當(dāng)夯實(shí)重物320被提升時(shí)，可以近實(shí)時(shí)地確定該觸發(fā)點(diǎn)。另外的能力包括但不限于確定絞盤(pán)纜索325通過(guò)夯實(shí)重物320的拉伸、確定目標(biāo)下落高度的一致性、確定是否將下落計(jì)算為總下落計(jì)數(shù)的一部分、確定絞盤(pán)纜索325的放出速率、以及提供操作者界面，其中，通過(guò)該界面來(lái)操作夯實(shí)起重機(jī)305，從而為操作者提供對(duì)吊臂315的位置以及夯實(shí)重物320的位置、精確的導(dǎo)航信息以及導(dǎo)引工具、對(duì)于下落計(jì)數(shù)的指示符、目標(biāo)下落計(jì)數(shù)、吊臂315的傾角、對(duì)于下落位置的高度測(cè)量、以及在對(duì)于特定的下落位置的動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃中可得到的其它目標(biāo)參數(shù)的可視化。

根據(jù)各組實(shí)施方式，動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)100、動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)200、動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)300可以通過(guò)如下來(lái)初始化：首先測(cè)量夯實(shí)起重機(jī)305以及夯實(shí)重物320以確定它們的幾何形狀和尺寸。在一些實(shí)施方式中，吊臂天線(xiàn)225以及機(jī)身天線(xiàn)230的位置被測(cè)量，以確定gnss天線(xiàn)225、gnss天線(xiàn)230相對(duì)于殼體組件310、 吊臂315以及吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的位置。在一些另外的實(shí)施方式中，可以確定“工具位置”。工具位置可以指示夯實(shí)起重機(jī)305上的一點(diǎn)(例如，吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360)，從該點(diǎn)確定夯實(shí)重物320的地理位置。因此，工具位置可以用來(lái)將夯實(shí)重物320定位在對(duì)于每個(gè)下落位置的正確位置。例如，在一組實(shí)施方式中，當(dāng)夯實(shí)重物320從絞盤(pán)纜索325懸吊時(shí)，從頂部正視圖觀看時(shí)，工具位置可以被確定為居于絞盤(pán)纜索325的靜止位置之間的中心。

根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以通過(guò)將夯實(shí)重物320提升經(jīng)過(guò)限定的距離而校準(zhǔn)，該限定的距離被標(biāo)記且在絞盤(pán)纜索325或絞輪330中的任一者上測(cè)量。一旦已經(jīng)達(dá)到標(biāo)記的位置，則可以計(jì)算由旋轉(zhuǎn)編碼器120測(cè)量的距離與實(shí)際的測(cè)量距離之間的比率。該比率可以用來(lái)調(diào)節(jié)夯實(shí)重物320的高度的隨后的測(cè)量。

在各個(gè)實(shí)施方式中，壓力傳感器125也可以被校準(zhǔn)以識(shí)別提升序列中的“關(guān)鍵點(diǎn)”，以產(chǎn)生壓力曲線(xiàn)，該壓力曲線(xiàn)可以用來(lái)確定用于在升起(當(dāng)夯實(shí)重物320在每個(gè)提升序列期間離開(kāi)地面時(shí))以及釋放(當(dāng)夯實(shí)重物320在每個(gè)提升序列期間在提升周期的頂部從絞盤(pán)纜索325釋放時(shí))時(shí)進(jìn)行的夯實(shí)重物320的高度測(cè)量的觸發(fā)點(diǎn)。這些測(cè)量能夠在第一下落序列之前以及在每個(gè)下落序列之后，計(jì)算夯實(shí)重物320在其靜止位置的實(shí)際高度。這接著可以用來(lái)確定對(duì)于每次下落的下落間位移、總地面位移、下落距離、以及夯實(shí)重物320在每個(gè)下落位置處針對(duì)每次下落而下降的距離。

在一些另外的實(shí)施方式中，吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的吊臂偏轉(zhuǎn)可以被校準(zhǔn)，以確定在提升周期期間吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360移位的距靜止位置的距離。與遠(yuǎn)側(cè)端部360的靜止位置相關(guān)的識(shí)別和校準(zhǔn)可以用來(lái)進(jìn)一步確定觸發(fā)點(diǎn)。在一組實(shí)施方式中，吊臂偏轉(zhuǎn)可以被測(cè)量為吊臂天線(xiàn)225在夯實(shí)重物320正通過(guò)夯實(shí)起重機(jī)305而提升時(shí)的豎向位移。

在另一組實(shí)施方式中，可以對(duì)于要使用的每種夯實(shí)重物320而進(jìn)行夯實(shí)重物校準(zhǔn)。夯實(shí)重物320的類(lèi)型可以包括不同質(zhì)量的重物，諸如但不限于1000kn、2000kn、3000kn的夯實(shí)重物320。夯實(shí)重物校準(zhǔn)可以用來(lái)識(shí)別使用的夯實(shí)重物 320的類(lèi)型以及在每個(gè)下落位置要使用的夯實(shí)重物320的類(lèi)型。夯實(shí)重物320的識(shí)別還可以確保根據(jù)下落位置的動(dòng)力鉆孔計(jì)劃采用正確類(lèi)型的夯實(shí)重物320。

根據(jù)一組實(shí)施方式，在已經(jīng)校準(zhǔn)壓力傳感器125之后，可以采用壓力傳感器125來(lái)測(cè)量并監(jiān)控液壓管路壓力、伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)或吊臂提升系統(tǒng)365的其它類(lèi)似信號(hào)。在采用液壓缸和液壓管路的實(shí)施方式中，壓力傳感器125可以生成在夯實(shí)重物320的提升序列期間檢測(cè)到的液壓管路壓力的壓力曲線(xiàn)。在一組實(shí)施方式中，壓力曲線(xiàn)可以示出從大約3巴的初始未加負(fù)載的靜止值到夯實(shí)重物320完全加載至絞盤(pán)纜索325時(shí)的大約190巴的負(fù)載峰值的上升的液壓管路壓力。在提升過(guò)程的剩余部分中，壓力水平可以維持在190巴的值，直到夯實(shí)重物320被釋放。一旦釋放，則壓力水平快速下降且返回到未加負(fù)載的靜止值。在提升過(guò)程的開(kāi)始，壓力水平在多達(dá)3秒的時(shí)段中可以快速增大，直到一旦已經(jīng)將夯實(shí)重物320完全提升離開(kāi)地面而達(dá)到負(fù)載峰值。壓力上升時(shí)段對(duì)應(yīng)于絞輪330拉緊絞盤(pán)纜索325時(shí)測(cè)量的壓力水平，且吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360偏轉(zhuǎn)以有助于將夯實(shí)重物320提升離開(kāi)地面350。

根據(jù)另一組實(shí)施方式，可以確定觸發(fā)點(diǎn)以開(kāi)始在旋轉(zhuǎn)編碼器120處的高度測(cè)量過(guò)程。在一組實(shí)施方式中，吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360開(kāi)始偏轉(zhuǎn)的點(diǎn)可以用來(lái)確定提升周期中的用來(lái)觸發(fā)在地面上的夯實(shí)重物320的高度測(cè)量的最佳點(diǎn)。觸發(fā)點(diǎn)可以被選擇成，在該觸發(fā)點(diǎn)，絞盤(pán)纜索325可以被拉緊、但不完全張緊或拉伸。在一些實(shí)施方式中，單獨(dú)的壓力信號(hào)可以足以確定該觸發(fā)點(diǎn)。在其它實(shí)施方式中，單獨(dú)的壓力信號(hào)可不足以測(cè)量提升周期的開(kāi)始，吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)可以與壓力曲線(xiàn)組合使用以確定合適的觸發(fā)點(diǎn)。在提升周期的釋放終點(diǎn)，壓力曲線(xiàn)在夯實(shí)重物320被釋放時(shí)幾乎立即自動(dòng)地下降，并非常清楚地指示：夯實(shí)重物320已經(jīng)被釋放的點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)編碼器120、以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215或gnss吊臂天線(xiàn)225的位置可以被測(cè)量的時(shí)間。

在各個(gè)實(shí)施方式中，至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器215可以在多個(gè)提升周期中測(cè)量吊臂偏轉(zhuǎn)，以確定夯實(shí)重物320的高度以及生成偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)，該偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)示出吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的距離初始的、未加 負(fù)載的靜止位置的位移。當(dāng)夯實(shí)重物320被提升且到達(dá)夯實(shí)重物320的釋放點(diǎn)時(shí)，吊臂315通過(guò)絞盤(pán)纜索325的拉緊而負(fù)載有夯實(shí)重物320。因此，在一組實(shí)施方式中，偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)可以遵循吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360處的預(yù)期行為的重復(fù)周期。該偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)還可展現(xiàn)兩個(gè)不同的平穩(wěn)時(shí)期。較低的平穩(wěn)時(shí)期可以指示吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360在夯實(shí)重物320的滿(mǎn)負(fù)載時(shí)的位置。較高的平穩(wěn)時(shí)期可以對(duì)應(yīng)于在夯實(shí)重物320在地面上時(shí)或者已經(jīng)釋放夯實(shí)重物320之后的吊臂315的未加負(fù)載的靜止位置。在一些另外的實(shí)施方式中，當(dāng)夯實(shí)重物320在提升周期的頂部被初始釋放時(shí)，可以在該較高的平穩(wěn)時(shí)期之前引起尖峰。夯實(shí)重物320的釋放可以引起吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360處的彈性作用，使得該遠(yuǎn)側(cè)端部360向上偏轉(zhuǎn)越過(guò)該靜止位置、以及向后下偏轉(zhuǎn)低于靜止位置，以此方式振蕩直到達(dá)到該靜止位置。

在各個(gè)實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以用來(lái)確定距離如上所述確定的觸發(fā)點(diǎn)的高度。在采用深度傳感器的實(shí)施方式中，可以將測(cè)量的深度反向，以得出夯實(shí)重物320的高度。

根據(jù)一組實(shí)施方式，在夯實(shí)重物320被吊起到期望的下落高度時(shí)的提升周期的頂部、由旋轉(zhuǎn)編碼器120測(cè)量的吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的高度，可以從下落到下落而發(fā)生“漂移”。在一些實(shí)施方式中，在每次提升的頂部的吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的峰值高度可以被測(cè)量為逐漸降低。在一組實(shí)施方式中，夯實(shí)起重機(jī)305可以經(jīng)歷隨著時(shí)間進(jìn)行的下落之間的移動(dòng)、吊臂315的傾角的變化、或夯實(shí)起重機(jī)305的“下沉”。在這些情況下，基于來(lái)自吊臂天線(xiàn)225的高度以及機(jī)身天線(xiàn)230的高度的gnss接收器220的測(cè)量或者還與一個(gè)或多個(gè)傾斜傳感器組合，可以應(yīng)用高度校正。然而，在其它實(shí)施方式中，該漂移可以不歸因于夯實(shí)起重機(jī)305的移動(dòng)、吊臂傾角的變化或下沉。例如，在各個(gè)實(shí)施方式中，漂移可以由以下引起：旋轉(zhuǎn)編碼器120的漂移；絞盤(pán)纜索325從絞輪330的滑動(dòng)，或者旋轉(zhuǎn)編碼器120從絞輪330的滑動(dòng)；或者絞盤(pán)纜索325在負(fù)載下張緊時(shí)的拉伸。

在絞盤(pán)纜索325與絞輪330之間、或旋轉(zhuǎn)編碼器120與絞輪330之間發(fā)生 滑動(dòng)的實(shí)施方式中，該滑動(dòng)可以被識(shí)別為旋轉(zhuǎn)編碼器120的測(cè)量的放出長(zhǎng)度隨著時(shí)間發(fā)生的“跳躍”或“跨步”。在絞盤(pán)纜索325在負(fù)載下拉伸的實(shí)施方式中，該拉伸可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器120而被測(cè)量為額外的絞盤(pán)纜索325。當(dāng)夯實(shí)重物320被釋放時(shí)，絞盤(pán)纜索325返回到其未拉伸的狀態(tài)。因此，當(dāng)將絞盤(pán)纜索325降低以重新吊起夯實(shí)重物320時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器120可以不測(cè)量絞盤(pán)纜索325的釋放時(shí)失去的拉伸。這引起了深度/高度變化，該深度/高度變化將其本身顯示為連續(xù)降低的峰值高度值從提升周期到提升周期的漂移。

根據(jù)一組實(shí)施方式，為了校正由于滑動(dòng)和拉伸引起的漂移，假設(shè)由吊臂天線(xiàn)225給出的在提升周期的頂部的遠(yuǎn)側(cè)端部高度從由旋轉(zhuǎn)編碼器120給出的從下落間的測(cè)量高度有固定的偏移。因此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)編碼器120的所測(cè)量的深度/高度可以針對(duì)于從初始記錄的偏移到報(bào)告的遠(yuǎn)側(cè)端部高度的任何偏差而校正。

在各個(gè)實(shí)施方式以及系統(tǒng)布置中，已經(jīng)識(shí)別另外的誤差來(lái)源，包括但不限于：從吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360處的吊臂天線(xiàn)225的高度的下落高度偏移的不一致；絞盤(pán)纜索325在提升周期中的早期拉伸；來(lái)自gnss接收器220、傾斜傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器120、壓力傳感器125、至少一個(gè)位置傳感器110、以及至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器115的測(cè)量的數(shù)據(jù)相關(guān)誤差；gnss高度誤差；機(jī)器主體傾斜；觸發(fā)點(diǎn)確定的誤差；絞合電纜；傾斜的重物；以及孔塌落。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205可以校正這些誤差。

例如，在一些實(shí)施方式中，通過(guò)采用各種插值方法，可以校正由旋轉(zhuǎn)編碼器120、壓力傳感器125、gnss接收器220的巡檢速度的變動(dòng)所引入的數(shù)據(jù)相關(guān)誤差。例如，在一組實(shí)施方式中，gnss接收器220以及旋轉(zhuǎn)編碼器120可以以7hz進(jìn)行監(jiān)控，而壓力傳感器可以以100hz進(jìn)行測(cè)量。因此，在該情況下，線(xiàn)性插值可以是合適的。通過(guò)考慮所報(bào)告的高度的變化，可以解決gnss高度誤差。在一組實(shí)施方式中，靜力環(huán)境(不移動(dòng)或不振動(dòng))中的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(rtk)gnss可以提供位置的精度規(guī)格+/-0.008m以及高度的精度規(guī)格+/-0.015m。在gnss接收器220和吊臂天線(xiàn)225位于夯實(shí)起重機(jī)305上時(shí)，可以降低精度。這可以被視為所呈現(xiàn)的gnss曲線(xiàn)中的噪聲。在一組實(shí)施方式中，在一些下落時(shí) 釋放重物之后，對(duì)于吊臂高度中的兩個(gè)平穩(wěn)時(shí)期(加負(fù)載的高度和未加負(fù)載的高度)，gnss高度值可以偏移約0.1m。這看起來(lái)好像gnss不能正確地“固定”。由于吊臂天線(xiàn)225受到的影響可以大于機(jī)身天線(xiàn)230受到的影響，因此在重物釋放之后的高頻率振蕩期間，通過(guò)兩根天線(xiàn)之間的水平基線(xiàn)和豎直基線(xiàn)的測(cè)量以及在開(kāi)始隨后的提升周期之前等待gnss穩(wěn)定，可以將變化隔離開(kāi)。在另一組實(shí)施方式中，機(jī)器主體傾斜可以通過(guò)傾斜傳感器或機(jī)身天線(xiàn)230跟蹤。在重復(fù)的提升周期期間可以監(jiān)控機(jī)身天線(xiàn)230的高度，以確定當(dāng)將夯實(shí)重物320載入到吊臂315上時(shí)的高度變化。在一組實(shí)施方式中，機(jī)身天線(xiàn)230在每個(gè)提升周期期間可以平均向上移動(dòng)0.019m，且正如預(yù)期的，沿著與吊臂天線(xiàn)225的移動(dòng)相反的方向。殼體組件310在負(fù)載下的0.019m的向上移動(dòng)還可以包括在起重機(jī)吊臂在負(fù)載下的向下偏轉(zhuǎn)中，且可以在提升過(guò)程和釋放過(guò)程中被計(jì)算在內(nèi)。然而，當(dāng)在開(kāi)始每一個(gè)新的下落位置時(shí)處于靜止時(shí)，在機(jī)器使用的軌道下面的地面高度的計(jì)算依賴(lài)于機(jī)身天線(xiàn)230的高度，該機(jī)身天線(xiàn)230的高度通過(guò)距軌道的基部或安裝至殼體組件310的輪的測(cè)量的偏移而調(diào)整。因此，由機(jī)器傾斜引起的、機(jī)身天線(xiàn)相對(duì)于地面的高度變化可以基于機(jī)器的幾何結(jié)構(gòu)而被估計(jì)為0.024m，且假定機(jī)器圍繞著機(jī)器的旋轉(zhuǎn)中心發(fā)生均勻傾斜，則該高度變化還可以被校正。

在另外的實(shí)施方式中，絞盤(pán)纜索325可以通過(guò)夯實(shí)重物320在下落之間的旋轉(zhuǎn)而發(fā)生扭轉(zhuǎn)。在各個(gè)實(shí)施方式中，這對(duì)于利用扭轉(zhuǎn)的纜索的下落而言可以導(dǎo)致高度測(cè)量系統(tǒng)的誤差，且可以導(dǎo)致隨后的下落，在隨后的下落點(diǎn)處校正高度誤差。在另一組實(shí)施方式中，夯實(shí)重物320可以與限定由夯實(shí)過(guò)程產(chǎn)生的孔的未被夯實(shí)的土壤的邊緣接觸。因此，當(dāng)夯實(shí)重物320下落且與該邊緣接觸時(shí)，夯實(shí)重物可以在其進(jìn)入夯實(shí)孔時(shí)變得傾斜。可替選地，在提升過(guò)程和下落過(guò)程期間，夯實(shí)孔的側(cè)面可以塌落。因此，當(dāng)夯實(shí)重物320與地面發(fā)生撞擊時(shí)，夯實(shí)重物320可以?xún)A斜，從而在每一提升和下落序列之后，顯著地脫離期望的水平位置。在一些實(shí)施方式中，當(dāng)夯實(shí)重物320變得傾斜時(shí)，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205可以將該下落從總下落計(jì)數(shù)、下落間的高度變化、以及平均下落 位移確定中排除。

在一組實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器105、夯實(shí)控制器205還可以保持對(duì)于每一下落位置完成的下落的總下落計(jì)數(shù)。為了確定完成的下落，只有當(dāng)夯實(shí)重物320在觸發(fā)點(diǎn)的高度低于在對(duì)于前一下落的觸發(fā)點(diǎn)的高度時(shí)，才可以對(duì)提升周期計(jì)數(shù)。由于操作者有時(shí)可能將夯實(shí)重物320提起并下降至地面從而使夯實(shí)重物320停止搖擺，因此會(huì)產(chǎn)生部分無(wú)效的提升。在一些實(shí)施方式中，出于考慮這些這樣的部分提升，夯實(shí)控制器105可以確定夯實(shí)重物是否是首次被升高到高于在第一次提升前夯實(shí)重物320的起始高度超過(guò)閾值的下落高度，從而將該下落計(jì)為完成的下落。

根據(jù)一組實(shí)施方式，可以確定夯實(shí)重物高度以將下落間位移值識(shí)別為優(yōu)于0.05m的精度，其中，該值被計(jì)算為在下落位置處的后兩次下落的平均值。在各個(gè)實(shí)施方式中，為了確定下落位移值或者可替選地確定夯實(shí)重物高度，所需的測(cè)量可以包括但不限于：如由旋轉(zhuǎn)編碼器120確定的絞盤(pán)纜索325的放出長(zhǎng)度；觸發(fā)點(diǎn)的確定，如關(guān)于上文的實(shí)施方式所描述的，吊臂315的遠(yuǎn)側(cè)端部360的高度；在滿(mǎn)負(fù)載下的吊臂偏轉(zhuǎn)量；以及遠(yuǎn)側(cè)端部360在夯實(shí)重物320被釋放時(shí)在釋放點(diǎn)處的高度。在各個(gè)實(shí)施方式中，絞盤(pán)纜索325的放出長(zhǎng)度應(yīng)當(dāng)在每一次下落之后增大，這反映地面350的下落位移。由于該放出長(zhǎng)度是相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)端部360的高度而測(cè)量的，因此需要遠(yuǎn)側(cè)端部在觸發(fā)點(diǎn)處的高度。在一些實(shí)施方式中，吊臂天線(xiàn)225可以以達(dá)約0.015m的精度實(shí)時(shí)地提供該高度。

圖4a示出了根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于自動(dòng)化的動(dòng)力夯實(shí)系統(tǒng)的方法400a的流程圖。方法400a在框405開(kāi)始于識(shí)別第一下落位置。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)機(jī)的夯實(shí)控制器可以接收具有指示多個(gè)下落位置的操作網(wǎng)格的動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃。該多個(gè)下落位置中的每個(gè)下落位置可以與一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)參數(shù)相關(guān)聯(lián)。夯實(shí)控制器還可以從多個(gè)下落位置中確定開(kāi)始夯實(shí)操作所處的第一下落位置。

在框410，確定吊臂的位置。根據(jù)一組實(shí)施方式，夯實(shí)控制器可以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的地理位置。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器還可以提供用以向前、向后、向左、向右移動(dòng)夯實(shí)機(jī)的導(dǎo)航指令，或者用 以使吊臂旋轉(zhuǎn)、伸出、縮回、上升、下降的導(dǎo)航指令。

在框415，確定夯實(shí)重物的初始高度。應(yīng)當(dāng)理解，該初始高度指的是夯實(shí)重物再被提升至下落高度以進(jìn)行下落之前的初始靜止高度，且不局限于預(yù)夯實(shí)高度。例如，在一些實(shí)施方式中，初始高度可以指的是夯實(shí)重物在第一次下落之后的高度。在其它實(shí)施方式中，初始高度可以是夯實(shí)重物在第二次下落、第三次下落等之后的高度。根據(jù)一組實(shí)施方式，如將關(guān)于當(dāng)前高度的測(cè)量而描述的，可以基于針對(duì)于當(dāng)前提升周期而確定的單獨(dú)的觸發(fā)點(diǎn)來(lái)確定初始高度。

在框420，將夯實(shí)重物提升至下落高度。在一組實(shí)施方式中，可以針對(duì)于動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃中所指示的第一下落位置而限定下落高度。在一些實(shí)施方式中，在該提升周期期間，可以使用液壓管路壓力曲線(xiàn)以及吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)來(lái)確定觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)測(cè)量初始的夯實(shí)重物高度。

在框425，檢測(cè)夯實(shí)重物的釋放。在一組實(shí)施方式中，可以基于檢測(cè)的管路壓力曲線(xiàn)來(lái)檢測(cè)夯實(shí)重物的釋放。在其它實(shí)施方式中，吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)可以與管路壓力曲線(xiàn)組合使用，以確定夯實(shí)重物的釋放點(diǎn)。

在框430，將夯實(shí)重物再次吊起至下落高度。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)重物可以經(jīng)由起重機(jī)吊鉤或其它合適的鉤設(shè)備而鉤于絞盤(pán)纜索。當(dāng)將夯實(shí)重物再次吊起時(shí)，隨著夯實(shí)重物被提升，在夯實(shí)重物的負(fù)載下，絞盤(pán)纜索可以再次經(jīng)受拉緊以及同時(shí)拉伸。

在框435，可以測(cè)量絞盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度。根據(jù)一組實(shí)施方式，在夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面時(shí)，可以測(cè)量放出長(zhǎng)度。因此，在一組實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)編碼器可以測(cè)量或確定正要離地升起時(shí)的放出長(zhǎng)度。在各個(gè)實(shí)施方式中，離地升起點(diǎn)可以被確定為觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)測(cè)量放出長(zhǎng)度以及對(duì)應(yīng)地測(cè)量夯實(shí)重物的高度。如上所討論的，觸發(fā)點(diǎn)可以根據(jù)檢測(cè)的管路壓力曲線(xiàn)和吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)而被確定，該管路壓力曲線(xiàn)和吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)如分別由壓力傳感器和至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器所報(bào)告的。

在框440，確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。在各個(gè)實(shí)施方式中，夯實(shí)重物的當(dāng)前高度可以至少部分地基于放出長(zhǎng)度而確定。在一些實(shí)施方式中，當(dāng)前高度還可 以依賴(lài)于吊臂偏轉(zhuǎn)和遠(yuǎn)側(cè)端部高度，以更準(zhǔn)確地確定夯實(shí)重物高度。

在框445，夯實(shí)控制器接著可以確定是否已經(jīng)滿(mǎn)足用于第一下落位置的目標(biāo)參數(shù)。在各個(gè)實(shí)施方式中，目標(biāo)參數(shù)可以包括但不限于最小下落計(jì)數(shù)、最大下落計(jì)數(shù)、總下落計(jì)數(shù)、下落間高度變化、目標(biāo)高度或總高度變化、或上述目標(biāo)參數(shù)的組合。在其它實(shí)施方式中，替選的目標(biāo)參數(shù)可以包括最小的下落間地面位移、或總地面位移。

圖4b是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于識(shí)別觸發(fā)點(diǎn)的方法400b的流程圖。方法400b在框450開(kāi)始于基于檢測(cè)的管路壓力而識(shí)別何時(shí)已經(jīng)將夯實(shí)重物提升離開(kāi)地面。在各個(gè)實(shí)施方式中，由于在管路上不存在松弛時(shí)應(yīng)當(dāng)測(cè)量夯實(shí)重物的高度，因此夯實(shí)控制器可以生成待分析的管路壓力曲線(xiàn)以確定何時(shí)已經(jīng)將夯實(shí)重物從地面提起，從而消除管路松弛。

在框455，夯實(shí)控制器基于檢測(cè)到的吊臂偏轉(zhuǎn)而確定何時(shí)已經(jīng)將重物提升離開(kāi)地面。夯實(shí)控制器可以類(lèi)似地生成吊臂偏轉(zhuǎn)曲線(xiàn)，以確定在夯實(shí)重物的負(fù)載下遠(yuǎn)側(cè)端部何時(shí)完全移位。

在框460，基于所檢測(cè)到的管路壓力和吊臂偏轉(zhuǎn)，確定觸發(fā)點(diǎn)。根據(jù)一組實(shí)施方式，觸發(fā)點(diǎn)可以確定這樣的時(shí)間：旋轉(zhuǎn)編碼器可以從該時(shí)間起測(cè)量或確定絞盤(pán)纜索放出。在一些實(shí)施方式中，觸發(fā)點(diǎn)可以在夯實(shí)重物從地面提升時(shí)，真時(shí)、近實(shí)時(shí)地確定。因此，響應(yīng)于確定的觸發(fā)點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)編碼器可以動(dòng)態(tài)地測(cè)量或檢測(cè)放出長(zhǎng)度和/或夯實(shí)重物高度。在一些其它組實(shí)施方式中，吊臂偏轉(zhuǎn)或管路壓力獨(dú)自可以足以確定觸發(fā)點(diǎn)，而在其它實(shí)施方式中，采用吊臂偏轉(zhuǎn)和管路壓力二者的組合來(lái)更準(zhǔn)確地確定觸發(fā)點(diǎn)。

圖4c示出了根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于確定吊臂偏轉(zhuǎn)和遠(yuǎn)側(cè)端部高度的方法400c。方法400c開(kāi)始于框465，在框465，將吊臂偏轉(zhuǎn)確定為吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的豎向位移。根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式，可以基于吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器的相對(duì)測(cè)量來(lái)確定該豎向位移，該相對(duì)測(cè)量諸如為從靜止的未加負(fù)載的位置的遠(yuǎn)側(cè)端部高度變化。在其它實(shí)施方式中，還可以確定最大吊臂偏轉(zhuǎn)位移。在框470，可以在觸發(fā)點(diǎn)處確定遠(yuǎn)側(cè)端部高度。因此，基于吊臂偏轉(zhuǎn)和檢測(cè)到的遠(yuǎn)側(cè)端部高度，可以更準(zhǔn) 確地確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。

圖4d是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于確定總下落計(jì)數(shù)的方法400d。該方法400d在框475開(kāi)始于確定在第一下落位置處的總下落計(jì)數(shù)。根據(jù)各組實(shí)施方式，只有在測(cè)量的夯實(shí)重物的當(dāng)前高度低于先前的初始高度時(shí)，動(dòng)力夯實(shí)控制器才可以計(jì)數(shù)已經(jīng)完成的下落。因此，在判定框480，夯實(shí)控制器可以確定當(dāng)前高度是否確實(shí)低于初始高度。在一組實(shí)施方式中，如果當(dāng)前高度不低于初始高度，則總下落計(jì)數(shù)不可以增加，且夯實(shí)控制器可以等待測(cè)量的當(dāng)前高度低于初始高度。然而，如果當(dāng)前高度被測(cè)量為低于下落之前的初始高度，則在框485，夯實(shí)控制器還可以確定提升周期是否已經(jīng)完成?？梢曰诟鞣N準(zhǔn)則將提升周期認(rèn)為是完成的。在一組實(shí)施方式中，例如，如果夯實(shí)重物被提升至高于預(yù)夯實(shí)高度、初始高度、或其它先前的夯實(shí)重物高度超過(guò)閾值的下落高度，則可以認(rèn)為該提升周期完成。在另一組實(shí)施方式中，只有在超過(guò)兩次連續(xù)下落之間的下落間的閾值高度變化或者超過(guò)第一下落位置的下落間位移時(shí)，才可以認(rèn)為該提升周期完成。如果該提升周期被確定為尚未完成，則方法返回到判定框480，以接收低于初始高度的測(cè)量的當(dāng)前高度。如果該提升周期被確定為已經(jīng)完成，則增加總下落計(jì)數(shù)。

圖5是根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的用于動(dòng)力夯實(shí)控制器的計(jì)算機(jī)硬件的示意性框圖。圖5提供了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的一個(gè)實(shí)施方式的示意性說(shuō)明，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以執(zhí)行本文描述的由各個(gè)其它實(shí)施方式提供的方法和/或可以執(zhí)行夯實(shí)控制器、遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)、場(chǎng)外后處理系統(tǒng)或如上所述的任何其它計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的功能。應(yīng)當(dāng)注意，圖5僅僅意在提供各個(gè)部件的一般性說(shuō)明，視情況而定可以采用各個(gè)部件中的一個(gè)或多個(gè)部件，或者不采用各個(gè)部件。因此，圖5概括地示出了各個(gè)系統(tǒng)元件如何可以以相對(duì)分開(kāi)或集成的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括多個(gè)硬件元件，該多個(gè)硬件元件可以通過(guò)總線(xiàn)505電聯(lián)接(或者，視情況而定，可以在其它方面進(jìn)行通信)。硬件元件可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器510，一個(gè)或多個(gè)處理器510包括但不限于一個(gè)或多個(gè)通用處理器和/或一個(gè)或多個(gè)專(zhuān)用處理器(諸如數(shù)字信號(hào)處理芯片、圖形加速處理器和/或類(lèi) 似物)。一般而言，實(shí)施方式可以采用能夠操作以執(zhí)行指令從而執(zhí)行本文描述的功能的任何設(shè)備、或設(shè)備組合作為處理器。僅作為舉例且非限制性地，任何微處理器(有時(shí)也被稱(chēng)為中央處理單元或cpu)可以用作處理器，包括但不限于一個(gè)或多個(gè)復(fù)雜指令集計(jì)算(“cisc”)微處理器，諸如能夠從英特爾公司(intelcorporation^tm)和其它公司購(gòu)買(mǎi)的單核處理器和多核處理器，諸如英特爾的x86平臺(tái)，例如包括pentium^tm系列、core^tm系列、和xeon^tm系列的處理器。另外地和/或可替選地，精簡(jiǎn)指令集計(jì)算(“risc”)微處理器，諸如ibmpower^tm系列的處理器、采用armholdings^tm的芯片設(shè)計(jì)的處理器以及其它處理器，可以用在很多實(shí)施方式中。在其它實(shí)施方式中，處理器可以是微控制器、嵌入式處理器、嵌入式系統(tǒng)、片上系統(tǒng)(“soc”)等。

本文中使用的術(shù)語(yǔ)“處理器”可以指的是(任何類(lèi)型的)單個(gè)處理器或單個(gè)處理器核、或者單獨(dú)地或一齊地操作的(同樣，任何類(lèi)型的)多個(gè)處理器或多個(gè)處理器核。僅作為舉例，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以包括具有多個(gè)核的通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器和圖形加速處理器。在其它情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以包括用于通用任務(wù)的cpu和一個(gè)或多個(gè)嵌入式系統(tǒng)或微控制器，例如以運(yùn)行實(shí)時(shí)功能。本文描述的功能可以在針對(duì)特定實(shí)現(xiàn)所需的各個(gè)處理器或處理器核之間分配。因此，應(yīng)當(dāng)注意，盡管本文已出于說(shuō)明目的而描述了處理器510的各個(gè)示例，但這些示例不應(yīng)當(dāng)被視為是限制性的。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500還可以包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備515或者與一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備515進(jìn)行通信。一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備515可以包括但不限于本地存儲(chǔ)器和/或網(wǎng)絡(luò)可訪(fǎng)問(wèn)的存儲(chǔ)器，或者可以包括但不限于硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)器陣列、光學(xué)存儲(chǔ)設(shè)備、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器、基于閃存的存儲(chǔ)器、或其它固態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備。固態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備可以包括但不限于可編程的、可閃速更新等等的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(“ram”)或只讀存儲(chǔ)器(“rom“)中的一者或多者。這樣的存儲(chǔ)設(shè)備可以被配置成實(shí)現(xiàn)任何合適的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，包括但不限于各種文件系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)等。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500還可包括通信子系統(tǒng)520，通信子系統(tǒng)520可以包括但不限 于調(diào)制解調(diào)器、網(wǎng)卡(無(wú)線(xiàn)或有線(xiàn))、無(wú)線(xiàn)可編程無(wú)線(xiàn)電或無(wú)線(xiàn)通信設(shè)備。無(wú)線(xiàn)通信設(shè)備還可以包括但不限于藍(lán)牙設(shè)備、802.11設(shè)備、wifi設(shè)備、wimax設(shè)備、wwan設(shè)備、蜂窩通信設(shè)施等。通信子系統(tǒng)520可以允許與用戶(hù)端、住宅網(wǎng)關(guān)、認(rèn)證服務(wù)器、面向用戶(hù)的云服務(wù)器、網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器、主機(jī)服務(wù)器、其它網(wǎng)絡(luò)元件或如上所述的以上設(shè)備的組合進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。通信子系統(tǒng)520還可以允許與其它計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、和/或與本文描述的任何其它設(shè)備、或者與網(wǎng)絡(luò)、系統(tǒng)和設(shè)備的任意組合進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。根據(jù)一些實(shí)施方式，網(wǎng)絡(luò)可以包括：局域網(wǎng)(“l(fā)an”)，該局域網(wǎng)包括但不限于光纖網(wǎng)絡(luò)或以太網(wǎng)；廣域網(wǎng)(“wan”)；無(wú)線(xiàn)廣域網(wǎng)(“wwan”)；虛擬網(wǎng)絡(luò)，諸如虛擬專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)(“vpn”)；互聯(lián)網(wǎng)；內(nèi)聯(lián)網(wǎng)；外聯(lián)網(wǎng)；公共交換電話(huà)網(wǎng)(“pstn”)；紅外線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)；無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)，該無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)包括但不限于在ieee802.11協(xié)議集、藍(lán)牙協(xié)議、或任何其它無(wú)線(xiàn)協(xié)議中的任一協(xié)議下操作的網(wǎng)絡(luò)；或者這些網(wǎng)絡(luò)或其它網(wǎng)絡(luò)的任意組合。

在很多實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500將還包括工作存儲(chǔ)器525，該工作存儲(chǔ)器525可以包括如上所述的ram設(shè)備或rom設(shè)備。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500還可包括軟件元件，該軟件元件示出為當(dāng)前位于工作存儲(chǔ)器525內(nèi)，該軟件元件包括操作系統(tǒng)530、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、可執(zhí)行庫(kù)和/或其它代碼。軟件元件可以包括一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序535，該應(yīng)用程序535可以包括由各個(gè)實(shí)施方式提供的計(jì)算機(jī)程序和/或可以被設(shè)計(jì)成實(shí)現(xiàn)方法和/或配置由其它實(shí)施方式所提供的系統(tǒng)，如本文所描述的。僅作為舉例，關(guān)于上文討論的一種或多種方法描述的一個(gè)或多個(gè)程序可以被實(shí)現(xiàn)為能夠由計(jì)算機(jī)(和/或計(jì)算機(jī)內(nèi)的處理器)執(zhí)行的代碼和/或指令；然后，在一方面中，這樣的代碼和/或指令可以用來(lái)配置和/或改變通用計(jì)算機(jī)(或其它設(shè)備)以根據(jù)所描述的方法執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)操作。

一組這樣的指令和/或代碼可以被編碼和/或被存儲(chǔ)在永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)諸如為一個(gè)或多個(gè)如上所述的存儲(chǔ)設(shè)備525。在一些情況下，存儲(chǔ)介質(zhì)可以被并入在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(諸如系統(tǒng)500)內(nèi)。在其它實(shí)施方式中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)分離(即，可移除介質(zhì)，諸如光盤(pán)等)和/或設(shè)置在安裝包中，使得存儲(chǔ)介質(zhì)可以用來(lái)利用存儲(chǔ)在其上的指令/ 代碼來(lái)對(duì)通用計(jì)算機(jī)進(jìn)行編程、配置和/或改變。這些指令可以采取能夠由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500執(zhí)行的可執(zhí)行代碼的形式和/或可以采取源代碼和/或可安裝代碼的形式，該源代碼和/或可安裝代碼在編譯和/或安裝在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500上(例如，使用各種一般可用的編譯器、安裝程序、壓縮/解壓縮實(shí)用程序等中的任一種)時(shí)則采用可執(zhí)行代碼的形式。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員將明白，可以根據(jù)具體要求進(jìn)行實(shí)質(zhì)性改動(dòng)。例如，也可以使用定制的硬件(諸如可編程邏輯控制器、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列、專(zhuān)用集成電路和/或類(lèi)似物)，和/或特定的元件可以以硬件、軟件(包括可移植軟件，諸如小應(yīng)用程序等)或者二者實(shí)現(xiàn)。而且，可以采用與其它計(jì)算設(shè)備(諸如網(wǎng)絡(luò)輸入/輸出設(shè)備)的連接。

如上所提及，在一個(gè)方面中，一些實(shí)施方式可以采用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(諸如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500)來(lái)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式的方法。根據(jù)一組實(shí)施方式，響應(yīng)于處理器510執(zhí)行包括在工作存儲(chǔ)器525中的一個(gè)或多個(gè)指令的一個(gè)或多個(gè)序列(其可以并入在操作系統(tǒng)530和/或其它代碼中，該其它代碼諸如應(yīng)用程序535)，這樣的方法的一些程序或全部程序由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500執(zhí)行。這樣的指令可以從另一計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)而被讀入到工作存儲(chǔ)器525中，該另一計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)諸如為一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備515中的一者或多者。僅作為舉例，包括在工作存儲(chǔ)器525中的指令序列的執(zhí)行可以引起處理器510執(zhí)行本文描述的方法的一個(gè)或多個(gè)程序。

本文中使用的術(shù)語(yǔ)“機(jī)器可讀介質(zhì)”以及“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”指的是參與提供引起機(jī)器以特定的方式進(jìn)行操作的數(shù)據(jù)的任何介質(zhì)。在使用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500實(shí)現(xiàn)的實(shí)施方式中，各種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以參與將指令/代碼提供給一個(gè)或多個(gè)處理器510以供執(zhí)行和/或可以用來(lái)存儲(chǔ)和/或承載這樣的指令/代碼(例如，信號(hào))。在許多實(shí)現(xiàn)中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)是永久性的、物理的和/或有形的存儲(chǔ)介質(zhì)。在一些實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以采取許多形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。例如，非易失性介質(zhì)包括光碟和/或磁盤(pán)，諸如一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備515。易失性介質(zhì)包括但不限于動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器，諸如工作存儲(chǔ)器525。

例如，常見(jiàn)形式的物理的和/或有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括軟盤(pán)、硬盤(pán)、磁帶或任何其它磁性介質(zhì)、cd-rom、任何其它光介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、具有孔的圖案的任何其它物理介質(zhì)、ram、prom、eprom、flash-eprom、任何其它的存儲(chǔ)器片或內(nèi)存匣、下文描述的載波、或計(jì)算機(jī)可以從其讀取指令和/或代碼的任何其它介質(zhì)。

各種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以參與將一個(gè)或多個(gè)指令的一個(gè)或多個(gè)序列載入到一個(gè)或多個(gè)處理器510中以供執(zhí)行。僅通過(guò)示例，指令可以初始承載在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的磁盤(pán)和/或光盤(pán)上。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以將指令運(yùn)載到其動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器中并通過(guò)傳輸介質(zhì)將指令作為信號(hào)發(fā)送，從而由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500接收和/或執(zhí)行。根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式，可以是電磁信號(hào)、聲信號(hào)、光信號(hào)和/或類(lèi)似信號(hào)的形式的這些信號(hào)是其上可以對(duì)指令進(jìn)行編碼的載波的所有示例。

通信子系統(tǒng)520(和/或其部件)通常將接收信號(hào)，總線(xiàn)505然后可以將信號(hào)(和/或由信號(hào)承載的數(shù)據(jù)、指令等)運(yùn)載到一個(gè)或多個(gè)處理器510或者運(yùn)載到工作存儲(chǔ)器525，一個(gè)或多個(gè)處理器510從工作存儲(chǔ)器525檢索指令并執(zhí)行這些指令。由工作存儲(chǔ)器525接收的指令可以可選地在由一個(gè)或多個(gè)處理器510執(zhí)行之前或之后，而被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)設(shè)備515上。

根據(jù)一組實(shí)施方式，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以是夯實(shí)控制器，該夯實(shí)控制器訪(fǎng)問(wèn)至少一個(gè)位置傳感器、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、以及壓力傳感器中的每一者并且與至少一個(gè)位置傳感器、至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、以及壓力傳感器中的每一者通信。動(dòng)力夯實(shí)控制器500能夠直接與每個(gè)傳感器部件進(jìn)行通信，或者能夠經(jīng)由通信子系統(tǒng)520而與每個(gè)傳感器部件間接通信。在一些另外的實(shí)施方式中，傳感器部件能夠?qū)y(cè)量直接提供給總線(xiàn)505以供一個(gè)或多個(gè)處理器510直接訪(fǎng)問(wèn)。

根據(jù)一組實(shí)施方式，動(dòng)力夯實(shí)控制器500可以包括至少一個(gè)處理器510、以及永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)515、永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)525，該永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)515、永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)525上編碼有計(jì)算機(jī)軟件535，該計(jì)算機(jī)軟件535包括能夠由至少一個(gè)處理器510執(zhí)行以進(jìn)行各種操作的一組指令。在一 組實(shí)施方式中，軟件應(yīng)用程序535可以包括能夠執(zhí)行從而從多個(gè)下落位置中識(shí)別第一下落位置的指令，該第一下落位置與第一目標(biāo)參數(shù)相關(guān)聯(lián)。在各個(gè)實(shí)施方式中，多個(gè)下落位置可以經(jīng)由通信子系統(tǒng)520從遠(yuǎn)程創(chuàng)建的動(dòng)力夯實(shí)計(jì)劃而獲得。軟件535還可以包括用以經(jīng)由至少一個(gè)位置傳感器確定遠(yuǎn)側(cè)端部和夯實(shí)重物中的至少一者是否位于第一下落位置的上方的指令。夯實(shí)控制器500還可以經(jīng)由旋轉(zhuǎn)編碼器確定夯實(shí)重物在第一下落位置處?kù)o止時(shí)的初始高度。夯實(shí)控制器500還可以引起夯實(shí)起重器經(jīng)由絞盤(pán)纜索將夯實(shí)重物提升至與第一下落位置相關(guān)聯(lián)的下落高度?；趤?lái)自至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器和壓力傳感器中的至少一者的測(cè)量，夯實(shí)控制器可以檢測(cè)何時(shí)已經(jīng)釋放夯實(shí)重物。在被釋放之后，夯實(shí)重物可以被再次吊起至下落高度，以供隨后的下落使用。然后，可以采用旋轉(zhuǎn)編碼器來(lái)測(cè)量或確定絞盤(pán)纜索在夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面時(shí)的放出長(zhǎng)度。夯實(shí)控制器500然后可以至少部分地基于絞盤(pán)纜索的放出長(zhǎng)度而確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。最后，夯實(shí)控制器可以確定是否滿(mǎn)足該第一目標(biāo)參數(shù)。

在另一組實(shí)施方式中，該指令集535還可以包括能夠由至少一個(gè)處理器510執(zhí)行以經(jīng)由壓力傳感器基于液壓管路的管路壓力來(lái)識(shí)別何時(shí)夯實(shí)重物初始提升離開(kāi)地面的指令。離地升空點(diǎn)可以類(lèi)似地經(jīng)由至少一個(gè)吊臂偏轉(zhuǎn)傳感器基于遠(yuǎn)側(cè)端部的吊臂偏轉(zhuǎn)而被識(shí)別。然后，基于液壓管路壓力和吊臂偏轉(zhuǎn)二者，可以確定觸發(fā)點(diǎn)，從該觸發(fā)點(diǎn)確定夯實(shí)重物的當(dāng)前高度。

在一些另外的實(shí)施方式中，夯實(shí)控制器500還可以將吊臂偏轉(zhuǎn)確定為吊臂的遠(yuǎn)側(cè)端部的豎向位移。當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)端部已經(jīng)偏轉(zhuǎn)時(shí)，還可以在觸發(fā)點(diǎn)確定遠(yuǎn)側(cè)端部的高度。還可以基于完成的下落的總次數(shù)來(lái)確定總下落計(jì)數(shù)。因此，指令還可以允許夯實(shí)控制器500確定針對(duì)夯實(shí)重物是否已經(jīng)完成提升周期以及夯實(shí)重物的當(dāng)前高度是否低于初始測(cè)量的高度。

盡管已經(jīng)關(guān)于示例性實(shí)施方式描述了某些特征和方面，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，大量的改動(dòng)是可行的。例如，本文描述的方法和過(guò)程可以使用硬件部件、軟件部件、和/或其任意組合而實(shí)現(xiàn)。而且，盡管為了便于描述，可以關(guān)于特定的結(jié)構(gòu)和/或功能部件而描述本文描述的各種方法和過(guò)程，但由各個(gè)實(shí) 施方式提供的方法不局限于任何特定的結(jié)構(gòu)和/或功能架構(gòu)，而可以實(shí)現(xiàn)在任何適合的硬件、固件和/或軟件配置上。類(lèi)似地，盡管某個(gè)功能被歸于某些系統(tǒng)部件，但除非上下文另有指示，否則該功能可以分配在根據(jù)一些實(shí)施方式的各種其它系統(tǒng)部件之間。

然而，盡管本文描述的方法和過(guò)程的程序?yàn)榱吮阌谡f(shuō)明而以特定的順序進(jìn)行描述，但除非上下文另有指示，否則各個(gè)程序可以根據(jù)各個(gè)實(shí)施方式而被重新排列、添加和/或省略。而且，關(guān)于一種方法或過(guò)程描述的程序可以并入在描述的其它方法或過(guò)程中；同樣地，根據(jù)特定的結(jié)構(gòu)架構(gòu)和/或關(guān)于一種系統(tǒng)描述的系統(tǒng)部件可以在替選的結(jié)構(gòu)架構(gòu)中組織和/或并入在描述的其它系統(tǒng)中。因此，盡管各個(gè)實(shí)施方式為了便于描述且為了說(shuō)明這些實(shí)施方式的示例性方面而被描述為具有或不具有某些特征，但在本文中關(guān)于特定的實(shí)施方式描述的各種部件和/或特征可以被替代、添加和/或從描述的其它實(shí)施方式中減去，上下文另有指示除外。因此，盡管上文描述了一些示例性實(shí)施方式，但將明白，本發(fā)明意圖涵蓋在所附權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)的所有改動(dòng)和等同物。