本發(fā)明涉及市政工程領(lǐng)域，具體的說是一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的高速公路、城市公路主要分為水泥混凝土道路、瀝青混凝土道路、再生瀝青混凝土道路等三種，在這些公路上每個(gè)幾百米就會(huì)看到設(shè)有一處下水道，使得在大雨天等惡劣天氣下公路上不會(huì)積水，從而保證公路的暢通行駛，但是這些下水道隨著長時(shí)間的使用，下水道內(nèi)部會(huì)積累一些雜物和污泥，隨著這些雜物和污泥的增多就會(huì)堵塞下水道，下水道一旦堵塞之后雨水、污水排不出去就會(huì)溢上公路，這樣就會(huì)嚴(yán)重交通車輛的行駛，因此需要進(jìn)行對下水道進(jìn)行清理，現(xiàn)有的下水道雜物和污泥處理方式主要通過剛性支撐設(shè)備頭部加上打撈設(shè)備和疏通設(shè)備進(jìn)行人工操作清理，操作工人先通過剛性支撐設(shè)備上的打撈設(shè)備人工操作打撈出大部分雜物和污泥，然后在通過剛性支撐設(shè)備上的疏通設(shè)備進(jìn)行疏通，疏通完畢后再講打撈上來的雜物和污泥運(yùn)走處理，但是下水道通過剛性支撐設(shè)備輔助人工操作處理的方式存在以下缺點(diǎn)：1、下水道數(shù)量驚人，采用人工輔助處理方式需要耗費(fèi)大量的人力，且勞動(dòng)強(qiáng)度大、下水道清理速度慢、下水道清理效率低下；2、由于這些剛性支撐設(shè)備都是通過人工隨意進(jìn)行操作的，設(shè)備上沒有固定的支撐點(diǎn)，導(dǎo)致設(shè)備在進(jìn)入下水道內(nèi)部后固定性能差，操作工人雜亂無章的隨意清理，因此清理過程中會(huì)產(chǎn)生很大的抖動(dòng)現(xiàn)象，從而使得操作工人清理上來的雜物和污泥在打撈上升過程中很多又重新掉回下水道內(nèi)，設(shè)備的穩(wěn)定性能差，大大的降低了清理的工作效率；3、現(xiàn)有的下水道堵塞部位很可能是彎曲的管道部位，但是這些剛性支撐設(shè)備的清理角度不能調(diào)節(jié)，從而導(dǎo)致彎曲管道部位就難以清理，加大了操作工人的清理難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備，可以解決現(xiàn)有下水道用剛性支撐設(shè)備輔助人工操作清理方式存在的需要人工操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動(dòng)現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)下水道清理過程中的剛性支撐功能，設(shè)備均勻設(shè)有固定支撐點(diǎn)，設(shè)備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)現(xiàn)象，設(shè)備穩(wěn)定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、設(shè)備清理角度精確可調(diào)、管道彎曲部位疏通容易和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種下水道清理時(shí)剛性支撐的新途徑。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置，自穩(wěn)行走裝置具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)現(xiàn)象，所述自穩(wěn)行走裝置上端面中部焊接有下支撐圓臺(tái)，下支撐圓臺(tái)上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱，下支撐圓臺(tái)的上端面中部焊接支撐立柱，支撐立柱和六根支撐圓柱的上端面焊接有上支撐圓臺(tái)，六根支撐圓柱和支撐立柱起到均勻支撐上支撐圓臺(tái)的作用，上支撐圓臺(tái)上端面通過螺釘安裝有連接片，連接片的上端面中部焊接有支撐彎臂，支撐彎臂的末端焊接有角度轉(zhuǎn)換裝置，且支撐彎臂的末端四周與角度轉(zhuǎn)換裝置之間焊接有四個(gè)筋塊，四個(gè)筋塊起到增強(qiáng)支撐彎臂與角度轉(zhuǎn)換裝置的連接強(qiáng)度和支撐強(qiáng)度，角度轉(zhuǎn)換裝置具有清理角度精確可調(diào)的優(yōu)點(diǎn)，使得管道彎曲部位容易疏通。

所述自穩(wěn)行走裝置包括行走安裝臺(tái)，所述行走安裝臺(tái)的下端面對稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)，四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)的下端面上分別安裝有四個(gè)萬向輪，通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)包括焊接在行走安裝臺(tái)下端面上的定平臺(tái)，定平臺(tái)下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)上，動(dòng)平臺(tái)的下端面安裝有萬向輪；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)下端面上的耳座，耳座上通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸可在耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，一號(hào)液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動(dòng)圓筒上，移動(dòng)圓筒套設(shè)在移動(dòng)軸上，移動(dòng)圓筒可在移動(dòng)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)，移動(dòng)軸的兩端分別固定在兩個(gè)固定耳上，兩個(gè)固定耳均焊接在動(dòng)平臺(tái)的上端面上，本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，設(shè)備穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺(tái)的下端面中部焊接有一號(hào)定位軸，一號(hào)定位軸的下端通過滑動(dòng)配合方式安裝在一號(hào)定位圓筒的內(nèi)壁上，一號(hào)定位圓筒可在一號(hào)定位軸中做上下伸縮運(yùn)動(dòng)，一號(hào)定位軸的外壁上套設(shè)有限位彈簧，限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺(tái)的下端面上，限位彈簧的下端面抵靠在一號(hào)定位圓筒的上端面上，限位彈簧限定了一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸中的最大運(yùn)動(dòng)量；所述行走安裝臺(tái)的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設(shè)置有兩個(gè)方型限位孔；所述一號(hào)定位圓筒的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個(gè)限位塊，兩個(gè)限位塊分別位于兩個(gè)方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊焊接在一號(hào)定位圓筒上，限位塊的上下運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運(yùn)動(dòng)距離的作用，一號(hào)定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊的四個(gè)側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號(hào)定位圓筒的上下運(yùn)動(dòng)同步帶動(dòng)安裝塊上的四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板再帶動(dòng)四塊固定片上下運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運(yùn)動(dòng)距離就是四塊固定片的上下運(yùn)動(dòng)距離，防止了本發(fā)明運(yùn)動(dòng)過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺(tái)下端面之間分別安裝有四個(gè)液壓固定支鏈，通過四個(gè)液壓固定支鏈帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明通過將四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺(tái)上的二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過螺釘安裝在對應(yīng)L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號(hào)液壓缸與L型固定支板的作用。工作時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈上的四個(gè)二號(hào)液壓缸同時(shí)開始工作，二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)上方的安裝塊運(yùn)動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動(dòng)，同時(shí)本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

所述角度轉(zhuǎn)換裝置包括焊接在支撐彎臂末端的調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的上端之間通過軸承安裝有主動(dòng)軸，主動(dòng)軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，主動(dòng)軸靠近位于調(diào)節(jié)支板右側(cè)支撐立板的一端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過電機(jī)座安裝在電機(jī)支板上，電機(jī)支板焊接在位于調(diào)節(jié)支板右側(cè)的支撐立板側(cè)壁上，電機(jī)支板起到固定支撐轉(zhuǎn)換電機(jī)的作用，通過轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述兩塊支撐立板的下端之間通過軸承安裝有從動(dòng)軸，從動(dòng)軸上通過鍵安裝有傳動(dòng)輪，傳動(dòng)輪的上端外壁上焊接有半圓齒圈，半圓齒圈與驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，半圓齒圈的兩端設(shè)置有兩個(gè)遮擋塊，兩個(gè)遮擋塊將半圓齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍限定在一百八十度，從而直接限定了本發(fā)明清理角度的調(diào)節(jié)范圍為正負(fù)九十度，使得本發(fā)明適用于正負(fù)九十度范圍下水道管道的疏通；所述驅(qū)動(dòng)齒輪與半圓齒圈的傳動(dòng)比為3:1，通過轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)半圓齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，通過3:1的低傳動(dòng)比來降低半圓齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而來提高傳動(dòng)的穩(wěn)定性；所述傳動(dòng)輪的下端外壁上焊接有連接支板，連接支板的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位凹槽，連接支板的下端焊接有轉(zhuǎn)換圓臺(tái)，轉(zhuǎn)換圓臺(tái)的下端面安裝有現(xiàn)有打撈器或疏通器，通過現(xiàn)有打撈器或疏通器對下水道內(nèi)的雜物和污泥進(jìn)行打撈并疏通下水道；所述兩塊支撐立板的下端對稱焊接有兩個(gè)角度固定支鏈，當(dāng)半圓齒圈帶動(dòng)傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)過指定角度調(diào)節(jié)本發(fā)明到合適清理角度時(shí)，兩個(gè)角度固定支鏈同時(shí)開始將連接支板鎖定，從而將本發(fā)明鎖定在了指定清理角度，從而使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；所述角度固定支鏈包括焊接在對應(yīng)支撐立板側(cè)壁上L型轉(zhuǎn)換支板，L型轉(zhuǎn)換支板的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個(gè)六號(hào)液壓缸，兩個(gè)六號(hào)液壓缸的頂端安裝有移動(dòng)塊，移動(dòng)塊上對稱焊接有兩根限位滑柱，兩根限位滑柱上端通過滑動(dòng)配合方式分別安裝在兩個(gè)限位滑槽上，通過兩根限位滑柱與兩個(gè)限位滑槽的限位運(yùn)動(dòng)使得移動(dòng)塊在兩個(gè)六號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行來回移動(dòng)，兩個(gè)限位滑槽均焊接在L型轉(zhuǎn)換支板上，所述移動(dòng)塊的內(nèi)壁上焊接有T型推塊，T型推塊的側(cè)壁上焊接有與弧形限位凹槽相對應(yīng)的弧形鎖緊塊，通過弧形鎖緊塊鑲嵌在連接支板上的弧形限位凹槽的方式將連接支板鎖緊在指定角度；所述弧形鎖緊塊的厚度小于弧形限位凹槽的寬度，使得弧形鎖緊塊的末端能夠完全鑲嵌在弧形限位凹槽內(nèi)部，且弧形鎖緊塊、弧形限位凹槽、傳動(dòng)輪與從動(dòng)軸四者的中心軸線均相互重合，從動(dòng)軸帶動(dòng)傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)過的角度就是弧形限位凹槽轉(zhuǎn)過的角度，而本發(fā)明中的同軸線原理使得弧形限位凹槽在范圍內(nèi)無論轉(zhuǎn)過多少角度都可以被弧形鎖緊塊鎖緊。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時(shí)，此時(shí)就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機(jī)開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)先開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過主動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪通過半圓齒圈帶動(dòng)傳動(dòng)輪在從動(dòng)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)輪再同步帶動(dòng)連接支板轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適清理角度時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)停止工作，此時(shí)兩個(gè)角度固定支鏈開始工作，六號(hào)液壓缸開始工作，六號(hào)液壓缸帶動(dòng)移動(dòng)塊在兩根限位滑柱與兩個(gè)限位滑槽的限位運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊通過T型推塊帶動(dòng)弧形鎖緊塊往連接支板方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)角度固定支鏈上的兩個(gè)弧形鎖緊塊均緊緊鑲嵌在連接支板的兩個(gè)弧形限位凹槽中時(shí)六號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)通過兩個(gè)弧形鎖緊塊鎖緊了連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度。

工作時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈上的四個(gè)二號(hào)液壓缸同時(shí)開始工作，二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)上方的安裝塊運(yùn)動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動(dòng)；然后角度轉(zhuǎn)換裝置開始工作，當(dāng)本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時(shí)，此時(shí)就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機(jī)開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)先開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過主動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪通過半圓齒圈帶動(dòng)傳動(dòng)輪在從動(dòng)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)輪再同步帶動(dòng)連接支板轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適清理角度時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)停止工作，此時(shí)兩個(gè)角度固定支鏈開始工作，六號(hào)液壓缸開始工作，六號(hào)液壓缸帶動(dòng)移動(dòng)塊在兩根限位滑柱與兩個(gè)限位滑槽的限位運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊通過T型推塊帶動(dòng)弧形鎖緊塊往連接支板方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)角度固定支鏈上的兩個(gè)弧形鎖緊塊均緊緊鑲嵌在連接支板的兩個(gè)弧形限位凹槽中時(shí)六號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)通過兩個(gè)弧形鎖緊塊鎖緊了連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；最后轉(zhuǎn)換圓臺(tái)下端面安裝的現(xiàn)有打撈器或疏通器對所需除污下水道內(nèi)的雜物和污泥進(jìn)行打撈并疏通快速下水道,無需人工操作，清理速度快,清理效率高；同時(shí)本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，增加了穩(wěn)定性能；

2、本發(fā)明二號(hào)液壓缸帶動(dòng)固定片正好相貼在所需除污下水道道路上，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能。

3、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)換電機(jī)在低傳動(dòng)比的齒輪傳動(dòng)方式下進(jìn)行緩慢清理角度調(diào)節(jié)，然后再通過兩個(gè)角度固定支鏈上的兩個(gè)弧形鎖緊塊緊緊鑲嵌在連接支板的兩個(gè)弧形限位凹槽方式鎖緊連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；

4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有下水道用剛性支撐設(shè)備輔助人工操作清理方式存在的需要人工操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動(dòng)現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能，設(shè)備均勻設(shè)有固定支撐點(diǎn)，設(shè)備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)現(xiàn)象，設(shè)備穩(wěn)定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、設(shè)備清理角度精確可調(diào)、管道彎曲部位疏通容易和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種下水道清理時(shí)剛性支撐的新途徑。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明圖3的I向局部放大圖。

圖5是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發(fā)明角度轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明從動(dòng)軸、傳動(dòng)輪、半圓齒圈和連接支板之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明L型轉(zhuǎn)換支板、移動(dòng)塊、限位滑柱和限位滑槽之間的剖視圖。

具體實(shí)施例

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖8所示，一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置1，自穩(wěn)行走裝置1具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)現(xiàn)象，所述自穩(wěn)行走裝置1上端面中部焊接有下支撐圓臺(tái)2，下支撐圓臺(tái)2上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱3，下支撐圓臺(tái)2的上端面中部焊接支撐立柱4，支撐立柱4和六根支撐圓柱3的上端面焊接有上支撐圓臺(tái)5，六根支撐圓柱3和支撐立柱4起到均勻支撐上支撐圓臺(tái)5的作用，上支撐圓臺(tái)5上端面通過螺釘安裝有連接片5a，連接片5a的上端面中部焊接有支撐彎臂6，支撐彎臂6的末端焊接有角度轉(zhuǎn)換裝置8，且支撐彎臂6的末端四周與角度轉(zhuǎn)換裝置8之間焊接有四個(gè)筋塊6a，四個(gè)筋塊6a起到增強(qiáng)支撐彎臂6與角度轉(zhuǎn)換裝置8的連接強(qiáng)度和支撐強(qiáng)度，角度轉(zhuǎn)換裝置8具有清理角度精確可調(diào)的優(yōu)點(diǎn)，使得管道彎曲部位容易疏通。

所述自穩(wěn)行走裝置1包括行走安裝臺(tái)11，所述行走安裝臺(tái)11的下端面對稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12，四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12的下端面上分別安裝有四個(gè)萬向輪13，通過四個(gè)萬向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12包括焊接在行走安裝臺(tái)11下端面上的定平臺(tái)121，定平臺(tái)121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈122，三個(gè)并聯(lián)支鏈122的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)123上，動(dòng)平臺(tái)123的下端面安裝有萬向輪13；所述并聯(lián)支鏈122包括焊接在定平臺(tái)121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸1222，一號(hào)液壓缸1222可在耳座1221上轉(zhuǎn)動(dòng)，一號(hào)液壓缸1222的頂端通過螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動(dòng)圓筒1225上，移動(dòng)圓筒1225套設(shè)在移動(dòng)軸1226上，移動(dòng)圓筒1225可在移動(dòng)軸1226上轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)，移動(dòng)軸1226的兩端分別固定在兩個(gè)固定耳1227上，兩個(gè)固定耳1227均焊接在動(dòng)平臺(tái)123的上端面上，本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，設(shè)備穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺(tái)11的下端面中部焊接有一號(hào)定位軸14，一號(hào)定位軸14的下端通過滑動(dòng)配合方式安裝在一號(hào)定位圓筒15的內(nèi)壁上，一號(hào)定位圓筒15可在一號(hào)定位軸14中做上下伸縮運(yùn)動(dòng)，一號(hào)定位軸14的外壁上套設(shè)有限位彈簧16，限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺(tái)11的下端面上，限位彈簧16的下端面抵靠在一號(hào)定位圓筒15的上端面上，限位彈簧16限定了一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14中的最大運(yùn)動(dòng)量；所述行走安裝臺(tái)11的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設(shè)置有兩個(gè)方型限位孔；所述一號(hào)定位圓筒15的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個(gè)限位塊15a，兩個(gè)限位塊15a分別位于兩個(gè)方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊15a焊接在一號(hào)定位圓筒15上，限位塊15a的上下運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運(yùn)動(dòng)距離的作用，一號(hào)定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊17的四個(gè)側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號(hào)定位圓筒15的上下運(yùn)動(dòng)同步帶動(dòng)安裝塊17上的四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18再帶動(dòng)四塊固定片18a上下運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運(yùn)動(dòng)距離就是四塊固定片18a的上下運(yùn)動(dòng)距離，防止了本發(fā)明運(yùn)動(dòng)過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺(tái)11下端面之間分別安裝有四個(gè)液壓固定支鏈19，通過四個(gè)液壓固定支鏈19帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明通過將四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺(tái)11上的二號(hào)液壓缸193，二號(hào)液壓缸193的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過螺釘安裝在對應(yīng)L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號(hào)液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈19上的四個(gè)二號(hào)液壓缸193同時(shí)開始工作，二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)上方的安裝塊17運(yùn)動(dòng)，安裝塊17帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧16的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時(shí)二號(hào)液壓缸193停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動(dòng)，同時(shí)本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

所述角度轉(zhuǎn)換裝置8包括焊接在支撐彎臂6末端的調(diào)節(jié)支板81，調(diào)節(jié)支板81的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩塊支撐立板82，兩塊支撐立板82的上端之間通過軸承安裝有主動(dòng)軸83，主動(dòng)軸83的中部通過鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪84，主動(dòng)軸83靠近位于調(diào)節(jié)支板81右側(cè)支撐立板82的一端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)85，轉(zhuǎn)換電機(jī)85通過電機(jī)座安裝在電機(jī)支板86上，電機(jī)支板86焊接在位于調(diào)節(jié)支板81右側(cè)的支撐立板82側(cè)壁上，電機(jī)支板86起到固定支撐轉(zhuǎn)換電機(jī)85的作用，通過轉(zhuǎn)換電機(jī)85帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪84轉(zhuǎn)動(dòng)；所述兩塊支撐立板82的下端之間通過軸承安裝有從動(dòng)軸87，從動(dòng)軸87上通過鍵安裝有傳動(dòng)輪88，傳動(dòng)輪88的上端外壁上焊接有半圓齒圈89，半圓齒圈89與驅(qū)動(dòng)齒輪84相嚙合，半圓齒圈89的兩端設(shè)置有兩個(gè)遮擋塊89a，兩個(gè)遮擋塊89a將半圓齒圈89的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍限定在一百八十度，從而直接限定了本發(fā)明清理角度的調(diào)節(jié)范圍為正負(fù)九十度，使得本發(fā)明適用于正負(fù)九十度范圍下水道管道的疏通；所述驅(qū)動(dòng)齒輪84與半圓齒圈89的傳動(dòng)比為3:1，通過轉(zhuǎn)換電機(jī)85帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪84，驅(qū)動(dòng)齒輪84帶動(dòng)半圓齒圈89轉(zhuǎn)動(dòng)，通過3:1的低傳動(dòng)比來降低半圓齒圈89的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而來提高傳動(dòng)的穩(wěn)定性；所述傳動(dòng)輪88的下端外壁上焊接有連接支板810，連接支板810的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位凹槽810a，連接支板810的下端焊接有轉(zhuǎn)換圓臺(tái)811，轉(zhuǎn)換圓臺(tái)811的下端面安裝有現(xiàn)有打撈器或疏通器，通過現(xiàn)有打撈器或疏通器對下水道內(nèi)的雜物和污泥進(jìn)行打撈并疏通下水道；所述兩塊支撐立板82的下端對稱焊接有兩個(gè)角度固定支鏈80，當(dāng)半圓齒圈89帶動(dòng)傳動(dòng)輪88轉(zhuǎn)過指定角度調(diào)節(jié)本發(fā)明到合適清理角度時(shí)，兩個(gè)角度固定支鏈80同時(shí)開始將連接支板810鎖定，從而將本發(fā)明鎖定在了指定清理角度，從而使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；所述角度固定支鏈80包括焊接在對應(yīng)支撐立板82側(cè)壁上L型轉(zhuǎn)換支板801，L型轉(zhuǎn)換支板801的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個(gè)六號(hào)液壓缸802，兩個(gè)六號(hào)液壓缸802的頂端安裝有移動(dòng)塊803，移動(dòng)塊803上對稱焊接有兩根限位滑柱804，兩根限位滑柱804上端通過滑動(dòng)配合方式分別安裝在兩個(gè)限位滑槽805上，通過兩根限位滑柱804與兩個(gè)限位滑槽805的限位運(yùn)動(dòng)使得移動(dòng)塊803在兩個(gè)六號(hào)液壓缸802的驅(qū)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行來回移動(dòng)，兩個(gè)限位滑槽805均焊接在L型轉(zhuǎn)換支板801上，所述移動(dòng)塊803的內(nèi)壁上焊接有T型推塊806，T型推塊806的側(cè)壁上焊接有與弧形限位凹槽810a相對應(yīng)的弧形鎖緊塊807，通過弧形鎖緊塊807鑲嵌在連接支板810上的弧形限位凹槽810a的方式將連接支板810鎖緊在指定角度；所述弧形鎖緊塊84的厚度小于弧形限位凹槽810a的寬度，使得弧形鎖緊塊84的末端能夠完全鑲嵌在弧形限位凹槽810a內(nèi)部，且弧形鎖緊塊807、弧形限位凹槽810a、傳動(dòng)輪88與從動(dòng)軸87四者的中心軸線均相互重合，從動(dòng)軸87帶動(dòng)傳動(dòng)輪88轉(zhuǎn)過的角度就是弧形限位凹槽810a轉(zhuǎn)過的角度，而本發(fā)明中的同軸線原理使得弧形限位凹槽810a在范圍內(nèi)無論轉(zhuǎn)過多少角度都可以被弧形鎖緊塊807鎖緊。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時(shí)，此時(shí)就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機(jī)85開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)85先開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)85通過主動(dòng)軸83帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪84，驅(qū)動(dòng)齒輪84通過半圓齒圈89帶動(dòng)傳動(dòng)輪88在從動(dòng)軸87上轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)輪88再同步帶動(dòng)連接支板810轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適清理角度時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)85停止工作，此時(shí)兩個(gè)角度固定支鏈80開始工作，六號(hào)液壓缸802開始工作，六號(hào)液壓缸802帶動(dòng)移動(dòng)塊803在兩根限位滑柱804與兩個(gè)限位滑槽805的限位運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊803通過T型推塊806帶動(dòng)弧形鎖緊塊807往連接支板810方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)角度固定支鏈80上的兩個(gè)弧形鎖緊塊807均緊緊鑲嵌在連接支板810的兩個(gè)弧形限位凹槽810a中時(shí)六號(hào)液壓缸802停止工作，此時(shí)通過兩個(gè)弧形鎖緊塊807鎖緊了連接支板810，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度。

工作時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈19上的四個(gè)二號(hào)液壓缸193同時(shí)開始工作，二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)上方的安裝塊17運(yùn)動(dòng)，安裝塊17帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧16的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時(shí)二號(hào)液壓缸193停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動(dòng)；然后角度轉(zhuǎn)換裝置8開始工作，當(dāng)本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時(shí)，此時(shí)就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機(jī)85開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)85先開始工作，轉(zhuǎn)換電機(jī)85通過主動(dòng)軸83帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪84，驅(qū)動(dòng)齒輪84通過半圓齒圈89帶動(dòng)傳動(dòng)輪88在從動(dòng)軸87上轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)輪88再同步帶動(dòng)連接支板810轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適清理角度時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)85停止工作，此時(shí)兩個(gè)角度固定支鏈80開始工作，六號(hào)液壓缸802開始工作，六號(hào)液壓缸802帶動(dòng)移動(dòng)塊803在兩根限位滑柱804與兩個(gè)限位滑槽805的限位運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊803通過T型推塊806帶動(dòng)弧形鎖緊塊807往連接支板810方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)角度固定支鏈80上的兩個(gè)弧形鎖緊塊807均緊緊鑲嵌在連接支板810的兩個(gè)弧形限位凹槽810a中時(shí)六號(hào)液壓缸802停止工作，此時(shí)通過兩個(gè)弧形鎖緊塊807鎖緊了連接支板810，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；最后轉(zhuǎn)換圓臺(tái)811下端面安裝的現(xiàn)有打撈器或疏通器對所需除污下水道內(nèi)的雜物和污泥進(jìn)行打撈并疏通快速下水道,無需人工操作，清理速度快,清理效率高；同時(shí)本發(fā)明通過一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能，解決了現(xiàn)有下水道清理設(shè)備通過人工清理方式存在的需要人工操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動(dòng)現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。