本發(fā)明涉及巖土工程技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種建筑巖土漿砌石用自動液壓抓取機。

背景技術(shù)：

在靠近山體的高速公路段、城市公路段兩側(cè)一般都會設(shè)有擋土墻，擋土墻的種類分為漿砌石擋土墻和混凝土擋土墻兩種，擋土墻的作用主要為：1、撐路基填土或山坡土體；2、防止填土或土體變形失穩(wěn)；3、阻擋山體滑坡和山體塌方，因此擋土墻對公路的安全起到至關(guān)重要的作用；由于擋土墻都是設(shè)置在山體旁邊，漿砌石原料來源豐富，因此采用漿砌石擋土墻方式為主，現(xiàn)有漿砌石擋土墻建造方式主要為主要采用人工方式堆砌，先將加工好的漿砌石人工抓取安放到搬運小車中，操作工人推動搬運小車行駛至輸送設(shè)備，并將搬運小車內(nèi)的漿砌石倒入輸送設(shè)備自動輸送到擋土墻底端，然后再將漿砌石從下往上人工手動搬運至擋土墻上放，最后澆筑上混凝土，這種擋土墻人工堆砌方式存在以下缺點：1、人工全程操作、施工效率低下，且經(jīng)常需要人工上下搬運漿砌石，稍有不慎就會砸到人，存在嚴重的安全隱患；2、由于在漿砌石搬運施工場所的地面往往比較復(fù)雜，有可能凹凸不平或者泥濘不堪，操作工人在操作搬運小車過程中會反正上下抖動或者左右晃動，穩(wěn)定性能差，嚴重時會發(fā)生側(cè)翻的現(xiàn)象，搬運速度低，工作效率低下；3、需要操作工人將漿砌石從堆放區(qū)抓取安放到搬運小車中，人工抓取速度慢，勞動強度大，抓取效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種建筑巖土漿砌石用自動液壓抓取機，可以解決現(xiàn)有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現(xiàn)象、穩(wěn)定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，可以實現(xiàn)漿砌石的自動抓取功能，消除了搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，穩(wěn)定性能好，施工效率高，不存在任何安全隱患，且具有自動旋轉(zhuǎn)抓放漿砌石、抓取速度快和抓取效率高等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種建筑巖土漿砌石用自動液壓抓取機，包括自穩(wěn)行走平臺,自穩(wěn)行走平臺具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，使得本發(fā)明適用于凹凸不平或者泥濘不堪的施工場所工作，所述自穩(wěn)行走平臺的上端面右側(cè)安裝有液壓抓取裝置，液壓抓取裝置可以實現(xiàn)本發(fā)明對漿砌石的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺包括安裝平臺，所述安裝平臺的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈，且每個傳動支鏈的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動支鏈帶動行走支鏈在擋土墻施工場地自動行走，整個過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈包括對稱焊接在安裝平臺下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板，兩塊固定立板的上端之間通過軸承安裝有主動軸，主動軸的中部通過鍵安裝有主動齒輪，主動軸的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機，傳動電機通過電機座安裝在安裝平臺的下端面，兩塊固定立板的下端之間通過軸承安裝有從動軸，從動軸的中部通過鍵安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，從動軸的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈在擋土墻施工場地上自動行走；所述行走支鏈包括側(cè)面焊接在從動軸上的行走頂塊，行走頂塊為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)，四個減震支撐機構(gòu)上端分別安裝有四個弧形行走塊，相鄰兩個弧形行走塊之間都均勻連接有一號限位彈簧，且每個弧形行走塊的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條，錐形行走條為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對擋土墻施工場地的行走壓力集中在錐形行走條上，提高了本發(fā)明工作時的穩(wěn)定性能，一號限位彈簧起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧和減震支撐機構(gòu)的輔助作用下弧形行走塊上的錐形行走條可以穩(wěn)定在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，適用范圍廣；所述主動齒輪與從動齒輪的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈在擋土墻施工場所上的行走速度，進一步增加了穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)包括安裝在行走頂塊對應(yīng)側(cè)面上的定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上，動平臺的上端面均勻焊接有三個條形支塊，條形支塊的上端面為與弧形行走塊相對應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊的上端面焊接在對應(yīng)弧形行走塊的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊可以給對應(yīng)弧形行走塊強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對稱設(shè)置有兩個弧形限位槽；所述下限位軸上套設(shè)有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，一號耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號耳座上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在一號耳座轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，適用范圍大。工作時，首先通過傳動支鏈上的傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，適用范圍廣。

所述液壓抓取裝置包括焊接在安裝平臺上端面的旋轉(zhuǎn)底板，旋轉(zhuǎn)底板的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)臺，旋轉(zhuǎn)臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根T型滑柱；所述旋轉(zhuǎn)底板的上端面安裝有旋轉(zhuǎn)滑槽，旋轉(zhuǎn)滑槽的兩側(cè)內(nèi)壁與四根T型滑柱的兩端之間分別通過兩個旋轉(zhuǎn)軸承相連，旋轉(zhuǎn)滑槽與四根T型滑柱起到良好的限位支撐作用，通過兩個旋轉(zhuǎn)軸承使得通過旋轉(zhuǎn)電機帶動的四根T型滑柱可以在旋轉(zhuǎn)滑槽上作穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)運動；所述旋轉(zhuǎn)臺的上端面中部焊接有支撐臂，支撐臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面對稱安裝有四個二號液壓缸，上抓取支板的下端面中部焊接有T型固定架，且四個二號液壓缸的中部分別固定在T型固定架上，T型固定架起到固定支撐四個二號液壓缸的作用，使得四個二號液壓缸可以作穩(wěn)定的伸縮運動；所述四個二號液壓缸的下端安裝有下抓取支板，下抓取支板的下端面對稱安裝有四個液壓抓取支鏈，通過四個液壓抓取支鏈來自動抓取安放漿砌石，所述液壓抓取支鏈包括焊接在下抓取支板下端面上的抓取立板，抓取立板的內(nèi)壁上焊接有固定凹板，固定凹板上對稱安裝有兩個三號液壓缸，固定凹板起到固定支撐兩個三號液壓缸的作用，兩個三號液壓缸的底端均安裝在抓取立板的側(cè)壁上，兩個三號液壓缸的頂端通過螺紋分別連接有兩個一號法蘭，兩個一號法蘭上通過螺釘分別安裝有兩個抓取頂塊，一號法蘭起到連接三號液壓缸和抓取頂塊的作用，兩個抓取頂塊的側(cè)壁上分別焊接有兩個錐形頂尖，通過兩個三號液壓缸來控制兩個抓取頂塊上的兩個錐形頂尖作同步伸縮運動，當所需抓取的漿砌石進入到四個液壓抓取支鏈之間后，通過四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，所述抓取立板的下端通過鉸鏈安裝有鎖緊板，鎖緊板與固定凹板之間安裝有鎖緊驅(qū)動支鏈，通過鎖緊驅(qū)動支鏈來控制鎖緊板在抓取立板上的打開與關(guān)閉；所述鎖緊驅(qū)動支鏈包括焊接在固定凹板上的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有四號液壓缸，四號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在三號耳座上，三號耳座的底端焊接在鎖緊板上，通過四號液壓缸控制鎖緊板在抓取立板上正反轉(zhuǎn)。工作時，首先控制四個鎖緊驅(qū)動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于打開狀態(tài)，然后四個二號液壓缸同時開始工作，四個二號液壓缸帶動下抓取支板下方的四個液壓抓取支鏈往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈之間時二號液壓缸停止工作，然后四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步往內(nèi)伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈之間后鎖緊驅(qū)動支鏈開始工作，鎖緊驅(qū)動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于關(guān)閉狀態(tài)，防止?jié){砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現(xiàn)象，然后四個二號液壓缸控制下抓取支板往上運動，當本發(fā)明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉(zhuǎn)電機開始工作，旋轉(zhuǎn)電機在旋轉(zhuǎn)滑槽與四根T型滑柱的限位支撐輔助下帶動旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臺通過支撐臂將本發(fā)明抓取的漿砌石旋轉(zhuǎn)安放到指定位置上，從而實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。

使用時，首先通過自穩(wěn)行走平臺將本發(fā)明移動至擋土墻施工場所上，兩個傳動支鏈上的兩個傳動電機同時開始工作，傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，適用范圍廣；當本發(fā)明運動至所需抓取漿砌石旁邊時液壓抓取裝置開始工作，先控制四個鎖緊驅(qū)動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于打開狀態(tài)，然后四個二號液壓缸同時開始工作，四個二號液壓缸帶動下抓取支板下方的四個液壓抓取支鏈往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈之間時二號液壓缸停止工作，然后四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步往內(nèi)伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈之間后鎖緊驅(qū)動支鏈開始工作，鎖緊驅(qū)動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于關(guān)閉狀態(tài)，防止?jié){砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現(xiàn)象，然后四個二號液壓缸控制下抓取支板往上運動，當本發(fā)明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉(zhuǎn)電機開始工作，旋轉(zhuǎn)電機在旋轉(zhuǎn)滑槽與四根T型滑柱的限位支撐輔助下帶動旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臺通過支撐臂將本發(fā)明抓取的漿砌石旋轉(zhuǎn)安放到指定位置上，輸送過來的漿砌石通過現(xiàn)有升降設(shè)備升降至擋土墻上，最后操作工人澆筑上混凝土即可成型，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，從而實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的自動抓取功能，不存在嚴重安全隱患，施工效率高。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過兩個傳動支鏈帶動兩側(cè)的四個行走支鏈自動工作，整個過程無需人工操作，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，行走支鏈借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，適用范圍廣；

2、本發(fā)明通過四個液壓抓取支鏈自動液壓抓取所需漿砌石，并通過四個鎖緊驅(qū)動支鏈對漿砌石下端限位，防止?jié){砌石抓取安放過程中因重力過大掉落的現(xiàn)象，抓取完畢的漿砌石在四個二號液壓缸和旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下進行自動抓取安放到指定位置上，實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；

3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現(xiàn)象、穩(wěn)定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的自動抓取功能，消除了搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，穩(wěn)定性能好，施工效率高，不存在任何安全隱患，且具有自動旋轉(zhuǎn)抓放漿砌石、抓取速度快和抓取效率高等優(yōu)點。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明減震支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；

圖7是本發(fā)明液壓抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明液壓抓取裝置的全剖視圖；

圖9是本發(fā)明圖8的I向剖視圖；

圖10是本發(fā)明圖8的II向剖視圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖10所示，一種建筑巖土漿砌石用自動液壓抓取機，包括自穩(wěn)行走平臺1,自穩(wěn)行走平臺1具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，使得本發(fā)明適用于凹凸不平或者泥濘不堪的施工場所工作，所述自穩(wěn)行走平臺1的上端面右側(cè)安裝有液壓抓取裝置2，液壓抓取裝置2可以實現(xiàn)本發(fā)明對漿砌石的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺1包括安裝平臺11，所述安裝平臺11的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈12，且每個傳動支鏈12的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動支鏈12帶動行走支鏈13在擋土墻施工場地自動行走，整個過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈12包括對稱焊接在安裝平臺11下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板121，兩塊固定立板121的上端之間通過軸承安裝有主動軸122，主動軸122的中部通過鍵安裝有主動齒輪123，主動軸122的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機124，傳動電機124通過電機座安裝在安裝平臺11的下端面，兩塊固定立板121的下端之間通過軸承安裝有從動軸125，從動軸125的中部通過鍵安裝有從動齒輪126，從動齒輪126與主動齒輪123相嚙合，從動軸125的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13在擋土墻施工場地上自動行走；所述行走支鏈13包括側(cè)面焊接在從動軸125上的行走頂塊131，行走頂塊131為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊131的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)132，四個減震支撐機構(gòu)132上端分別安裝有四個弧形行走塊133，相鄰兩個弧形行走塊133之間都均勻連接有一號限位彈簧134，且每個弧形行走塊133的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條135，錐形行走條135為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對擋土墻施工場地的行走壓力集中在錐形行走條135上，提高了本發(fā)明工作時的穩(wěn)定性能，一號限位彈簧134起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)132具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧134和減震支撐機構(gòu)132的輔助作用下弧形行走塊133上的錐形行走條135可以穩(wěn)定在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，適用范圍廣；所述主動齒輪123與從動齒輪126的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪126的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈13在擋土墻施工場所上的行走速度，進一步增加了穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)132包括安裝在行走頂塊131對應(yīng)側(cè)面上的定平臺136，定平臺136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈137，三個并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動平臺138的下端面上，動平臺138的上端面均勻焊接有三個條形支塊139，條形支塊139的上端面為與弧形行走塊133相對應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊139的上端面焊接在對應(yīng)弧形行走塊133的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊139可以給對應(yīng)弧形行走塊133強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對稱設(shè)置有兩個弧形限位槽1371a；所述下限位軸上1372套設(shè)有一號液壓缸1373，一號液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個限位桿1374，兩個限位桿1374的末端與兩個弧形限位槽1371a之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a之間的運動起到限定一號液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸1373底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，而通過兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a可以增強一號液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對稱設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動配合方式相連，一號耳座1377的上端面焊接在動平臺138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運動，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在一號耳座1377上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸1373工作時形成的P副、一號液壓缸1373在一號耳座1377轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過定平臺136、三個RPR型的并聯(lián)支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，適用范圍大。工作時，首先通過傳動支鏈12上的傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，適用范圍廣。

所述液壓抓取裝置2包括焊接在安裝平臺11上端面的旋轉(zhuǎn)底板21，旋轉(zhuǎn)底板21的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機22，旋轉(zhuǎn)電機22的輸出軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)臺23，旋轉(zhuǎn)臺23的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根T型滑柱23a；所述旋轉(zhuǎn)底板21的上端面安裝有旋轉(zhuǎn)滑槽21a，旋轉(zhuǎn)滑槽21a的兩側(cè)內(nèi)壁與四根T型滑柱23a的兩端之間分別通過兩個旋轉(zhuǎn)軸承21b相連，旋轉(zhuǎn)滑槽21a與四根T型滑柱23a起到良好的限位支撐作用，通過兩個旋轉(zhuǎn)軸承21b使得通過旋轉(zhuǎn)電機22帶動的四根T型滑柱23a可以在旋轉(zhuǎn)滑槽21a上作穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)運動；所述旋轉(zhuǎn)臺23的上端面中部焊接有支撐臂24，支撐臂24的末端焊接有上抓取支板25，上抓取支板25的下端面對稱安裝有四個二號液壓缸26，上抓取支板25的下端面中部焊接有T型固定架27，且四個二號液壓缸26的中部分別固定在T型固定架27上，T型固定架27起到固定支撐四個二號液壓缸26的作用，使得四個二號液壓缸26可以作穩(wěn)定的伸縮運動；所述四個二號液壓缸26的下端安裝有下抓取支板28，下抓取支板28的下端面對稱安裝有四個液壓抓取支鏈29，通過四個液壓抓取支鏈29來自動抓取安放漿砌石，所述液壓抓取支鏈29包括焊接在下抓取支板28下端面上的抓取立板291，抓取立板291的內(nèi)壁上焊接有固定凹板292，固定凹板292上對稱安裝有兩個三號液壓缸293，固定凹板292起到固定支撐兩個三號液壓缸293的作用，兩個三號液壓缸293的底端均安裝在抓取立板291的側(cè)壁上，兩個三號液壓缸293的頂端通過螺紋分別連接有兩個一號法蘭294，兩個一號法蘭294上通過螺釘分別安裝有兩個抓取頂塊295，一號法蘭294起到連接三號液壓缸293和抓取頂塊295的作用，兩個抓取頂塊295的側(cè)壁上分別焊接有兩個錐形頂尖296，通過兩個三號液壓缸293來控制兩個抓取頂塊295上的兩個錐形頂尖296作同步伸縮運動，當所需抓取的漿砌石進入到四個液壓抓取支鏈29之間后，通過四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，所述抓取立板291的下端通過鉸鏈安裝有鎖緊板297，鎖緊板297與固定凹板292之間安裝有鎖緊驅(qū)動支鏈298，通過鎖緊驅(qū)動支鏈298來控制鎖緊板297在抓取立板291上的打開與關(guān)閉；所述鎖緊驅(qū)動支鏈298包括焊接在固定凹板292上的二號耳座2981，二號耳座2981之間通過銷軸安裝有四號液壓缸2982，四號液壓缸2982的頂端通過銷軸安裝在三號耳座2983上，三號耳座2983的底端焊接在鎖緊板297上，通過四號液壓缸2982控制鎖緊板297在抓取立板291上正反轉(zhuǎn)。工作時，首先控制四個鎖緊驅(qū)動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于打開狀態(tài)，然后四個二號液壓缸26同時開始工作，四個二號液壓缸26帶動下抓取支板28下方的四個液壓抓取支鏈29往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈29之間時二號液壓缸26停止工作，然后四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步往內(nèi)伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈29之間后鎖緊驅(qū)動支鏈298開始工作，鎖緊驅(qū)動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于關(guān)閉狀態(tài)，防止?jié){砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現(xiàn)象，然后四個二號液壓缸26控制下抓取支板28往上運動，當本發(fā)明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉(zhuǎn)電機22開始工作，旋轉(zhuǎn)電機22在旋轉(zhuǎn)滑槽21a與四根T型滑柱23a的限位支撐輔助下帶動旋轉(zhuǎn)臺23轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臺23通過支撐臂24將本發(fā)明抓取的漿砌石旋轉(zhuǎn)安放到指定位置上，從而實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。

使用時，首先通過自穩(wěn)行走平臺1將本發(fā)明移動至擋土墻施工場所上，兩個傳動支鏈12上的兩個傳動電機124同時開始工作，傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了漿砌石搬運過程中出現(xiàn)的上下抖動或左右晃動現(xiàn)象，適用范圍廣；當本發(fā)明運動至所需抓取漿砌石旁邊時液壓抓取裝置2開始工作，先控制四個鎖緊驅(qū)動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于打開狀態(tài)，然后四個二號液壓缸26同時開始工作，四個二號液壓缸26帶動下抓取支板28下方的四個液壓抓取支鏈29往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈29之間時二號液壓缸26停止工作，然后四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步往內(nèi)伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈29之間后鎖緊驅(qū)動支鏈298開始工作，鎖緊驅(qū)動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于關(guān)閉狀態(tài)，防止?jié){砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現(xiàn)象，然后四個二號液壓缸26控制下抓取支板28往上運動，當本發(fā)明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉(zhuǎn)電機22開始工作，旋轉(zhuǎn)電機22在旋轉(zhuǎn)滑槽21a與四根T型滑柱23a的限位支撐輔助下帶動旋轉(zhuǎn)臺23轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臺23通過支撐臂24將本發(fā)明抓取的漿砌石旋轉(zhuǎn)安放到指定位置上，輸送過來的漿砌石通過現(xiàn)有升降設(shè)備升降至擋土墻上，最后操作工人澆筑上混凝土即可成型，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，從而實現(xiàn)了本發(fā)明對漿砌石的自動抓取功能，不存在嚴重安全隱患，施工效率高，解決了現(xiàn)有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現(xiàn)象、穩(wěn)定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。