本實用新型涉及河道清污裝置領(lǐng)域，特別涉及一種輪式行走式清淤機器人的自平衡機構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，普通清淤機器人在水面作業(yè)時，容易遭遇風(fēng)浪或者由于水底地形不平整使得設(shè)備有傾覆的可能，這不僅會對設(shè)備電力系統(tǒng)造成影響，而且會影響清淤作業(yè)進度；因此，自平衡機構(gòu)的研究也就成為其中重要的一環(huán)，自平衡機構(gòu)為保證設(shè)備整體在水面的平衡起到重要的作用；現(xiàn)有的自平衡機構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、適用性不高，不能很好地適應(yīng)輪式行走式清淤機器人的作業(yè)要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的就是為了提供一種輪式行走式清淤機器人的自平衡機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，在遇到風(fēng)浪或者作業(yè)環(huán)境惡劣的情況下能夠防止設(shè)備傾覆，保證清淤機器人作業(yè)的連續(xù)性與平穩(wěn)性。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種輪式行走式清淤機器人的自平衡機構(gòu)，包括清淤機器人、設(shè)置在清淤機器人兩側(cè)的搖臂、設(shè)置在搖臂之間的吸附系統(tǒng)、安裝在清淤機器人前端的前置浮體、安裝在清淤機器人后端的旋轉(zhuǎn)浮體和安裝在吸附系統(tǒng)上的行走輪；前置浮體直接與清淤機器人前端焊接相連；旋轉(zhuǎn)浮體與清淤機器人后端通過活動連接機構(gòu)連接，旋轉(zhuǎn)浮體整體呈U形，將清淤機器人半包圍，行走輪安裝在吸附系統(tǒng)的左右兩側(cè)。

本實用新型工作時，當(dāng)清淤機器人在水面正常工作時，設(shè)置在搖臂之間的吸附系統(tǒng)吸附河底的淤泥，此時安裝在清淤機器人前端的前置浮體用來平衡吸附系統(tǒng)重力以及吸附產(chǎn)生的吸力，保證機身的重心居中性，安裝在清淤機器人后端的旋轉(zhuǎn)浮體與水面平行，清淤機器人整體保持水平位置；當(dāng)遇有風(fēng)浪或者清淤環(huán)境底部不平整造成設(shè)備不穩(wěn)時，旋轉(zhuǎn)浮體可以隨水面的變化迅速響應(yīng)，通過活動連接機構(gòu)改變自身傾斜角度，甚至３６０度翻轉(zhuǎn)；而清淤機器人由于自身重力和焊接在清淤機器人前端的前置浮體的作用，機身依然保持平衡不會傾覆；本實用新型的有益效果在于，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，在遇到風(fēng)浪或者作業(yè)環(huán)境惡劣的情況下能夠防止設(shè)備傾覆，保證清淤機器人作業(yè)的連續(xù)性與平穩(wěn)性。

作為本實用新型的進一步改進，為保證與清淤機器人連接的旋轉(zhuǎn)浮體能夠正常穩(wěn)定的改變自身傾斜角度來實現(xiàn)整個裝置的平衡；活動連接機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)浮體固定端、主固定端、設(shè)置在主固定端上的主軸、安裝在主軸上的轉(zhuǎn)子軸承、用于固定轉(zhuǎn)子軸承的鎖緊大螺母、用于固定主固定端的緊定螺栓和用于連接旋轉(zhuǎn)浮體固定端和主固定端的連接螺栓；旋轉(zhuǎn)浮體固定端焊接在旋轉(zhuǎn)浮體中心位置，主固定端通過連接螺栓與清淤機器人固定連接；旋轉(zhuǎn)浮體固定端和主固定端通過連接螺栓連接。

作為本實用新型的進一步改進，為保證主固定端與清淤機器人之間的連接具有足夠的強度，主固定端與清淤機器人連接端焊接有槽鋼。

作為本實用新型的進一步改進，為保證清淤機器人能夠正常穩(wěn)定的漂浮工作，前置浮體和旋轉(zhuǎn)浮體均由浮性材料制成。

附圖說明

圖1為本實用新型主視圖。

圖2為本實用新型俯視圖。

圖3為本實用新型旋轉(zhuǎn)浮體工作示意圖。

圖4為圖1中A的局部放大圖。

其中，1清淤機器人、2搖臂、3吸附系統(tǒng)、4前置浮體、5旋轉(zhuǎn)浮體、6行走輪、7活動連接機構(gòu)、701旋轉(zhuǎn)浮體固定端、702主固定端、703主軸、704轉(zhuǎn)子軸承、705鎖緊大螺母、706連接螺栓、707槽鋼、708緊定螺栓。

具體實施方式

一種輪式行走式清淤機器人的自平衡機構(gòu)，包括清淤機器人1、設(shè)置在清淤機器人1兩側(cè)的搖臂2、設(shè)置在搖臂2之間的吸附系統(tǒng)3、安裝在清淤機器人1前端的前置浮體4、安裝在清淤機器人1后端的旋轉(zhuǎn)浮體5和安裝在吸附系統(tǒng)3上的行走輪6；前置浮體4和旋轉(zhuǎn)浮體5均由浮性材料制成，前置浮體4直接與清淤機器人1前端焊接相連；旋轉(zhuǎn)浮體5與清淤機器人1后端通過活動連接機構(gòu)7連接，活動連接機構(gòu)7包括旋轉(zhuǎn)浮體固定端701、主固定端702、設(shè)置在主固定端702上的主軸703、安裝在主軸703上的轉(zhuǎn)子軸承704、用于固定轉(zhuǎn)子軸承704的鎖緊大螺母705、用于固定主固定端702的緊定螺栓708和用于連接旋轉(zhuǎn)浮體固定端701和主固定端702的連接螺栓706；旋轉(zhuǎn)浮體固定端701焊接在旋轉(zhuǎn)浮體5中心位置，主固定端702通過連接螺栓706與清淤機器人1固定連接；旋轉(zhuǎn)浮體固定端701和主固定端702通過連接螺栓706連接，主固定端702與清淤機器人1連接端焊接有槽鋼707，旋轉(zhuǎn)浮體5整體呈U形，將清淤機器人1半包圍，行走輪6安裝在吸附系統(tǒng)3的左右兩側(cè)。

本實用新型工作時，當(dāng)清淤機器人在水面正常工作時，設(shè)置在搖臂2之間的吸附系統(tǒng)3吸附河底的淤泥，此時安裝在清淤機器人1前端的前置浮體4用來平衡吸附系統(tǒng)3的重力以及吸附淤泥時產(chǎn)生的吸力，保證機身的重心居中性，安裝在清淤機器人1后端的旋轉(zhuǎn)浮體5與水面平行，清淤機器人整體保持水平位置；當(dāng)遇有風(fēng)浪或者清淤環(huán)境底部不平整造成設(shè)備不穩(wěn)時，旋轉(zhuǎn)浮體5通過活動連接機構(gòu)6中固定在主軸703上的轉(zhuǎn)子軸承704的轉(zhuǎn)動，隨水面的變化迅速響應(yīng)，從而改變自身傾斜角度，甚至３６０度翻轉(zhuǎn)；而清淤機器人由于自身重力和焊接在清淤機器人1前端的前置浮體4的作用，機身依然保持平衡不會傾覆。

本實用新型并不局限于上述實施例，在本實用新型公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本實用新型的保護范圍內(nèi)。