本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種基于圖像處理的供料機(jī)器人及方法。

背景技術(shù)：

對于馬桶最先做了詳細(xì)文字記載的是中國北宋時(shí)期歐陽修的《歸田錄二》中的“木馬子”，《辭源》中對其解釋為“木制的馬桶”。中國古代民間使用的馬桶是一種帶蓋的圓形木桶，用桐油或上好的防水朱漆加以涂抹。

1596年，英國貴族約翰·哈靈頓發(fā)明了第一個(gè)實(shí)用的馬桶——一個(gè)有水箱和沖水閥門的木制座位。

1778年，英國發(fā)明家約瑟夫·布拉梅改進(jìn)了抽水馬桶的設(shè)計(jì)，采用了如控制水箱里水流量的三球閥，以及U形彎管等。

19世紀(jì)，英國政府制定法律，規(guī)定每幢房屋都必須安裝適當(dāng)?shù)奈鬯幚頇C(jī)器人，馬桶才開始大幅改善。

1861年，英國一個(gè)管道工托馬斯·克萊帕發(fā)明了一套先進(jìn)的節(jié)水沖洗機(jī)器人，廢物排放才開始進(jìn)入現(xiàn)代化時(shí)期。

1885年，托馬斯·土威福在英國取得第一個(gè)全陶瓷馬桶的專利，其后每年都有數(shù)十項(xiàng)改善的專利授出。1914年由英國人在唐山開的啟新陶瓷廠(唐山陶瓷廠的前身)制造出中國第一件陶瓷馬桶。

19世紀(jì)六十年代抽水馬桶開始在歐美盛行，后來傳到日本、韓國等亞洲國家。

由此可見，馬桶的歷史悠久，其基本結(jié)構(gòu)早已定型，然而，人們在使用時(shí)仍會(huì)遇到以下困擾：當(dāng)馬桶堵塞時(shí)，不確定馬桶內(nèi)部的堵塞程度以及堵塞材料，因此，在進(jìn)行疏通時(shí)，不得不逐一選擇方案去進(jìn)行人工處理，即時(shí)如此，還有可能實(shí)現(xiàn)不了疏通的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于圖像處理的供料機(jī)器人及方法，首先將各種疏通力度不一的疏通材料預(yù)存在馬桶主體上的不同容納空間內(nèi)，其次，確定平均水流速度和目標(biāo)堵塞物類型為堵塞狀態(tài)決定要素，再次，采用高精度傳感器和圖像識別設(shè)備對上述要素進(jìn)行準(zhǔn)確檢測，并根據(jù)檢測結(jié)果確定需要的疏通材料并自動(dòng)打開所需疏通材料所在的容納空間，從而實(shí)現(xiàn)馬桶的自動(dòng)疏通。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于圖像處理的供料機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

存儲裝置，用于預(yù)先將不同化學(xué)構(gòu)成的不同類型的管道疏通劑放置到馬桶上不同的容納空間內(nèi)；

沖洗啟動(dòng)裝置，用于將馬桶水箱內(nèi)部的水自動(dòng)泄放以對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行沖洗；

平均水流檢測裝置，用于對馬桶的座位內(nèi)部空間的水流速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，獲取實(shí)時(shí)水流速度，并基于實(shí)時(shí)水流速度計(jì)算本次沖洗過程中的平均水流速度；

類型確定裝置，與所述平均水流檢測裝置連接，用于基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型；

自動(dòng)釋放裝置，與所述類型確定裝置連接，用于將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通；

其中，各種類型的管道疏通劑都包括：氫氧化鈉、二氯異氰尿酸鈉、次氯酸鈉、酒石酸、拉開粉BX-78、皂土和香精，管道疏通劑的不同化學(xué)構(gòu)成在于氫氧化鈉的配料百分比不同，將各種類型的管道疏通劑基于氫氧化鈉的配料百分比的多少分為弱性管道疏通劑、一般管道疏通劑、強(qiáng)力管道疏通劑和快通管道疏通劑。

更具體地，在所述基于圖像處理的供料機(jī)器人中，所述類型確定裝置具體包括：

數(shù)據(jù)采集單元，用于對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集以獲得高清數(shù)字圖像；

第一濾波單元，與所述數(shù)據(jù)采集單元連接，用于對高清數(shù)字圖像進(jìn)行邊緣保持濾波以去除高清數(shù)字圖像中的椒鹽噪聲或脈沖噪聲，獲得第一濾波圖像；

第二濾波單元，與所述第一濾波單元連接，用于對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲，獲得第二濾波圖像，所述高斯噪聲包括最大幅度值超過預(yù)設(shè)幅度值的大幅度值高斯噪聲和最大幅度值小于等于預(yù)設(shè)幅度值的小幅度值高斯噪聲；

二值化單元，與第二濾波單元連接，用于對第二濾波圖像進(jìn)行二值化處理以獲得二值化圖像；

目標(biāo)匹配單元，與二值化單元連接，用于對二值化圖像進(jìn)行目標(biāo)匹配處理以確定二值化圖像中的堵塞物的類型并作為目標(biāo)堵塞物類型輸出，所述目標(biāo)匹配處理包括將二值化圖像與各種類型堵塞物的基準(zhǔn)圖案逐一進(jìn)行形狀匹配以確定二值化圖像中的堵塞物的類型；

類型確定單元，分別與平均水流檢測裝置和目標(biāo)匹配單元連接，用于基于平均水流速度和目標(biāo)堵塞物類型確定要釋放的管道疏通劑的類型，其中，平均水流速度越小，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，目標(biāo)堵塞物類型對應(yīng)的腐蝕難度越大，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，當(dāng)平均水流速度大于預(yù)設(shè)水流閾值時(shí)，確定類型的管道疏通劑為無；

其中，所述對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲包括：對第一濾波圖像進(jìn)行自適應(yīng)遞歸濾波處理以去除小幅度值高斯噪聲以獲得中間濾波圖像，對中間濾波圖像進(jìn)行維納濾波處理以去除大幅度值高斯噪聲以獲得第二濾波圖像；

其中，各種類型堵塞物包括油污、菜葉、茶葉、毛發(fā)、衛(wèi)生紙、糞便、廚余垃圾、塑料袋和布料。

更具體地，在所述基于圖像處理的供料機(jī)器人中，所述自動(dòng)釋放裝置具體包括：

開關(guān)單元，用于打開確定類型的管道疏通劑所在容納空間的開口以自動(dòng)釋放確定類型的管道疏通劑；

其中，當(dāng)確定類型的管道疏通劑為無時(shí)，開關(guān)單元不打開任一類型的管道疏通劑所在容納空間的開口，發(fā)出人工沖洗信號。

更具體地，在所述基于圖像處理的供料機(jī)器人中，還包括：

沖洗次數(shù)確定裝置，與自動(dòng)釋放裝置連接，用于基于平均水流速度確定需要人工沖洗的次數(shù)；

顯示裝置，分別與自動(dòng)釋放裝置和沖洗次數(shù)確定裝置連接，用于顯示人工沖洗信號的同時(shí)，顯示需要人工沖洗的次數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對馬桶用戶的提醒。

更具體地，在所述基于圖像處理的供料機(jī)器人中，還包括：

劑量檢測裝置，用于檢測各個(gè)容納空間內(nèi)管道疏通劑的當(dāng)前劑量；

劑量報(bào)警裝置，與劑量檢測裝置連接，用于當(dāng)某一類型的管道疏通劑的當(dāng)前劑量小于預(yù)設(shè)劑量時(shí)，發(fā)出劑量不足報(bào)警信號，以提醒馬桶用戶添加相應(yīng)類型的管道疏通劑。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種基于圖像處理的材料供給方法，所述方法包括：

預(yù)先將不同化學(xué)構(gòu)成的不同類型的管道疏通劑放置到馬桶上不同的容納空間內(nèi)；

將馬桶水箱內(nèi)部的水自動(dòng)泄放以對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行沖洗；

對馬桶的座位內(nèi)部空間的水流速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，獲取實(shí)時(shí)水流速度，并基于實(shí)時(shí)水流速度計(jì)算本次沖洗過程中的平均水流速度；

基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型；

將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通；

其中，各種類型的管道疏通劑都包括：氫氧化鈉、二氯異氰尿酸鈉、次氯酸鈉、酒石酸、拉開粉BX-78、皂土和香精，管道疏通劑的不同化學(xué)構(gòu)成在于氫氧化鈉的配料百分比不同，將各種類型的管道疏通劑基于氫氧化鈉的配料百分比的多少分為弱性管道疏通劑、一般管道疏通劑、強(qiáng)力管道疏通劑和快通管道疏通劑。

更具體地，在所述基于圖像處理的材料供給方法中，所述基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型具體包括以下步驟：

對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集以獲得高清數(shù)字圖像；對高清數(shù)字圖像進(jìn)行邊緣保持濾波以去除高清數(shù)字圖像中的椒鹽噪聲或脈沖噪聲，獲得第一濾波圖像；

對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲，獲得第二濾波圖像，所述高斯噪聲包括最大幅度值超過預(yù)設(shè)幅度值的大幅度值高斯噪聲和最大幅度值小于等于預(yù)設(shè)幅度值的小幅度值高斯噪聲；對第二濾波圖像進(jìn)行二值化處理以獲得二值化圖像；

對二值化圖像進(jìn)行目標(biāo)匹配處理以確定二值化圖像中的堵塞物的類型并作為目標(biāo)堵塞物類型輸出，所述目標(biāo)匹配處理包括將二值化圖像與各種類型堵塞物的基準(zhǔn)圖案逐一進(jìn)行形狀匹配以確定二值化圖像中的堵塞物的類型；

基于平均水流速度和目標(biāo)堵塞物類型確定要釋放的管道疏通劑的類型，其中，平均水流速度越小，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，目標(biāo)堵塞物類型對應(yīng)的腐蝕難度越大，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，當(dāng)平均水流速度大于預(yù)設(shè)水流閾值時(shí)，確定類型的管道疏通劑為無；

其中，所述對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲包括：對第一濾波圖像進(jìn)行自適應(yīng)遞歸濾波處理以去除小幅度值高斯噪聲以獲得中間濾波圖像，對中間濾波圖像進(jìn)行維納濾波處理以去除大幅度值高斯噪聲以獲得第二濾波圖像；

其中，各種類型堵塞物包括油污、菜葉、茶葉、毛發(fā)、衛(wèi)生紙、糞便、廚余垃圾、塑料袋和布料。

更具體地，在所述基于圖像處理的材料供給方法中，所述將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通具體包括以下步驟：

打開確定類型的管道疏通劑所在容納空間的開口以自動(dòng)釋放確定類型的管道疏通劑；

其中，當(dāng)確定類型的管道疏通劑為無時(shí)，不打開任一類型的管道疏通劑所在容納空間的開口，發(fā)出人工沖洗信號。

更具體地，在所述基于圖像處理的材料供給方法中，在所述將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通之后，所述方法還包括以下步驟：

基于平均水流速度確定需要人工沖洗的次數(shù)；顯示人工沖洗信號的同時(shí)，顯示需要人工沖洗的次數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對馬桶用戶的提醒。

更具體地，在所述基于圖像處理的材料供給方法中，還包括以下步驟：檢測各個(gè)容納空間內(nèi)管道疏通劑的當(dāng)前劑量；

當(dāng)某一類型的管道疏通劑的當(dāng)前劑量小于預(yù)設(shè)劑量時(shí)，發(fā)出劑量不足報(bào)警信號，以提醒馬桶用戶添加相應(yīng)類型的管道疏通劑。

綜上可以得出，本發(fā)明的關(guān)鍵發(fā)明點(diǎn)在于：

首先，預(yù)存了各種疏通力度不一的疏通材料，并在疏通材料不足時(shí)進(jìn)行報(bào)警；

其次，準(zhǔn)確檢測出馬桶內(nèi)部的堵塞狀態(tài)，并基于堵塞狀態(tài)選擇合適的疏通材料；

再次，放出合適的疏通材料進(jìn)行自動(dòng)疏通，整個(gè)過程不需要人工參與，實(shí)現(xiàn)了馬桶疏通的全自動(dòng)化。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像處理的供料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像處理的材料供給方法的步驟流程圖。

附圖標(biāo)記：1存儲裝置；2沖洗啟動(dòng)裝置；3平均水流檢測裝置；4類型確定裝置；5自動(dòng)釋放裝置。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對本發(fā)明的基于圖像處理的供料機(jī)器人的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

馬桶的出現(xiàn)給人們帶來很多方便，然而，當(dāng)馬桶出現(xiàn)堵塞情況時(shí)，這些方便之處全轉(zhuǎn)換成困擾。人們需要開動(dòng)腦筋，根據(jù)自己觀察的有限的堵塞情況，人工進(jìn)行方案的逐一常識。

常見的疏通方案有：

1、到雜物店買一個(gè)手動(dòng)疏通器(樣子像根彈簧的東西)，手動(dòng)疏通一下；

2、墩布法：首先把墩布放在馬桶口，然后放水，保證水把墩布淹沒。然后用力壓墩布，把它盡量塞進(jìn)馬桶口里，最后用最快的速度把墩布提起，反復(fù)這樣的動(dòng)作，馬桶中的東西就會(huì)被倒吸出來；

3、找一段長一點(diǎn)的塑料水管，一頭接自來水，一頭塞入馬桶口，然后把馬桶口用破布之類的東西堵住，然后打開自來水，這樣會(huì)利用水壓疏通管道；

4、如果馬桶被硬物堵塞，先用馬桶吸把污物揣下去，一邊放水一邊揣，使馬桶池里只有清水，然后用毛巾把水沾干，找一塊小境子，例如是化妝上的那種小鏡子，一個(gè)手電，把小鏡子放到坐便器的最底部，調(diào)整光源和鏡子的角度可以看到管道內(nèi)部的一部分，通常小東西會(huì)卡在管道最里面要向下拐彎的地方，找一根比較合適的鐵絲，用鐵絲卡在小東西進(jìn)行解決。

5、尋找專業(yè)的疏通公司或疏通工人進(jìn)行人工疏通。

由此可見，所有的疏通操作都需要人工進(jìn)行觀察，人工進(jìn)行選擇疏通材料并親歷親為地進(jìn)行疏通，一方面，耗時(shí)耗力，另一方面，很容易接觸到被疏通過程中的污物，更關(guān)鍵的是，如果方案不對，堵塞問題無法解決，馬桶無法繼續(xù)使用，給用戶的生活和工作帶來不便。

為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種基于圖像處理的供料機(jī)器人及方法，采取全自動(dòng)的疏通材料進(jìn)行疏通材料的正確選擇以及自動(dòng)泄漏疏通，同時(shí)在判斷不需要疏通材料的情況下，確定需要人工沖洗的次數(shù)，并將需要人工沖洗以及沖洗次數(shù)及時(shí)通知給用戶，從而避免疏通材料的浪費(fèi)。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像處理的供料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖，所述機(jī)器人包括：

存儲裝置，用于預(yù)先將不同化學(xué)構(gòu)成的不同類型的管道疏通劑放置到馬桶上不同的容納空間內(nèi)；

沖洗啟動(dòng)裝置，用于將馬桶水箱內(nèi)部的水自動(dòng)泄放以對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行沖洗；

平均水流檢測裝置，用于對馬桶的座位內(nèi)部空間的水流速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，獲取實(shí)時(shí)水流速度，并基于實(shí)時(shí)水流速度計(jì)算本次沖洗過程中的平均水流速度；

類型確定裝置，與所述平均水流檢測裝置連接，用于基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型；

自動(dòng)釋放裝置，與所述類型確定裝置連接，用于將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通；

其中，各種類型的管道疏通劑都包括：氫氧化鈉、二氯異氰尿酸鈉、次氯酸鈉、酒石酸、拉開粉BX-78、皂土和香精，管道疏通劑的不同化學(xué)構(gòu)成在于氫氧化鈉的配料百分比不同，將各種類型的管道疏通劑基于氫氧化鈉的配料百分比的多少分為弱性管道疏通劑、一般管道疏通劑、強(qiáng)力管道疏通劑和快通管道疏通劑。

接著，繼續(xù)對本發(fā)明的基于圖像處理的供料機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述機(jī)器人中，所述類型確定裝置具體包括：

數(shù)據(jù)采集單元，用于對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集以獲得高清數(shù)字圖像；

第一濾波單元，與所述數(shù)據(jù)采集單元連接，用于對高清數(shù)字圖像進(jìn)行邊緣保持濾波以去除高清數(shù)字圖像中的椒鹽噪聲或脈沖噪聲，獲得第一濾波圖像；

第二濾波單元，與所述第一濾波單元連接，用于對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲，獲得第二濾波圖像，所述高斯噪聲包括最大幅度值超過預(yù)設(shè)幅度值的大幅度值高斯噪聲和最大幅度值小于等于預(yù)設(shè)幅度值的小幅度值高斯噪聲；

二值化單元，與第二濾波單元連接，用于對第二濾波圖像進(jìn)行二值化處理以獲得二值化圖像；

目標(biāo)匹配單元，與二值化單元連接，用于對二值化圖像進(jìn)行目標(biāo)匹配處理以確定二值化圖像中的堵塞物的類型并作為目標(biāo)堵塞物類型輸出，所述目標(biāo)匹配處理包括將二值化圖像與各種類型堵塞物的基準(zhǔn)圖案逐一進(jìn)行形狀匹配以確定二值化圖像中的堵塞物的類型；

類型確定單元，分別與平均水流檢測裝置和目標(biāo)匹配單元連接，用于基于平均水流速度和目標(biāo)堵塞物類型確定要釋放的管道疏通劑的類型，其中，平均水流速度越小，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，目標(biāo)堵塞物類型對應(yīng)的腐蝕難度越大，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，當(dāng)平均水流速度大于預(yù)設(shè)水流閾值時(shí)，確定類型的管道疏通劑為無；

其中，所述對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲包括：對第一濾波圖像進(jìn)行自適應(yīng)遞歸濾波處理以去除小幅度值高斯噪聲以獲得中間濾波圖像，對中間濾波圖像進(jìn)行維納濾波處理以去除大幅度值高斯噪聲以獲得第二濾波圖像；

其中，各種類型堵塞物包括油污、菜葉、茶葉、毛發(fā)、衛(wèi)生紙、糞便、廚余垃圾、塑料袋和布料。

所述機(jī)器人中，所述自動(dòng)釋放裝置具體包括：

開關(guān)單元，用于打開確定類型的管道疏通劑所在容納空間的開口以自動(dòng)釋放確定類型的管道疏通劑；

其中，當(dāng)確定類型的管道疏通劑為無時(shí)，開關(guān)單元不打開任一類型的管道疏通劑所在容納空間的開口，發(fā)出人工沖洗信號。

所述機(jī)器人中，還包括：

沖洗次數(shù)確定裝置，與自動(dòng)釋放裝置連接，用于基于平均水流速度確定需要人工沖洗的次數(shù)；

顯示裝置，分別與自動(dòng)釋放裝置和沖洗次數(shù)確定裝置連接，用于顯示人工沖洗信號的同時(shí)，顯示需要人工沖洗的次數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對馬桶用戶的提醒。

所述機(jī)器人中，還包括：

劑量檢測裝置，用于檢測各個(gè)容納空間內(nèi)管道疏通劑的當(dāng)前劑量；

劑量報(bào)警裝置，與劑量檢測裝置連接，用于當(dāng)某一類型的管道疏通劑的當(dāng)前劑量小于預(yù)設(shè)劑量時(shí)，發(fā)出劑量不足報(bào)警信號，以提醒馬桶用戶添加相應(yīng)類型的管道疏通劑。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像處理的材料供給方法的步驟流程圖，所述方法包括：

預(yù)先將不同化學(xué)構(gòu)成的不同類型的管道疏通劑放置到馬桶上不同的容納空間內(nèi)；

將馬桶水箱內(nèi)部的水自動(dòng)泄放以對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行沖洗；

對馬桶的座位內(nèi)部空間的水流速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，獲取實(shí)時(shí)水流速度，并基于實(shí)時(shí)水流速度計(jì)算本次沖洗過程中的平均水流速度；

基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型；

將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通；

其中，各種類型的管道疏通劑都包括：氫氧化鈉、二氯異氰尿酸鈉、次氯酸鈉、酒石酸、拉開粉BX-78、皂土和香精，管道疏通劑的不同化學(xué)構(gòu)成在于氫氧化鈉的配料百分比不同，將各種類型的管道疏通劑基于氫氧化鈉的配料百分比的多少分為弱性管道疏通劑、一般管道疏通劑、強(qiáng)力管道疏通劑和快通管道疏通劑。

接著，繼續(xù)對本發(fā)明的基于圖像處理的材料供給方法的具體流程進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述方法中，所述基于平均水流速度確定要釋放的管道疏通劑的類型具體包括以下步驟：

對馬桶的座位內(nèi)部空間進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集以獲得高清數(shù)字圖像；對高清數(shù)字圖像進(jìn)行邊緣保持濾波以去除高清數(shù)字圖像中的椒鹽噪聲或脈沖噪聲，獲得第一濾波圖像；

對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲，獲得第二濾波圖像，所述高斯噪聲包括最大幅度值超過預(yù)設(shè)幅度值的大幅度值高斯噪聲和最大幅度值小于等于預(yù)設(shè)幅度值的小幅度值高斯噪聲；對第二濾波圖像進(jìn)行二值化處理以獲得二值化圖像；

對二值化圖像進(jìn)行目標(biāo)匹配處理以確定二值化圖像中的堵塞物的類型并作為目標(biāo)堵塞物類型輸出，所述目標(biāo)匹配處理包括將二值化圖像與各種類型堵塞物的基準(zhǔn)圖案逐一進(jìn)行形狀匹配以確定二值化圖像中的堵塞物的類型；

基于平均水流速度和目標(biāo)堵塞物類型確定要釋放的管道疏通劑的類型，其中，平均水流速度越小，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，目標(biāo)堵塞物類型對應(yīng)的腐蝕難度越大，確定類型的管道疏通劑中氫氧化鈉的配料百分比越大，當(dāng)平均水流速度大于預(yù)設(shè)水流閾值時(shí)，確定類型的管道疏通劑為無；

其中，所述對第一濾波圖像進(jìn)行高斯濾波處理以去除第一濾波圖像中的高斯噪聲包括：對第一濾波圖像進(jìn)行自適應(yīng)遞歸濾波處理以去除小幅度值高斯噪聲以獲得中間濾波圖像，對中間濾波圖像進(jìn)行維納濾波處理以去除大幅度值高斯噪聲以獲得第二濾波圖像；

其中，各種類型堵塞物包括油污、菜葉、茶葉、毛發(fā)、衛(wèi)生紙、糞便、廚余垃圾、塑料袋和布料。

所述方法中，所述將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通具體包括以下步驟：

打開確定類型的管道疏通劑所在容納空間的開口以自動(dòng)釋放確定類型的管道疏通劑；

其中，當(dāng)確定類型的管道疏通劑為無時(shí)，不打開任一類型的管道疏通劑所在容納空間的開口，發(fā)出人工沖洗信號。

所述方法中，在所述將確定類型的管道疏通劑釋放到馬桶的座位內(nèi)部空間以實(shí)現(xiàn)對馬桶的座位內(nèi)部空間中管道的疏通之后，所述方法還包括以下步驟：

基于平均水流速度確定需要人工沖洗的次數(shù)；顯示人工沖洗信號的同時(shí)，顯示需要人工沖洗的次數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對馬桶用戶的提醒。

所述方法中，還包括以下步驟：

檢測各個(gè)容納空間內(nèi)管道疏通劑的當(dāng)前劑量；

當(dāng)某一類型的管道疏通劑的當(dāng)前劑量小于預(yù)設(shè)劑量時(shí)，發(fā)出劑量不足報(bào)警信號，以提醒馬桶用戶添加相應(yīng)類型的管道疏通劑。

另外，所述機(jī)器人中還可以包括：CDMA通行設(shè)備，分別與自動(dòng)釋放裝置和沖洗次數(shù)確定裝置連接，用于將人工沖洗信號和需要人工沖洗的次數(shù)無線發(fā)送到馬桶用戶手持的移動(dòng)終端。

另外，所述方法中還可以包括以下步驟：

將人工沖洗信號和需要人工沖洗的次數(shù)無線發(fā)送到馬桶用戶手持的移動(dòng)終端。

采用本發(fā)明的基于圖像處理的供料機(jī)器人及方法，針對現(xiàn)有技術(shù)中馬桶疏通需求人工操作全程參與的技術(shù)問題，通過對馬桶堵塞狀態(tài)的準(zhǔn)確檢測、疏通材料的預(yù)先存儲、疏通材料定制選擇機(jī)制以及不需要疏通材料時(shí)的應(yīng)對方式來完成馬桶的全自動(dòng)疏通，同時(shí)，還在疏通材料不足時(shí)進(jìn)行及時(shí)的劑量報(bào)警，從而提高整個(gè)馬桶的智能化水準(zhǔn)。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。