技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及步履挖掘機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多功能的步履挖掘機。

背景技術(shù)：
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步履挖掘機，是要經(jīng)常在復雜不平的地形或者野外作業(yè)的，特別是在攀爬丘埂和不平坡度或者臺階式的地形時，它的液壓懸架不夠靈活，限制了挖掘機的速度，往往需要很慢才能避免顛簸或者過分傾斜現(xiàn)象，在不平地面上長距離遷途也不能夠快速行駛，停下來在高低不平地形上作業(yè)也要浪費很多時間來調(diào)整機身平衡，這都大大降低了挖掘機的工作效率和安全性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)提供一種具有多功能的步履挖掘機。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種具有多功能的步履挖掘機，包括懸架部分和步履挖掘機上的平衡部分，懸架部分為懸架主體和車輪上的液壓缸，其特征在于：所述的平衡部分包括整體升降裝置和前后平衡裝置；

所述的整體升降裝置為半主動控制整體升降，包括流體源、電磁換向閥、活塞裝置和管道，電磁換向閥兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，通過電磁換向閥上的雙向開關(guān)控制，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在電磁換向閥一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，所述的活塞裝置包括五個活塞，五個活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的右工作流體口，其余四個活塞一端設(shè)有管道連車輪上的液壓缸，四個活塞與四個車輪一一對應(yīng)，另一端設(shè)有通氣口；

流體經(jīng)過電磁換向閥流入中間的活塞內(nèi)，經(jīng)過右工作流體口，流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他四個活塞上升，其余四個活塞上分別連接管道與車輪上的液壓缸，液壓桿被頂起，實現(xiàn)四輪整體升，反之通過控制升降雙向開關(guān)控制左工作流體口開啟，整體降；

所述的前后平衡裝置為主動控制前后平衡裝置，包括流體源、轉(zhuǎn)向器、活塞裝置和管道，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機上設(shè)有軸承，軸承內(nèi)插有軸，軸上連接垂直重力擺錘，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒齒合，所述的活塞裝置包括三個活塞，三個活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個活塞一端設(shè)有管道連接前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接后車輪上的液壓缸，所述的一個活塞一端與另一端連接在液壓缸所處前后輪位于同一側(cè)；

在步履挖掘機前輪較高時，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動，軸轉(zhuǎn)動，帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而控制轉(zhuǎn)向器自動開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他兩個活塞上升，其余兩個活塞液壓桿被頂起，實現(xiàn)后兩輪升起，同時由于活塞上升，活塞下部空氣擴大，活塞下部管道連接的前車輪，前車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實現(xiàn)，前降后升，反之后輪較高，轉(zhuǎn)向器自動開啟右工作流體口，實現(xiàn)前升后降。

所述的整體升降裝置和前后平衡裝置共用一個流體源，流體源兩根管道分別一分為二，一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體輸入口，另一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體回流口。

所述的平衡裝置還包括被動交叉升降消扭裝置，被動交叉升降消扭裝置包括兩個活塞，兩個活塞連體設(shè)置，兩個活塞之間通過連體固定架固定，活塞通過液壓連體頂桿控制同時運動，兩個活塞兩端分別設(shè)有出口，出口上設(shè)有管道，其中的一個活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一個活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的前車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上液壓缸，兩個活塞同側(cè)的管道連接在不同側(cè)的前后輪上，所述的車輪上的液壓缸通過一根管道連接，整體升降裝置和前后平衡裝置上活塞伸出的管道在連接同一個車輪液壓缸之前合并為一根，合并一根后，一分為二，一根連接相應(yīng)的車輪上的液壓缸，另一根連接對應(yīng)相應(yīng)車輪的被動交叉升降消扭裝置中的活塞出口。

所述的轉(zhuǎn)向器可替換為電磁換向閥、平衡傳感器中的一種。

所述的平衡部分還包括左右平衡裝置，左右平衡裝置為主動控制左右平衡裝置，包括流體源、轉(zhuǎn)向器、活塞裝置和管道，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機上設(shè)有軸承，軸承內(nèi)插有軸，軸上連接垂直重力擺錘，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒齒合，所述的活塞裝置包括三個活塞，三個活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個活塞中的一個活塞，一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的前車輪上的液壓缸，其中另一個活塞的一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的后車輪上的液壓缸，兩個活塞同側(cè)連接的前后輪位于步履挖掘機同側(cè)；

在步履挖掘機一側(cè)較高時，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動，軸轉(zhuǎn)動，帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而控制轉(zhuǎn)向器自動開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他兩個活塞上升，其余兩個活塞液壓桿被頂起，實現(xiàn)一側(cè)前后兩輪升起，同時由于活塞上升，活塞下部空氣擴大，活塞下部管道連接的另一側(cè)前后兩車輪，前后兩車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實現(xiàn)，一降一升，綜合兩側(cè)高度，實現(xiàn)平衡。

有益效果：本發(fā)明的步履挖掘機，使液壓懸架互聯(lián)，再把互聯(lián)懸架用平衡傳感器控制，使得挖掘機在任何高低不平的地形上始終保持自動平衡狀態(tài)作業(yè)，由于互聯(lián)懸架具有被動交叉升降消扭適應(yīng)不平地形功能，確保了挖掘機在不平地形上可以快速行駛而不會太顛簸，前后左右也不會傾斜，并且所有車輪在高低不平地面上禁止或行駛時，對地面的接地力始終均勻，這樣大大的提高了挖掘機的工作效率和安全穩(wěn)定性能。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的平衡部分連接示意圖。

具體實施方式：

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖例，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖2一種具有多功能的步履挖掘機，包括懸架部分和步履挖掘機上的平衡部分，懸架部分為懸架主體1和車輪2上的液壓缸3，其中平衡部分包括整體升降裝置和前后平衡裝置；

其中整體升降裝置為半主動控制整體升降4，包括流體源8、電磁換向閥402、活塞裝置和管道404，電磁換向閥兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口405和流體回流口406，另一側(cè)為左工作流體口407和右工作流體口408，通過電磁換向閥上的雙向開關(guān)控制409，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在電磁換向閥一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵9，其中活塞裝置包括五個活塞403，五個活塞連體，之間通過連體固定架410連接，整體活塞通過液壓連體頂桿411控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的右工作流體口，其余四個活塞一端設(shè)有管道連車輪上的液壓缸，四個活塞與四個車輪一一對應(yīng)，另一端設(shè)有通氣口；

流體經(jīng)過電磁換向閥流入中間的活塞內(nèi)，經(jīng)過右工作流體口，流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他四個活塞上升，其余四個活塞上分別連接管道與車輪上的液壓缸，液壓桿被頂起，實現(xiàn)四輪整體升，反之通過控制升降雙向開關(guān)控制左工作流體口開啟，整體降；

其中前后平衡裝置為主動控制前后平衡裝置5，包括流體源、轉(zhuǎn)向器502、活塞裝置和管道504，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口505和流體回流口506，另一側(cè)為左工作流體口507和右工作流體口508，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機上設(shè)有軸承509，軸承內(nèi)插有軸510，軸上連接垂直重力擺錘511，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒512齒合，其中活塞裝置包括三個活塞503，三個活塞連體，之間通過連體固定架513連接，整體活塞通過液壓連體頂桿514控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個活塞一端設(shè)有管道連接前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接后車輪上的液壓缸，其中一個活塞一端與另一端連接在液壓缸所處前后輪位于同一側(cè)；

在步履挖掘機前輪較高時，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動，軸轉(zhuǎn)動，帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而控制轉(zhuǎn)向器自動開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他兩個活塞上升，其余兩個活塞液壓桿被頂起，實現(xiàn)后兩輪升起，同時由于活塞上升，活塞下部空氣擴大，活塞下部管道連接的前車輪，前車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實現(xiàn)，前降后升，反之后輪較高，轉(zhuǎn)向器自動開啟左工作流體口，實現(xiàn)前升后降。

其中整體升降裝置和前后平衡裝置共用一個流體源，流體源兩根管道分別一分為二，一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體輸入口，另一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體回流口。

其中平衡裝置還包括被動交叉升降消扭裝置6，被動交叉升降消扭裝置包括兩個活塞63，兩個活塞連體設(shè)置，兩個活塞之間通過連體固定架61固定，活塞通過液壓連體頂桿62控制同時運動，兩個活塞兩端分別設(shè)有出口，出口上設(shè)有管道，其中的一個活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一個活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的前車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上液壓缸，兩個活塞同側(cè)的管道連接在不同側(cè)的前后輪上，其中車輪上的液壓缸通過一根管道連接，整體升降裝置和前后平衡裝置上活塞伸出的管道在連接同一個車輪液壓缸之前合并為一根，合并一根后，一分為二，一根連接相應(yīng)的車輪上的液壓缸，另一根連接對應(yīng)相應(yīng)車輪的被動交叉升降消扭裝置中的活塞出口。

其中轉(zhuǎn)向器可替換為電磁換向閥、平衡傳感器中的一種。

其中平衡部分還包括左右平衡裝置，左右平衡裝置為主動控制左右平衡裝置7，包括流體源、轉(zhuǎn)向器702、活塞裝置和管道704，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個口，一側(cè)為流體輸入口705和流體回流口706，另一側(cè)為左工作流體口707和右工作流體口708，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機上設(shè)有軸承709，軸承內(nèi)插有軸710，軸上連接垂直重力擺錘711，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒712齒合，其中活塞裝置包括三個活塞703，三個活塞連體，之間通過連體固定架713連接，整體活塞通過液壓連體頂桿714控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個活塞中的一個活塞，一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的前車輪上的液壓缸，其中另一個活塞的一端設(shè)有管道連接步履挖掘機一側(cè)的后車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機另一側(cè)的后車輪上的液壓缸，兩個活塞同側(cè)連接的前后輪位于步履挖掘機同側(cè)；

在步履挖掘機一側(cè)較高時，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動，軸轉(zhuǎn)動，帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而控制轉(zhuǎn)向器自動開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動，帶動其他兩個活塞上升，其余兩個活塞液壓桿被頂起，實現(xiàn)一側(cè)前后兩輪升起，同時由于活塞上升，活塞下部空氣擴大，活塞下部管道連接的另一側(cè)前后兩車輪，前后兩車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實現(xiàn)，一降一升，綜合兩側(cè)高度，實現(xiàn)平衡。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。