本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體地涉及一種用于控制挖掘機(jī)的方法和裝置、用于液壓挖掘機(jī)的液壓控制系統(tǒng)、挖掘機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，采用負(fù)流量系統(tǒng)的液壓挖掘機(jī)使用的操作手柄通過(guò)液壓閥塊直接控制挖掘機(jī)各動(dòng)作先導(dǎo)油路的油壓大小，進(jìn)而控制流進(jìn)執(zhí)行裝置的流量大小，控制執(zhí)行裝置動(dòng)作與否和動(dòng)作速度。液壓系統(tǒng)如圖1所示，發(fā)動(dòng)機(jī)5為系統(tǒng)提供動(dòng)力源，液壓泵6為系統(tǒng)提供液壓動(dòng)力源，先導(dǎo)油泵7為系統(tǒng)提供先導(dǎo)控制油源。當(dāng)操縱手柄3左側(cè)被壓下時(shí)，液壓滑閥2的閥芯向左側(cè)移動(dòng)，液壓油缸1大腔進(jìn)油，油缸伸出；當(dāng)操縱手柄3右側(cè)被壓下時(shí)，液壓滑閥3的閥芯向右側(cè)移動(dòng)，液壓油缸1小腔進(jìn)油，油缸收回。現(xiàn)有技術(shù)的方案存在以下問(wèn)題：操作手柄為機(jī)械液壓結(jié)構(gòu)，不利于機(jī)電液一體化控制和智能化控制的實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種用于控制挖掘機(jī)的方法和裝置、用于挖掘機(jī)的液壓控制系統(tǒng)、挖掘機(jī)，其實(shí)現(xiàn)機(jī)電液一體化控制和智能化控制的實(shí)現(xiàn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面提供一種用于控制挖掘機(jī)的方法，該方法包括：采集與至少一個(gè)電控手柄的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)；根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)；以及將控制信號(hào)輸出至至少相應(yīng)的電磁閥以控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。

可選地，該方法還包括：確定電信號(hào)相比于預(yù)設(shè)電信號(hào)的第一百分比；根據(jù)第一百分比確定電控手柄的動(dòng)作的操作角度；以及確定操作角度相比于預(yù)設(shè)角度的第二百分比；其中，根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)包括根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)。

可選地，根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)包括：設(shè)置電控手柄的靈敏度；根據(jù)設(shè)置的靈敏度和第二百分比生成第一數(shù)據(jù)；以及根據(jù)第一數(shù)據(jù)和選擇的操作模式生成控制信號(hào)。

可選地，根據(jù)第一數(shù)據(jù)和選擇的操作模式生成控制信號(hào)包括：根據(jù)第一數(shù)據(jù)和操作模式生成第二數(shù)據(jù)；以及根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成控制信號(hào)。

可選地，根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成控制信號(hào)包括：根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成第一控制信號(hào)；以及根據(jù)第一控制信號(hào)生成變化平緩的控制信號(hào)。

本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種用于控制挖掘機(jī)的裝置，該裝置包括控制器，控制器包括：數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集與至少一個(gè)電控手柄的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)；以及數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)。

可選地，控制器還包括：輸出模塊，用于將控制信號(hào)輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥以控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。

可選地，數(shù)據(jù)處理模塊用于：確定電信號(hào)相比于預(yù)設(shè)電信號(hào)的第一百分比；根據(jù)第一百分比確定電控手柄的動(dòng)作的操作角度；確定操作角度相比于預(yù)設(shè)角度的第二百分比；以及根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)。

可選地，控制器還包括：比例及曲線(xiàn)選擇模塊，用于設(shè)置比例值和選擇預(yù)設(shè)曲線(xiàn)；操作模式選擇模塊，用于選擇電控手柄的操作模式；以及比例及曲線(xiàn)處理模塊，用于根據(jù)比例值和預(yù)設(shè)曲線(xiàn)確定電控手柄的靈敏度；數(shù)據(jù)處理模塊用于：根據(jù)靈敏度和第二百分比生成第一數(shù)據(jù)；控制器還包括數(shù)據(jù)分配模塊，用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)和操作模式生成第二數(shù)據(jù)；和將第二數(shù)據(jù)分配給至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥；輸出模塊用于：接收所分配的第二數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所分配的第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成控制信號(hào)。

可選地，輸出模塊包括：輸入信號(hào)模塊，用于接收所分配的第二數(shù)據(jù)，根據(jù)所分配的第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成第一控制信號(hào)；斜坡信號(hào)處理模塊，用于根據(jù)第一控制信號(hào)生成變化平緩的控制信號(hào)；以及輸出信號(hào)模塊，用于輸出控制信號(hào)至與至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥相關(guān)聯(lián)的電路以調(diào)節(jié)輸出至相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)。

可選地，所述輸出信號(hào)模塊還用于采集輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)；以及根據(jù)采集到的輸出信號(hào)與輸出的控制信號(hào)對(duì)電路輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)進(jìn)行反饋控制。

本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種用于挖掘機(jī)的液壓控制系統(tǒng)，該液壓控制系統(tǒng)包括上述的裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種挖掘機(jī)，該挖掘機(jī)包括上述的液壓控制系統(tǒng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，通過(guò)使用電控手柄將操作者的操作抓轉(zhuǎn)為電信號(hào)并根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)以及將該控制信號(hào)輸出至電磁閥以控制挖掘機(jī)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電液一體化控制和智能控制。

本發(fā)明實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限制。在附圖中：

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的一液壓系統(tǒng)的原理圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的液壓系統(tǒng)原理圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的電氣系統(tǒng)原理圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的電控手柄曲線(xiàn)圖；

圖12是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的數(shù)據(jù)處理程序模塊框圖；以及

圖13是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的比例電磁閥輸出程序模塊框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1液壓油缸2液壓滑閥

3操縱手柄4回油過(guò)濾器

5發(fā)動(dòng)機(jī)6液壓泵

7先導(dǎo)油泵8吸油過(guò)濾器

9電磁閥10控制器

11數(shù)據(jù)采集模塊12數(shù)據(jù)處理模塊

13輸出模塊14比例及曲線(xiàn)選擇模塊

15操作模式選擇模塊16數(shù)據(jù)分配模塊

17斜坡信號(hào)處理模塊18輸出信號(hào)模塊

19顯示器20比例及曲線(xiàn)處理模塊

21左側(cè)電控手柄22右側(cè)電控手柄

23數(shù)據(jù)采集處理模塊24輸入信號(hào)模塊

31左側(cè)手柄左右方向32左側(cè)手柄前后方向

33右側(cè)手柄左右方向34右側(cè)手柄前后方向

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明實(shí)施例。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在未作相反說(shuō)明的情況下，使用的方位詞如“前、后、左、右”通常是指挖掘機(jī)操作人員在操作電控手柄時(shí)電控手柄相對(duì)于操作人員的動(dòng)作方向，即前、后、左、右。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面提供一種用于控制挖掘機(jī)的方法。例如，如圖2所示。圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖。如圖2所示，該方法包括：

步驟s20：采集電信號(hào)，即采集與至少一個(gè)電控手柄的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)；

步驟s21：生成控制信號(hào)，即根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)；以及

步驟s22：輸出電信號(hào)，即將控制信號(hào)輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥以控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。

如此，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電液一體化控制和智能控制。其中，電信號(hào)可以是電壓值。另外，電控手柄的使用克服了操作手柄配置的液壓性能固定使得其缺乏適應(yīng)性的缺陷。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖。如圖3所示，圖3所示的方法與圖2所示的方法相比，其不同之處在于，圖3所示的方法還包括：

步驟s31：確定第一百分比，即確定電信號(hào)相比于預(yù)設(shè)電信號(hào)的第一百分比，該預(yù)設(shè)電信號(hào)為一參考電信號(hào)，例如參考電壓；

步驟s32：確定操作角度，即根據(jù)第一百分比確定電控手柄的動(dòng)作的操作角度；其中，該操作角度包括了操作方向和角度的大??；例如，如圖11，電信號(hào)為電壓值，將電壓值相比于預(yù)設(shè)電壓得到第一百分比為40％，則可從圖11中確定出方向?yàn)樽蠓较颍嵌葹?°；

步驟s33：確定第二百分比，即確定操作角度相比于預(yù)設(shè)角度的第二百分比；其中，該預(yù)設(shè)角度可以與操作方向相關(guān)，例如在步驟s32中確定的操作方向?yàn)樽蠓较?，則該預(yù)設(shè)角度可以為左方向上的預(yù)設(shè)角度；以及

步驟s34：生成控制信號(hào)，即根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)。

進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)可以包括：設(shè)置電控手柄的靈敏度；根據(jù)設(shè)置的靈敏度和第二百分比生成第一數(shù)據(jù)；以及根據(jù)第一數(shù)據(jù)和選擇的操作模式生成控制信號(hào)。其中，設(shè)置靈敏度可通過(guò)設(shè)置與靈敏度相關(guān)的比例值和選擇與靈敏度相關(guān)的曲線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。如此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)操作人員的熟練程度不同設(shè)置不同的靈敏度以便于操作人員的操作。另外地，操作人員可以選擇曲線(xiàn)，這改善了挖掘機(jī)系統(tǒng)的性能和可操控性。此外，可以選擇操作模式，使得操作人員可根據(jù)自己的操作習(xí)慣調(diào)整操作模式，方便操作人員的操作，提高工作效率。其中，操作模式的種類(lèi)很多，例如iso標(biāo)準(zhǔn)操作模式、日本挖掘機(jī)操作模式等。其中，日本挖掘機(jī)操作操作模式和iso標(biāo)準(zhǔn)操作模式的區(qū)別在于操作手柄與挖掘機(jī)動(dòng)作的對(duì)應(yīng)不同，例如在日本挖掘機(jī)操作模式中，左手柄的左右動(dòng)作對(duì)應(yīng)挖掘機(jī)斗桿的伸出和收入，前后動(dòng)作對(duì)應(yīng)整車(chē)的右旋轉(zhuǎn)和左旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，根據(jù)第一數(shù)據(jù)和選擇的操作模式生成控制信號(hào)可以包括：根據(jù)第一數(shù)據(jù)和操作模式生成第二數(shù)據(jù)；以及根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成控制信號(hào)。

進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成所述控制信號(hào)可以包括：根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成第一控制信號(hào)；以及根據(jù)第一控制信號(hào)生成變化平緩的控制信號(hào)。其中，該預(yù)設(shè)有效電流值與電磁閥相關(guān)。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的方法的流程圖。如圖4所示，圖4所示的方法與圖3所示的方法的不同之處在于，圖4所示的方法還包括：

步驟s44：設(shè)置靈敏度，即設(shè)置電控手柄的靈敏度；

步驟s45：生成第一數(shù)據(jù)，即根據(jù)設(shè)置的靈敏度和第二百分比生成第一數(shù)據(jù)；

步驟s46：生成第二數(shù)據(jù)，即根據(jù)第一數(shù)據(jù)和選擇的操作模式生成第二數(shù)據(jù)；

步驟s47：生成第一控制信號(hào)，即根據(jù)第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成第一控制信號(hào)；以及

步驟s48：生成變化平緩的控制信號(hào)，即根據(jù)第一控制信號(hào)生成變化平緩的控制信號(hào)。

如此，可通過(guò)設(shè)置不同的靈敏度方便操作熟練程度不同的操作人員操作挖掘機(jī)。另外，操作人員還可根據(jù)自己的操作習(xí)慣選擇操作模式。將控制信號(hào)處理成變化平緩的控制信號(hào)使得操作人員在操作挖掘機(jī)時(shí)，挖掘機(jī)在不同的動(dòng)作之間有適應(yīng)的過(guò)程，便于保護(hù)挖掘機(jī)，延長(zhǎng)使用壽命。

另外，本發(fā)明的實(shí)施例的另一方面還提供了一種用于控制挖掘機(jī)的裝置。圖5是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖5所示，該裝置包括控制器10?？刂破?0包括數(shù)據(jù)采集模塊11和數(shù)據(jù)處理模塊12。其中，數(shù)據(jù)采集模塊11用于采集與至少一個(gè)電控手柄的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)，數(shù)據(jù)處理模塊12用于根據(jù)電信號(hào)生成控制信號(hào)。如此，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電液一體化控制和智能控制。其中，電信號(hào)可以是電壓值。另外，電控手柄的使用克服了操作手柄配置的液壓性能固定使得其缺乏適應(yīng)性的缺陷。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。圖6所示的裝置與圖5所示的裝置不同之處在于，圖6所示的控制器10還包括輸出模塊13，用于將控制信號(hào)輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥以控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。如圖9所示，使用電磁閥9代替?zhèn)鹘y(tǒng)的液壓滑閥3(如圖1所示)，通過(guò)控制電磁閥9控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。其中，在該實(shí)施方式中，電磁閥可以是比例電磁閥。比例電磁閥的作用是調(diào)節(jié)先導(dǎo)控制油路的壓力和流量。

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理模塊12用于確定電信號(hào)相比于預(yù)設(shè)電信號(hào)的第一百分比；根據(jù)第一百分比確定電控手柄的動(dòng)作的操作角度；確定操作角度相比于預(yù)設(shè)角度的第二百分比；以及根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)。以電信號(hào)為電壓為例。例如，數(shù)據(jù)處理模塊12將電壓值相比于預(yù)設(shè)電壓得到第一百分比為40％，從圖11中可確定出方向?yàn)樽蠓较颍嵌葹?°。將角度值5與左方向的預(yù)設(shè)角度相比得到第二百分比，數(shù)據(jù)處理模塊12根據(jù)第二百分比生成控制信號(hào)。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖7所示，在該實(shí)施方式中，該裝置包括控制器10。控制器10包括數(shù)據(jù)采集模塊11、數(shù)據(jù)處理模塊12、輸出模塊13、比例及曲線(xiàn)選擇模塊14、操作模式選擇模塊15、數(shù)據(jù)分配模塊16和比例及曲線(xiàn)處理模塊20。其中，比例及曲線(xiàn)選擇模塊14用于設(shè)置比例值和選擇預(yù)設(shè)曲線(xiàn)，該比例值和預(yù)設(shè)曲線(xiàn)與靈敏度相關(guān)。操作模式選擇模塊15用于選擇電控手柄的操作模式。比例及曲線(xiàn)處理模塊20用于根據(jù)比例值和預(yù)設(shè)曲線(xiàn)確定電控手柄的靈敏度。數(shù)據(jù)采集模塊11用于采集與至少一個(gè)電控手柄的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)。數(shù)據(jù)處理模塊12用于確定電信號(hào)相比于預(yù)設(shè)電信號(hào)的第一百分比；根據(jù)第一百分比確定電控手柄的動(dòng)作的操作角度；確定操作角度相比于預(yù)設(shè)角度的第二百分比；根據(jù)靈敏度和第二百分比生成第一數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)分配模塊16用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)和操作模式生成第二數(shù)據(jù)以及將第二數(shù)據(jù)分配給至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥。例如，操作人員的某一操作需要操作多個(gè)電磁閥(例如電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h)，數(shù)據(jù)分配模塊16根據(jù)操作人員選擇的操作模式將第一數(shù)據(jù)處理成第二數(shù)據(jù)并將第二數(shù)據(jù)分配給該多個(gè)電磁閥，即根據(jù)操作模式將第一數(shù)據(jù)處理成與多個(gè)電磁閥對(duì)應(yīng)的第二數(shù)據(jù)。在該實(shí)施方式中，輸出模塊13用于接收所分配的第二數(shù)據(jù)以及根據(jù)所分配的第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成控制信號(hào)。其中，預(yù)設(shè)有效電流值與電磁閥有關(guān)。如此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)操作人員的熟練程度不同設(shè)置不同的靈敏度以便于操作人員的操作。此外，可以選擇操作模式，使得操作人員可根據(jù)自己的操作習(xí)慣調(diào)整操作模式，方便操作人員的操作，提高工作效率。其中，預(yù)設(shè)操作模式中所包含的操作模式的種類(lèi)很多，例如iso標(biāo)準(zhǔn)操作模式、日本挖掘機(jī)操作模式等。另外，在該實(shí)施方式中，操作人員可通過(guò)操作人機(jī)交互界面，例如顯示屏，設(shè)置比例值、選擇預(yù)設(shè)曲線(xiàn)以及選擇預(yù)設(shè)操作模式。

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，輸出模塊13可包括輸入信號(hào)模塊24，用于接收所分配的第二數(shù)據(jù)，根據(jù)所分配的第二數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)有效電流值生成第一控制信號(hào)。輸出模塊13還可包括斜坡信號(hào)處理模塊17，用于根據(jù)第一控制信號(hào)生成變化平緩的控制信號(hào)。輸出模塊13還可包括輸出信號(hào)模塊18，用于輸出控制信號(hào)至與至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥相關(guān)聯(lián)的電路以調(diào)節(jié)輸出至相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)。

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，輸出信號(hào)模塊18還可用于采集輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)；以及根據(jù)采集到的輸出信號(hào)與輸出的控制信號(hào)對(duì)電路輸出至至少一個(gè)相應(yīng)的電磁閥的輸出信號(hào)進(jìn)行反饋控制。如此，使得液壓系統(tǒng)控制挖掘機(jī)更加智能化。

圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供的用于控制挖掘機(jī)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖8所示，與圖7所示的裝置的不同之處在于，在圖8所示的裝置中，輸出模塊13包括輸入信號(hào)模塊24、斜坡信號(hào)處理模塊17和輸出模塊18。在該實(shí)施方式中，使用兩電控手柄操作挖掘機(jī)，左側(cè)電控手柄21和右側(cè)電控手柄22，以電信號(hào)為電壓為例。此外，操作人員可在人機(jī)交互界面，如顯示器19(如圖12所示)設(shè)置與靈敏度相關(guān)的比例值和選擇與靈敏度相關(guān)的預(yù)設(shè)曲線(xiàn)以及操作模式。數(shù)據(jù)采集模塊11采集與電控手柄的相關(guān)聯(lián)的電壓，并將其存儲(chǔ)起來(lái)?？筛鶕?jù)該電信號(hào)判斷操作人員操作的是左手柄還是右手柄以及電控手柄的操作方向。如圖10所示，31表示左側(cè)電控手柄左右方向，32表示左側(cè)電控手柄前后方向，33表示右側(cè)電控手柄左右方向，34表示右側(cè)電控手柄前后方向，根據(jù)電控手柄與控制器的連接線(xiàn)路，可根據(jù)采集到的電信號(hào)得出操作人員操作的哪個(gè)手柄以及其操作方向是前后還是左右。數(shù)據(jù)處理模塊12將該電壓值與預(yù)設(shè)電壓值相比得到第一百分比。根據(jù)第一百分比確定電控手柄的操作角度，該操作角度包括了電控手柄的具體操作方向以及操作角度，例如根據(jù)電信號(hào)確定操作人員操作的是左側(cè)電控手柄的左右方向則在圖11中可根據(jù)角度與百分比值的關(guān)系確定出操作人員操作的左側(cè)電控手柄的左方向還是右方向以及具體的操作角度。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，還可作出前后方向與百分比值的關(guān)系以當(dāng)操作人員操作電控手柄的前后方向時(shí)確定出具體方向和角度。數(shù)據(jù)處理模塊12確定操作角度后將角度值與相應(yīng)方向的預(yù)設(shè)角度相比以得到第二百分比。操作人員在顯示器19上設(shè)置比例值和選擇的預(yù)設(shè)曲線(xiàn)，比例及曲線(xiàn)處理模塊20根據(jù)比例值和預(yù)設(shè)曲線(xiàn)的乘積確定電控手柄的靈敏度。數(shù)據(jù)處理模塊12將第二百分比與靈敏度相乘得到第一數(shù)據(jù)，其中，該第一數(shù)據(jù)是一百分比值。根據(jù)操作人員在顯示器19上選擇的操作模式，數(shù)據(jù)分配模塊16將第一數(shù)據(jù)處理成第二數(shù)據(jù)，并將第二數(shù)據(jù)分配給相對(duì)應(yīng)的電磁閥，例如如圖12所示，與電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h相對(duì)應(yīng)，將第二數(shù)據(jù)分配給輸出a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1，其中，該第二數(shù)據(jù)是一百分比值。輸入信號(hào)模塊24通過(guò)與電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h相對(duì)應(yīng)的入口a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2、h2接收分配的第二數(shù)據(jù)并將分配的第二數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)有效電流值相乘得到第一控制信號(hào)(如圖13所示)，該預(yù)設(shè)有效電流值與電磁閥相關(guān)。斜坡信號(hào)處理模塊17將第一控制信號(hào)處理成變化平緩的控制信號(hào)。輸出信號(hào)模塊18將變化平緩的控制信號(hào)通過(guò)其與電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h相對(duì)應(yīng)的輸出口a3、b3、c3、d3、e3、f3、g3、h3輸出至與電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h相關(guān)聯(lián)的電路以調(diào)節(jié)輸出至電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h的輸出信號(hào)。另外地，輸出信號(hào)模塊18還具有閉環(huán)控制功能保證輸出信號(hào)與目標(biāo)值相同。例如，采集輸出至電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h輸出信號(hào)；以及根據(jù)采集到的輸出信號(hào)與其輸出的控制信號(hào)對(duì)與電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h相關(guān)聯(lián)的電路輸出至電磁閥a、b、c、d、e、f、g、h的輸出信號(hào)進(jìn)行反饋控制。此外，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，可將數(shù)據(jù)采集模塊11和數(shù)據(jù)處理模塊集成為數(shù)據(jù)采集處理模塊23，如圖12所示。

另外地，本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種用于挖掘機(jī)的液壓控制系統(tǒng)。該液壓控制系統(tǒng)包括上述的裝置。

另外地，本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種挖掘機(jī)，該挖掘機(jī)包括上述的液壓控制系統(tǒng)。

綜上所述，通過(guò)電控手柄將操作人員的操作轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，根據(jù)該電信號(hào)生成控制信號(hào)，將該控制信號(hào)輸出至相應(yīng)的電磁閥以控制挖掘機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的操作，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電液一體化控制和智能控制。而且，使用電控手柄克服了操作手柄配置的液壓閥性能固定、缺乏適應(yīng)性的缺點(diǎn)。此外，可通過(guò)設(shè)置不同的靈敏度實(shí)現(xiàn)很好的適應(yīng)于操作熟練程度不同的操作人員。另外，操作人員還可根據(jù)自己的操作習(xí)慣調(diào)整操作模式以更方便的操作挖掘機(jī)，提高工作效率。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明例的可選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明實(shí)施例并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

此外，本發(fā)明實(shí)施例的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明實(shí)施例的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明實(shí)施例所公開(kāi)的內(nèi)容。