本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種挖掘機(jī)的控制方法。

背景技術(shù)：

挖掘機(jī)，是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車(chē)輛或卸至堆料場(chǎng)的土方機(jī)械。挖掘機(jī)挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及經(jīng)過(guò)預(yù)松后的土壤和巖石。從近幾年工程機(jī)械的發(fā)展來(lái)看，挖掘機(jī)的發(fā)展相對(duì)較快，挖掘機(jī)已經(jīng)成為工程建設(shè)中最主要的工程機(jī)械之一。

但是挖掘機(jī)在工作狀態(tài)下，操作桿往往會(huì)因液壓缸的油孔不暢等原因而變得難以操作，工作人員在操作挖掘機(jī)時(shí)，會(huì)因操作桿難以操作而加重工作疲勞，導(dǎo)致工作事故發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有挖掘機(jī)的操作桿在操作時(shí)會(huì)加重工作疲勞，導(dǎo)致工作事故發(fā)生，目的在于提供一種挖掘機(jī)的控制方法，解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種挖掘機(jī)的控制方法，所述挖掘機(jī)包括控制器、左踏板和右踏板；一種挖掘機(jī)的控制方法包括以下步驟：通過(guò)三軸加速傳感器檢測(cè)控制器三個(gè)軸方向的加速度，并檢測(cè)左踏板和右踏板的狀態(tài)；根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的加速度得到控制器三個(gè)軸方向的位移；根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)。

現(xiàn)有技術(shù)中，挖掘機(jī)在工作狀態(tài)下，操作桿往往會(huì)因液壓缸的油孔不暢等原因而變得難以操作，工作人員在操作挖掘機(jī)時(shí)，會(huì)因操作桿難以操作而加重工作疲勞，導(dǎo)致工作事故發(fā)生。本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，通過(guò)控制器、左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)的作業(yè)進(jìn)行控制，具體如下：先通過(guò)三軸加速傳感器檢測(cè)控制器三個(gè)軸方向的加速度，并檢測(cè)左踏板和右踏板的狀態(tài)，工作人員操作控制器、左踏板和右踏板；然后根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的加速度得到控制器三個(gè)軸方向的位移；再然后，根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)。控制器完全不使用液壓裝置，而是通過(guò)傳感器對(duì)挖掘機(jī)的鏟斗、斗桿和動(dòng)臂進(jìn)行控制，避免了在長(zhǎng)時(shí)間使用后，液壓裝置因?yàn)槔匣⒂涂锥氯仍虬l(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)上部車(chē)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，人員采用坐姿操作時(shí)，腳部力量遠(yuǎn)大于手部力量，不易產(chǎn)生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)包括以下子步驟：左踏板踏下且右踏板未踏下時(shí)，上部車(chē)體向左旋轉(zhuǎn)；左踏板未踏下且右踏板踏下時(shí)，上部車(chē)體向右旋轉(zhuǎn)；左踏板踏下且右踏板踏下時(shí)，上部車(chē)體不旋轉(zhuǎn)；左踏板未踏下且右踏板未踏下時(shí)，上部車(chē)體不旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，通過(guò)左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)上部的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行操作，不易產(chǎn)生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

進(jìn)一步的，所述三個(gè)軸方向包括第一方向、第二方向和第三方向；所述根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)包括以下子步驟：根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)第三方向的位移控制動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，第一方向定義為垂直方向，即上和下；第二方向定義為水平橫向，即左和右；第三方向定義為水平縱向，即前和后；根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運(yùn)動(dòng)，定義為向上位移時(shí)，張開(kāi)挖斗，向下位移時(shí)，打開(kāi)挖斗；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運(yùn)動(dòng)，定義為向左位移時(shí)，打開(kāi)斗桿，向右位移時(shí)，收起斗桿；根據(jù)第三方向的位移控制動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，定義為向前位移時(shí)，降動(dòng)臂，向后位移時(shí)，升動(dòng)臂。

再進(jìn)一步的，所述根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)還包括以下子步驟：當(dāng)鏟斗到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出鏟斗警報(bào)；當(dāng)斗桿到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出斗桿警報(bào)；當(dāng)動(dòng)臂到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出動(dòng)臂警報(bào)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，當(dāng)鏟斗、斗桿或動(dòng)臂達(dá)到極限位置時(shí)，都會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒用戶(hù)，防止鏟斗、斗桿或動(dòng)臂的液壓系統(tǒng)因長(zhǎng)期泄壓而發(fā)生損壞。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的加速度得到控制器三個(gè)軸方向的位移包括以下子步驟：對(duì)控制器三個(gè)軸方向的加速度分別進(jìn)行兩次積分得到控制器三個(gè)軸方向的位移。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

本發(fā)明一種挖掘機(jī)的控制方法，通過(guò)傳感器對(duì)挖掘機(jī)的鏟斗、斗桿和動(dòng)臂進(jìn)行控制，避免了在長(zhǎng)時(shí)間使用后，液壓裝置因?yàn)槔匣⒂涂锥氯仍虬l(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)上部車(chē)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，人員采用坐姿操作時(shí)，腳部力量遠(yuǎn)大于手部力量，不易產(chǎn)生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1

本發(fā)明一種挖掘機(jī)的控制方法，所述挖掘機(jī)包括控制器、左踏板和右踏板；一種挖掘機(jī)的控制方法包括以下步驟：通過(guò)三軸加速傳感器檢測(cè)控制器三個(gè)軸方向的加速度，并檢測(cè)左踏板和右踏板的狀態(tài)；根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的加速度得到控制器三個(gè)軸方向的位移；根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，通過(guò)控制器、左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)的作業(yè)進(jìn)行控制，具體如下：先通過(guò)三軸加速傳感器檢測(cè)控制器三個(gè)軸方向的加速度，并檢測(cè)左踏板和右踏板的狀態(tài)，工作人員操作控制器、左踏板和右踏板；然后根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的加速度得到控制器三個(gè)軸方向的位移；再然后，根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)?？刂破魍耆皇褂靡簤貉b置，而是通過(guò)傳感器對(duì)挖掘機(jī)的鏟斗、斗桿和動(dòng)臂進(jìn)行控制，避免了在長(zhǎng)時(shí)間使用后，液壓裝置因?yàn)槔匣?、油孔堵塞等原因發(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)上部車(chē)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，人員采用坐姿操作時(shí)，腳部力量遠(yuǎn)大于手部力量，不易產(chǎn)生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)施例2

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)上部車(chē)體的運(yùn)動(dòng)包括以下子步驟：左踏板踏下且右踏板未踏下時(shí)，上部車(chē)體向左旋轉(zhuǎn)；左踏板未踏下且右踏板踏下時(shí)，上部車(chē)體向右旋轉(zhuǎn)；左踏板踏下且右踏板踏下時(shí)，上部車(chē)體不旋轉(zhuǎn)；左踏板未踏下且右踏板未踏下時(shí)，上部車(chē)體不旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，通過(guò)左踏板和右踏板對(duì)挖掘機(jī)上部的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行操作，不易產(chǎn)生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)施例3

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述三個(gè)軸方向包括第一方向、第二方向和第三方向；所述根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)包括以下子步驟：根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運(yùn)動(dòng)；根據(jù)第三方向的位移控制動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，第一方向定義為垂直方向，即上和下；第二方向定義為水平橫向，即左和右；第三方向定義為水平縱向，即前和后；根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運(yùn)動(dòng)，定義為向上位移時(shí)，張開(kāi)挖斗，向下位移時(shí)，打開(kāi)挖斗；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運(yùn)動(dòng)，定義為向左位移時(shí)，打開(kāi)斗桿，向右位移時(shí)，收起斗桿；根據(jù)第三方向的位移控制動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，定義為向前位移時(shí)，降動(dòng)臂，向后位移時(shí)，升動(dòng)臂。

實(shí)施例4

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述根據(jù)控制器三個(gè)軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)還包括以下子步驟：當(dāng)鏟斗到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出鏟斗警報(bào)；當(dāng)斗桿到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出斗桿警報(bào)；當(dāng)動(dòng)臂到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)發(fā)出動(dòng)臂警報(bào)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，當(dāng)鏟斗、斗桿或動(dòng)臂達(dá)到極限位置時(shí)，都會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒用戶(hù)，防止鏟斗、斗桿或動(dòng)臂的液壓系統(tǒng)因長(zhǎng)期泄壓而發(fā)生損壞。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。