本發(fā)明涉及一種輪式工程機(jī)械，更具體地說，涉及一種輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前采用液壓馬達(dá)來驅(qū)動(dòng)行走的輪式工程機(jī)械,例如輪式挖掘機(jī)，裝載機(jī)的行走控制一般通過油門踏板來控制行走，油門踏板分為機(jī)械油門踏板和電控油門踏板兩種。機(jī)械油門踏板通過機(jī)械結(jié)構(gòu)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及行走裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)器行走功能；電控油門踏板將踏板位置轉(zhuǎn)換為電信號(hào)接入控制器，并通過控制器控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及行走裝置從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器的行走功能。在電控油門控制機(jī)器行走過程中，控制器根據(jù)電控油門行程的行程確定控制器輸出控制電流的目標(biāo)值，控制器輸出的控制電流從當(dāng)前值調(diào)整到目標(biāo)值，是按照固定的變化率來調(diào)整改變輸出控制電流的?？刂齐娏鞯淖兓什豢烧{(diào)節(jié)的，而固定不變的控制電流變化率對(duì)于不同的操作手來說，有些覺得其響應(yīng)慢，有些操作手又覺得快，因此該固定的控制電流的變化率不能滿足不同客戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中控制器輸出控制電流的變化率不能調(diào)節(jié)的問題，而提供一種控制器輸出控制電流可選擇調(diào)節(jié)的輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)其目的的技術(shù)方案是這樣的：提供一種輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)，包括控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)、控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門的電控油門踏板、由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、連接在液壓泵和行走馬達(dá)之間的主控閥；其特征在于還包括與控制器連接且具有多個(gè)擋位選擇的響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置，所述控制器依據(jù)接收到的電控油門踏板輸出的電信號(hào)確定所述控制器輸出控制電流的目標(biāo)值，在所述控制器內(nèi)設(shè)置有與所述響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置各擋對(duì)應(yīng)的控制電流變化率；所述控制器按照響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置所確定的控制電流變化率將控制電流從當(dāng)前值調(diào)整到目標(biāo)值。

上述輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中，所述主控閥為電磁閥，所述控制器的電流輸出端直接與所述主控閥的電磁控制線圈連接?；蛘哌€包括行走比例電磁閥，所述主控閥為先導(dǎo)液控閥，所述控制器的電流輸出端與所述行走比例電磁閥的電磁控制線圈連接，所述行走比例電磁閥連接在所述主控閥的先導(dǎo)油路上。

上述輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中，所述響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置包括加速擋位模塊，當(dāng)所述控制器輸出的控制電流小于驅(qū)動(dòng)臨界值時(shí)且控制電流的目標(biāo)值大于控制電流的當(dāng)前值時(shí)，所述控制器輸出的控制電流按照預(yù)設(shè)的固定控制電流變化率輸出控制電流；當(dāng)所述控制器輸出的控制電流大于驅(qū)動(dòng)臨界值時(shí)且控制電流的目標(biāo)值大于控制電流的當(dāng)前值時(shí)，所述控制器按照響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置所確定的控制電流變化率調(diào)整輸出的控制電流。

上述輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中，所述響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置還包括減速擋位模塊，當(dāng)所述控制器輸出控制電流的目標(biāo)值小于控制電流的當(dāng)前值時(shí)，所述控制器按照響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置中減速擋位模塊所確定的控制電流變化率調(diào)整輸出的控制電流。

上述輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中，所述響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置為工程機(jī)械上的監(jiān)控顯示器，或者是其他的數(shù)字信號(hào)或模擬信號(hào)輸入裝置。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：在原有電控油門踏行走方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，結(jié)構(gòu)不需要改動(dòng)，不增加成本，用戶可通過響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置選擇不同的加減速性能選項(xiàng)使機(jī)器獲得不同的加減速性能，操作簡(jiǎn)單，相比固定加減速性能的機(jī)器，能適應(yīng)更多的工況，可以滿足客戶對(duì)機(jī)器加減速性能不同的需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)的控制框圖。

圖2是響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置的減速擋位模塊操作界面圖。

圖3是響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置的加速擋位模塊操作界面圖。

圖4是輪式機(jī)械加速時(shí)控制器輸出控制電流的變化曲線。

圖5是輪式機(jī)械減速時(shí)控制器輸出控制電流的變化曲線。

圖中零部件名稱及序號(hào)：

電控油門踏板1、監(jiān)控顯示器2、控制器3、發(fā)動(dòng)機(jī)4、液壓泵5、行走比例電磁閥6、主控閥7、行走馬達(dá)8。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說明具體實(shí)施方案。

如圖1所示，本實(shí)施例中的輪式工程機(jī)械如輪式挖掘機(jī)，其由液壓行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)包括控制器3、發(fā)動(dòng)機(jī)4、控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門的電控油門踏板1、由發(fā)動(dòng)機(jī)4驅(qū)動(dòng)的液壓泵5、連接在液壓泵5和行走馬達(dá)8之間的主控閥7、監(jiān)控顯示器2、行走比例電磁閥6；

在本實(shí)施例中，主控閥7為先導(dǎo)液控閥，控制器3的控制電流輸出端與行走比例電磁閥6的電磁控制線圈連接，行走比例電磁閥6連接在主控閥7的先導(dǎo)油路上。

監(jiān)控顯示器2作為響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置，其內(nèi)部通過設(shè)置有加速擋位模塊，如圖3所示，加速擋位模塊中設(shè)置有“快”、“標(biāo)準(zhǔn)”、“慢”三個(gè)響應(yīng)速度擋位，其中“標(biāo)準(zhǔn)”擋位相當(dāng)于現(xiàn)有輪式機(jī)械中設(shè)置的控制電流變化率。

在本實(shí)施例中，控制器以一定的頻次檢測(cè)電控油門踏板的形成，并依據(jù)其獲得的電信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)換為控制器應(yīng)當(dāng)在下一時(shí)刻應(yīng)該輸出的控制電流的目標(biāo)值，當(dāng)控制電流的目標(biāo)值大于當(dāng)前值時(shí)，則意味著機(jī)器正在加速。反之，則意味著機(jī)器正在減速。

控制器輸出控制電流驅(qū)動(dòng)行走比例電磁閥6使得主控閥動(dòng)作，當(dāng)控制電流小于某一值時(shí)，主控閥不會(huì)動(dòng)作，只有當(dāng)控制電流大于等于該值時(shí)，主控閥才開始動(dòng)作，該值通常稱為驅(qū)動(dòng)臨界值。

在本實(shí)施中，如圖4所示，當(dāng)所述控制器輸出的控制電流小于驅(qū)動(dòng)臨界值時(shí)，此時(shí)控制器輸出的電流不足以通過行走比例電磁閥6使得機(jī)器動(dòng)作，此時(shí)無論加速擋位模塊無論選擇“快”、“標(biāo)準(zhǔn)”、“慢”三個(gè)的任何一個(gè)響應(yīng)速度擋位，控制電流都依照固定的控制電流變化率進(jìn)行變化(圖4中通過原點(diǎn)的直線)。當(dāng)機(jī)器處于加速工況且控制器輸出的電流大于驅(qū)動(dòng)臨界值時(shí)，控制器則根據(jù)加速擋位模塊所選擇響應(yīng)速度擋位所對(duì)應(yīng)的控制電流變化率將控制電流從當(dāng)前值調(diào)整到目標(biāo)值?？刂齐娏髯兓试趫D4中表現(xiàn)為直線的斜率。例如控制電流從驅(qū)動(dòng)臨界值調(diào)整到某一值時(shí)，選用“快”擋所花時(shí)間最短，“標(biāo)準(zhǔn)”擋次之，“慢”擋所花時(shí)間最長(zhǎng)。

同理，如圖2所示，響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置還可以包括減速擋位模塊，當(dāng)控制器輸出控制電流的目標(biāo)值小于控制電流的當(dāng)前值時(shí)，控制器按照減速擋位模塊所確定的控制電流變化率調(diào)整輸出的控制電流。如圖5所示，將控制電流從某一值降低到零時(shí)，選擇“快”擋、“標(biāo)準(zhǔn)”擋、“慢”擋所花的時(shí)間各不相同。

在本發(fā)明中，駕駛員可以根據(jù)自己的駕駛習(xí)慣，通過在監(jiān)控顯示器2設(shè)定符合自己駕駛習(xí)慣的加速和減速相應(yīng)擋位，提高工作效率和駕駛舒適性。

在本發(fā)明中，主控閥還可以是電磁閥，當(dāng)主控閥是電磁閥時(shí)，控制器的控制電流輸出端之間與主控閥的電磁控制線圈連接，實(shí)現(xiàn)控制器與主控閥的直接控制。

本發(fā)明在原有電控油門踏行走方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，結(jié)構(gòu)不需要改動(dòng)，不增加成本，用戶可通過響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置選擇不同的加減速性能選項(xiàng)使機(jī)器獲得不同的加減速性能，操作簡(jiǎn)單，相比固定加減速性能的機(jī)器，能適應(yīng)更多的工況，可以滿足客戶對(duì)機(jī)器加減速性能不同的需求。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)，為解決現(xiàn)有輪式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)中控制器輸出控制電流的變化率不能調(diào)節(jié)的問題；提供一種式工程機(jī)械行走加減速控制系統(tǒng)，包括控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)、控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門的電控油門踏板、由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、連接在液壓泵和行走馬達(dá)之間的主控閥、與控制器連接且具有多個(gè)擋位選擇的響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置，控制器以接收到的電控油門踏板輸出的電信號(hào)使控制器輸出控制電流的目標(biāo)值，在控制器內(nèi)設(shè)置有與響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置各擋對(duì)應(yīng)的控制電流變化率；控制器按照響應(yīng)速度擋位調(diào)節(jié)裝置所確定的控制電流變化率將控制電流從當(dāng)前值調(diào)整到目標(biāo)值。本發(fā)明加減速響應(yīng)時(shí)間可調(diào)，滿足不同駕駛需求。

技術(shù)研發(fā)人員：何兵;劉劍;劉曉強(qiáng);王志偉;玉有恩;王鵬達(dá)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：柳州柳工挖掘機(jī)有限公司;柳工常州機(jī)械有限公司;廣西柳工機(jī)械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.19
技術(shù)公布日：2017.08.22