本發(fā)明涉及推土機(jī)控制方法及系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種推土機(jī)的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

推土機(jī)工作環(huán)境惡劣，傳動(dòng)系統(tǒng)摩擦產(chǎn)生的鐵屑、加工制造過(guò)程中未清理徹底的顆粒、維修保養(yǎng)時(shí)帶入的雜質(zhì)等，種種原因?qū)е聜鲃?dòng)系統(tǒng)油液清潔度較低。變速閥和轉(zhuǎn)向閥作為推土機(jī)的核心部件，在行走系統(tǒng)中占有重要的地位。傳統(tǒng)機(jī)械式操縱變速閥和轉(zhuǎn)向閥在使用過(guò)程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)卡閥故障，有經(jīng)驗(yàn)的操作手通常會(huì)來(lái)回強(qiáng)制切換操作桿，強(qiáng)制推拉主閥芯，以期克服卡滯阻力，恢復(fù)閥芯正常運(yùn)行，此操作在一定程度上可減少卡閥維修次數(shù)，提高生產(chǎn)率。

采用推土機(jī)電控變速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的初衷之一是為增加操縱舒適性，提高作業(yè)效率，但電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥對(duì)油液清潔度要求比機(jī)械操縱閥要高，若由于清潔度原因?qū)е驴ㄩy次數(shù)增多，則有悖于用戶期望，影響作業(yè)生產(chǎn)率。因此，需要一種控制方法，克服電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥內(nèi)間隙中存在的顆粒，使電控閥在不拆檢的情況下抵消卡滯阻力，恢復(fù)正常工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種推土機(jī)的控制方法及控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥卡滯故障的問(wèn)題。

為達(dá)此目的，一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種推土機(jī)的控制方法，包括下述步驟：

電控變速閥或電控轉(zhuǎn)向閥在變速或轉(zhuǎn)向操作后通過(guò)所對(duì)應(yīng)的傳感器將電信號(hào)反饋至控制器進(jìn)而判斷是否需要啟動(dòng)相應(yīng)的卡滯再生程序。

進(jìn)一步的，電控變速閥卡滯再生程序?yàn)閷⑺鲭娍刈兯匍y進(jìn)行斷電和通最大電流維持的步驟交替執(zhí)行多次；

電控轉(zhuǎn)向閥卡滯再生程序?yàn)閷⑺鲭娍剞D(zhuǎn)向閥進(jìn)行斷電和通最大電流維持的步驟交替執(zhí)行多次。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，加檔或減檔時(shí)，經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間t1，換入和換離檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器分別將電信號(hào)反饋至控制器，所述控制器分別判斷是否需要啟動(dòng)相應(yīng)的卡滯再生程序；或

轉(zhuǎn)向時(shí)，經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間t2，轉(zhuǎn)向和制動(dòng)檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器分別將電信號(hào)反饋至控制器，所述控制器分別判斷是否需要啟動(dòng)相應(yīng)的卡滯再生程序。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述控制方法具體包括下述步驟：

步驟s1、按下加檔或減檔按鈕瞬間，控制器開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)達(dá)到所述預(yù)設(shè)時(shí)間t1；

步驟s2、所述控制器分別判斷換入和換離檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s3；

步驟s3、啟動(dòng)相應(yīng)檔位比例閥的卡滯再生程序運(yùn)行預(yù)設(shè)時(shí)間t3；

步驟s4、所述控制器繼續(xù)判斷步驟s3中的所述相應(yīng)檔位比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s5；

步驟s5、整機(jī)報(bào)警；

步驟s6、結(jié)束。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述控制方法具體包括下述步驟：

步驟t1、轉(zhuǎn)向起始時(shí)，控制器開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)達(dá)到所述預(yù)設(shè)時(shí)間t2；

步驟t2、所述控制器分別判斷轉(zhuǎn)向和制動(dòng)檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t3；

步驟t3、啟動(dòng)相應(yīng)檔位比例閥的卡滯再生程序運(yùn)行預(yù)設(shè)時(shí)間t4；

步驟t4、所述控制器繼續(xù)判斷步驟t3中的所述相應(yīng)檔位比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t5；

步驟t5、整機(jī)報(bào)警；

步驟t6、結(jié)束。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述預(yù)設(shè)時(shí)間t1大于換入檔位油壓調(diào)節(jié)所用時(shí)間。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述預(yù)設(shè)時(shí)間t2大于手柄由中位偏向最大位置所用時(shí)間。

另一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于上述推土機(jī)的控制方法的控制系統(tǒng)，包括控制器、分別與所述控制器電連接的電控轉(zhuǎn)向閥和電控變速閥、離合器單元以及傳感器單元，所述傳感器單元用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述離合器單元內(nèi)的壓力。

進(jìn)一步的，所述電控轉(zhuǎn)向閥包括分別與所述控制器電連接的左制動(dòng)比例閥、左轉(zhuǎn)向比例閥、右制動(dòng)比例閥和右轉(zhuǎn)向比例閥；

所述電控變速閥包括分別與所述控制器電連接的1檔比例閥、2檔比例閥、3檔比例閥、r檔比例閥和f檔比例閥。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明的推土機(jī)的控制方法包括電控變速閥或電控轉(zhuǎn)向閥在變速或轉(zhuǎn)向操作后通過(guò)所對(duì)應(yīng)的傳感器將電信號(hào)反饋至控制器進(jìn)而判斷是否需要啟動(dòng)相應(yīng)的卡滯再生程序的步驟，通過(guò)啟動(dòng)卡滯再生程序能使電控變速閥或電控轉(zhuǎn)向閥克服污染顆粒造成的卡滯，促使主閥芯恢復(fù)正常運(yùn)動(dòng)及位置，解決了現(xiàn)有的電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥卡滯故障的問(wèn)題。

本發(fā)明的基于上述推土機(jī)的控制方法的控制系統(tǒng)機(jī)，運(yùn)行故障率低、維修頻率低、運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的推土機(jī)電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥基本功能單元的原理示意圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的推土機(jī)電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥控制結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的推土機(jī)電控變速閥的控制方法流程圖；

圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的推土機(jī)電控轉(zhuǎn)向閥的控制方法流程圖。

圖中標(biāo)記為：

1、液壓泵；2、精濾器；3、比例閥；4、主閥；5、離合器；6、壓力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

優(yōu)選實(shí)施例：

本優(yōu)選實(shí)施例公開(kāi)一種推土機(jī)的的控制系統(tǒng)。如圖1和圖2所示，控制系統(tǒng)包括控制器、分別與控制器電連接的電控轉(zhuǎn)向閥和電控變速閥。

電控轉(zhuǎn)向閥包括分別與控制器電連接的左制動(dòng)比例閥(lb比例閥)、左轉(zhuǎn)向比例閥(lc比例閥)、右制動(dòng)比例閥(rb比例閥)和右轉(zhuǎn)向比例閥(rc比例閥)；

電控變速閥包括分別與控制器電連接的1檔比例閥、2檔比例閥、3檔比例閥、r檔比例閥(即，第一倒擋比例閥)和f檔比例閥(即，第二倒擋比例閥)。

其中，左制動(dòng)比例閥位于左制動(dòng)比例閥功能單元中、左轉(zhuǎn)向比例閥位于左轉(zhuǎn)向比例閥功能單元中、右制動(dòng)比例閥位于右制動(dòng)比例閥功能單元中，右轉(zhuǎn)向比例閥位于右轉(zhuǎn)向比例閥功能單元中。

1檔比例閥位于1檔比例閥功能單元中，2檔比例閥位于2檔比例閥功能單元中，3檔比例閥位于3檔比例閥功能單元中，r檔比例閥位于r檔比例閥功能單元中，f檔比例閥位于f檔比例閥功能單元中。

上述的功能單元均為基本功能單元，基本功能單元包括液壓泵1、精濾器2、比例閥3、主閥4、離合器5以及用于實(shí)時(shí)檢測(cè)離合器5內(nèi)壓力的壓力傳感器6，例如，左制動(dòng)比例閥功能單元中，包括液壓泵1、精濾器2、左制動(dòng)比例閥、主閥4、左制動(dòng)離合器以及左制動(dòng)壓力傳感器。

比例閥3斷電時(shí)，比例閥3左位接通，主閥4左位接通，液壓泵1來(lái)油經(jīng)過(guò)精濾器2、比例閥3左位后泄油，比例閥3通電時(shí)，比例閥3右位接通，主閥4右位接通，液壓泵1來(lái)油經(jīng)過(guò)精濾器2、比例閥3右位后進(jìn)入離合器5。

一種基于上述控制系統(tǒng)的推土機(jī)的控制方法，具體為一種推土機(jī)電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥卡滯再生的控制方法，其中，卡滯再生：閥芯卡滯后通過(guò)一定方式，在不拆卸的情況下，使閥芯擺脫卡滯狀態(tài)，重新正常工作。

當(dāng)推土機(jī)僅執(zhí)行加檔或減檔操作后，如圖3所示，控制系統(tǒng)需執(zhí)行下述步驟：

步驟s1、按下加檔或減檔按鈕瞬間，控制器開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間t1，預(yù)設(shè)時(shí)間t1大于換入檔位油壓調(diào)節(jié)所用時(shí)間；

步驟s2、控制器分別判斷換入和換離檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s3；

步驟s3、啟動(dòng)相應(yīng)檔位比例閥的卡滯再生程序運(yùn)行預(yù)設(shè)時(shí)間t3，電控變速閥(即，多個(gè)檔位比例閥)卡滯再生程序?yàn)閷㈦娍刈兯匍y進(jìn)行斷電和通最大電流維持的步驟交替執(zhí)行多次，利用比例閥斷電后又突然最大電流通電，使先導(dǎo)壓力周期性出現(xiàn)峰值，峰值壓力的推力會(huì)在一定程度上克服污染顆粒造成的卡滯，促使閥芯恢復(fù)正常運(yùn)動(dòng)及位置，從而達(dá)到排除故障的目的；

步驟s4、控制器繼續(xù)判斷步驟s3中的相應(yīng)檔位比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s5；

步驟s5、整機(jī)報(bào)警；

步驟s6、結(jié)束。

當(dāng)推土機(jī)僅執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作后，如圖4所示，控制系統(tǒng)需執(zhí)行下述步驟：

步驟t1、轉(zhuǎn)向起始時(shí)，控制器開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間t2，預(yù)設(shè)時(shí)間t2大于手柄由中位偏向最大位置所用時(shí)間；

步驟t2、控制器分別判斷轉(zhuǎn)向和制動(dòng)檔位所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t3；

步驟t3、啟動(dòng)相應(yīng)檔位比例閥的卡滯再生程序運(yùn)行預(yù)設(shè)時(shí)間t4，電控轉(zhuǎn)向閥(即，包括轉(zhuǎn)向和制動(dòng)比例閥)卡滯再生程序?yàn)閷㈦娍剞D(zhuǎn)向閥進(jìn)行斷電和通最大電流維持的步驟交替執(zhí)行多次，利用比例閥斷電后又突然最大電流通電，使先導(dǎo)壓力周期性出現(xiàn)峰值，峰值壓力的推力會(huì)在一定程度上克服污染顆粒造成的卡滯，促使閥芯恢復(fù)正常運(yùn)動(dòng)及位置，從而達(dá)到排除故障的目的；

步驟t4、控制器繼續(xù)判斷步驟t3中的相應(yīng)檔位比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t5；

步驟t5、整機(jī)報(bào)警；

步驟t6、結(jié)束。

當(dāng)推土機(jī)既執(zhí)行加減檔操作又執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作后，則控制系統(tǒng)分別執(zhí)行上述兩種操作步驟。

為了更好地對(duì)上述控制方法進(jìn)行說(shuō)明，現(xiàn)以前進(jìn)1檔換2檔為例進(jìn)行闡述，變速換向其他檔位切換與此類似。以左轉(zhuǎn)向?yàn)槔M(jìn)行闡述，其他轉(zhuǎn)向制動(dòng)與此類似。

前進(jìn)1檔換2檔時(shí)：

步驟s1、按下電控手柄上的加檔按鈕，1檔比例閥電流逐漸降低至零，同時(shí)，2檔比例閥電流逐漸增加至最大，控制器在按下按鈕瞬間開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間t1；

步驟s2、控制器分別判斷2檔和1檔所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值(即，2檔離合器和1檔離合器內(nèi)壓力是否未達(dá)到設(shè)定壓力)，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s3，例如，2檔所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，1檔所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值沒(méi)有達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值；

步驟s3、此時(shí)認(rèn)為1檔比例閥主閥芯卡閥，控制器將自動(dòng)啟動(dòng)1檔卡滯再生程序，1檔比例閥執(zhí)行：快速斷電—通最大電流維持—快速斷電—通最大電流維持，反復(fù)循環(huán)數(shù)次；

步驟s4、控制器繼續(xù)判斷1檔比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟s6，否則轉(zhuǎn)至步驟s5；

步驟s5、整機(jī)報(bào)警；

步驟s6、結(jié)束。

左轉(zhuǎn)向時(shí)：

步驟t1、手柄由中位開(kāi)始左轉(zhuǎn)時(shí)，控制器開(kāi)始計(jì)時(shí)，左轉(zhuǎn)向比例閥電流逐漸增加，左轉(zhuǎn)向離合腔內(nèi)壓力達(dá)到設(shè)定值后，左制動(dòng)比例閥電流逐漸減少至零，此時(shí)手柄位于左偏最大角度位置，計(jì)時(shí)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間t2；

步驟t2、控制器分別判斷左轉(zhuǎn)向和左制動(dòng)所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值(即，左轉(zhuǎn)向離合器和左制動(dòng)離合器內(nèi)壓力是否未達(dá)到設(shè)定壓力)，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t3，例如，左轉(zhuǎn)向所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，左制動(dòng)所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值沒(méi)有達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值；；

步驟t3、此時(shí)認(rèn)為左制動(dòng)比例閥主閥芯卡閥，控制器將自動(dòng)啟動(dòng)左制動(dòng)卡滯再生程序，左制動(dòng)比例閥執(zhí)行：快速斷電—通最大電流維持—快速斷電—通最大電流維持，反復(fù)循環(huán)數(shù)次；

步驟t4、控制器繼續(xù)判斷左制動(dòng)比例閥所對(duì)應(yīng)的傳感器反饋的電流值是否達(dá)到預(yù)設(shè)范圍值，是則轉(zhuǎn)至步驟t6，否則轉(zhuǎn)至步驟t5；

步驟t5、整機(jī)報(bào)警；

步驟t6、結(jié)束。

上述控制方法中，通過(guò)啟動(dòng)卡滯再生程序能使電控變速閥或電控轉(zhuǎn)向閥克服污染顆粒造成的卡滯，促使主閥芯恢復(fù)正常運(yùn)動(dòng)及位置，解決了現(xiàn)有的電控變速閥和電控轉(zhuǎn)向閥卡滯故障的問(wèn)題。

以上是結(jié)合附圖給出的實(shí)施例，僅是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的優(yōu)選方案而非對(duì)其限制，任何對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。本發(fā)明的保護(hù)范圍還包括本領(lǐng)域技術(shù)人員不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)所能想到的任何替代技術(shù)方案。