本發(fā)明屬于機(jī)械領(lǐng)域的挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前，露天礦的數(shù)量雖然在逐漸減少，但規(guī)模卻在急速增大。在這些現(xiàn)代大型露天礦的采礦業(yè)中大型礦用挖掘機(jī)代替了大量的人力勞動(dòng)，使得開(kāi)采效率大大提高，起著不可替代的作用。但是目前人工操作大型礦用挖掘機(jī)作業(yè)還存在挖掘效率低、能耗高、安全性差等問(wèn)題。隨著人工智能、控制技術(shù)、信息技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)的快速發(fā)展，智能化控制將成為大型礦用挖掘設(shè)備發(fā)展的重要方向之一。但是大型礦用挖掘設(shè)備龐大且昂貴，對(duì)大型礦用挖掘機(jī)進(jìn)行改造并進(jìn)行實(shí)際智能化上機(jī)實(shí)驗(yàn)費(fèi)時(shí)費(fèi)力、且缺乏安全性。因此本專(zhuān)利提出一種大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，該智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于加工、制造成本低，而且整機(jī)尺寸小，質(zhì)量低，安全穩(wěn)定性高。該智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)裝備智能化控制系統(tǒng)，包括實(shí)時(shí)掃描待挖掘表面輪廓、自身位姿實(shí)時(shí)檢測(cè)、挖掘功率實(shí)時(shí)檢測(cè)、智能挖掘軌跡優(yōu)化、挖掘防碰撞檢測(cè)、挖掘自主控制等智能化功能模塊，可以進(jìn)行智能挖掘相關(guān)實(shí)驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述缺點(diǎn)，提出一種能夠?qū)崿F(xiàn)智能控制的、高效率、高穩(wěn)定性的大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，包括挖掘機(jī)和智能控制系統(tǒng)；

所述的挖掘機(jī)包括底盤(pán)3、輪對(duì)4、回轉(zhuǎn)平臺(tái)1、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、推壓機(jī)構(gòu)和鏟斗2；

所述的底盤(pán)3包括回轉(zhuǎn)支承安裝板、輪對(duì)安裝板和回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝板，回轉(zhuǎn)支承安裝板為中間鏤空的長(zhǎng)方形板，其底面兩側(cè)通過(guò)加強(qiáng)筋與輪對(duì)安裝板焊接，二者間留有間隙；輪對(duì)安裝板為長(zhǎng)條板，輪對(duì)4安裝在輪對(duì)安裝板上；輪對(duì)4在鐵軌上滑行，保證滑行時(shí)不脫離鐵軌；回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝板為u形板，u形板垂直焊接于回轉(zhuǎn)支承安裝板上，u形板開(kāi)口向下；所述的輪對(duì)4包括輪子、輪軸和輪對(duì)支架；輪子為階梯圓柱結(jié)構(gòu)，中間有通孔，通孔內(nèi)有鍵槽；輪軸為階梯軸，輪軸兩端有鍵槽；輪子通過(guò)鍵安裝在輪軸兩端，輪對(duì)支架通過(guò)軸承安裝在輪軸兩端，輪子的外側(cè)；輪軸兩端端面有螺紋孔，螺釘擰入螺紋孔可軸向固定輪對(duì)支架；輪對(duì)支架分別通過(guò)螺栓安裝在底盤(pán)輪對(duì)安裝板下面的4角；

所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)1為方體框架結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)的前、后面分別焊接有起重臂安裝板和電氣控制柜安裝板；框架結(jié)構(gòu)的上面焊接有提升電機(jī)安裝板和兩個(gè)a字架安裝板，提升電機(jī)安裝板位于兩個(gè)a字架安裝板之間；框架結(jié)構(gòu)的底面固定在回轉(zhuǎn)支承7的內(nèi)圈上；

所述的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)平臺(tái)和底盤(pán)之間，包括回轉(zhuǎn)電機(jī)5、回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6和回轉(zhuǎn)支承7；

所述的回轉(zhuǎn)電機(jī)5固定在回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝板上，回轉(zhuǎn)電機(jī)5的輸出軸穿過(guò)u形板；

所述的回轉(zhuǎn)支承7分為外圈和帶齒輪的內(nèi)圈，回轉(zhuǎn)支承7外圈通過(guò)螺栓固定在回轉(zhuǎn)支承安裝板上；

所述的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括傳動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸，傳動(dòng)齒輪連接傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸通過(guò)軸承安裝在回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝板和回轉(zhuǎn)支承安裝板之間；

回轉(zhuǎn)電機(jī)5的輸出軸連接齒輪，齒輪與回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6的傳動(dòng)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支承7帶齒內(nèi)圈，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)平臺(tái)1回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述的提升機(jī)構(gòu)包括a字架8、起重臂9、提升電機(jī)10、繃?yán)K11和提拉鋼絲繩12；

所述的a字架8包括左a字架8和右a字架8，二者相同且對(duì)稱(chēng)布置；a字架8由鉸接塊和連桿組成；鉸接塊固定在a字架安裝板上，兩根長(zhǎng)連桿的一端分別與鉸接塊連接，另一端通過(guò)軸與短連桿鉸接；

所述的起重臂9包括主體、定滑輪和連接塊；主體為鋼板焊接而成的箱體結(jié)構(gòu)，通過(guò)連接塊固定在起重臂安裝板上，主體頂部安裝定滑輪；所述的繃?yán)K11為四根，成對(duì)稱(chēng)分布，一端連接在主體的頂部?jī)蓚?cè)，另一端連接在短連桿的兩側(cè)；

所述的提升電機(jī)10固定在提升電機(jī)安裝板上，提升電機(jī)10的輸出軸上固定有卷筒；提拉鋼絲繩12一端纏繞在提升電機(jī)10的卷筒上，另一端繞過(guò)定滑輪與鏟斗的提拉梁連接；提升電機(jī)10控制卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，卷筒帶動(dòng)鋼絲繩提拉鏟斗；

所述的推壓機(jī)構(gòu)包括推壓電機(jī)13、推壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14、推桿軸26、斗桿15和斗桿約束板16；

所述的推壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括鏈傳動(dòng)和齒輪齒條轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的推桿軸26通過(guò)軸承固定在起重臂9兩側(cè)板上，推桿軸26上分別安裝有鏈輪和齒輪，兩齒輪分別位于推桿軸26的兩端、起重臂9側(cè)板外，鏈輪位于推桿軸26中間，齒輪和鏈輪均與推桿軸26通過(guò)鍵圓周固定，通過(guò)套筒軸向固定；

所述的斗桿15的截面為h型，分為上凹槽和下凹槽，下凹槽內(nèi)裝有齒條，齒條與斗桿15通過(guò)螺栓連接；斗桿15上的齒條和推桿軸上的齒輪嚙合；斗桿15底部?jī)啥税惭b有限位塊，用于限制齒輪齒條脫離嚙合；

所述的斗桿約束板16的截面為l型，斗桿約束板16的短板下表面安裝有多個(gè)滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承在斗桿15的上凹槽內(nèi)滾動(dòng)；斗桿約束板16的長(zhǎng)板通過(guò)軸承固定在推桿軸兩端，齒輪外側(cè)；斗桿約束板16用于約束斗桿15，防止斗桿15翹起、齒輪齒條脫離嚙合；

所述的推壓電機(jī)13通過(guò)推壓電機(jī)安裝板固定框架結(jié)構(gòu)的前面，位于起重臂安裝板上方；所述的推壓電機(jī)13的輸出軸連接鏈輪，鏈輪通過(guò)鏈傳動(dòng)控制推桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，推桿軸兩端的齒輪通過(guò)齒條傳動(dòng)控制斗桿15運(yùn)動(dòng)；

所述的鏟斗2包括鏟斗主體、提拉梁、斗門(mén)和開(kāi)斗機(jī)構(gòu)；

鏟斗主體由連接塊、前后斗板以及側(cè)斗板焊接而成；連接塊插入斗桿15上部凹槽，通過(guò)螺栓與斗桿15連接并固定；提拉梁與鏟斗2的側(cè)斗板鉸接，相對(duì)鏟斗側(cè)斗板鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)；斗門(mén)與鏟斗2后斗板鉸接，繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)；開(kāi)斗機(jī)構(gòu)安裝在斗門(mén)下面，包括開(kāi)斗杠桿29、斗門(mén)栓31、斗門(mén)栓滑槽30以及前斗板插孔；開(kāi)斗杠桿29與斗門(mén)鉸接，并繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)；斗門(mén)栓滑槽30焊接在斗門(mén)上，斗門(mén)栓31在滑槽和前斗板插孔中滑動(dòng)，斗門(mén)栓31與開(kāi)斗杠桿29間為滑動(dòng)鉸接。

所述的智能控制系統(tǒng)包括電氣控制單元、位姿檢測(cè)單元、功率檢測(cè)單元、地貌掃描單元和防碰撞檢測(cè)單元；

所述的電氣控制單元分別與位姿檢測(cè)單元、功率檢測(cè)單元、地貌掃描單元、防碰撞檢測(cè)單元相連；

所述的電氣控制單元包括電氣控制柜、變頻器、單片機(jī)和工控機(jī)。

工控機(jī)和單片機(jī)用于接收位姿檢測(cè)單元、功率檢測(cè)單元、地貌掃描單元、防碰撞檢測(cè)單元測(cè)量的信號(hào)，并根據(jù)算法處理輸入信號(hào)，發(fā)出指令給變頻器，進(jìn)而控制電機(jī)啟停和轉(zhuǎn)速；

所述的位姿檢測(cè)單元包括傾角傳感器18和多圈絕對(duì)值光電編碼器19；傾角傳感器18分別安裝在起重臂9側(cè)面以及斗桿約束板16側(cè)面，用于測(cè)量起重臂和斗桿約束板的水平角度；絕對(duì)值編碼器通過(guò)剛性聯(lián)軸器分別安裝在推壓機(jī)構(gòu)的推桿軸以及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)軸上，用來(lái)檢測(cè)推桿軸和傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。傾角傳感器18和多圈絕對(duì)值光電編碼器19用于實(shí)時(shí)檢測(cè)鏟斗的位置以及挖掘機(jī)的工作狀態(tài)，檢驗(yàn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否按照最優(yōu)挖掘軌跡挖掘。

所述的功率檢測(cè)單元包括拉力傳感器20，拉力傳感器20連接在提拉鋼絲繩12上，用于測(cè)量提拉鋼絲繩拉力；

所述的地貌掃描單元包括三維激光地貌掃描儀17，三維激光地貌掃描儀17包含慣性/衛(wèi)星定位導(dǎo)航組合模塊，慣性/衛(wèi)星組合定位導(dǎo)航模塊對(duì)平臺(tái)進(jìn)行精準(zhǔn)定位；兩個(gè)三維激光掃描儀分別安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)1頂部、左右兩邊、靠近起重臂側(cè)，用于掃描挖掘環(huán)境；兩個(gè)三維激光掃描儀對(duì)待挖掘表面形貌進(jìn)行自主實(shí)時(shí)掃描，并將掃描獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳輸給電氣控制單元；電氣控制單元根據(jù)兩個(gè)掃描儀的位置和姿態(tài)對(duì)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，并根據(jù)相應(yīng)的優(yōu)化算法處理整合數(shù)據(jù)，得到一條最優(yōu)挖掘軌跡；得到最優(yōu)挖掘軌跡后，電氣控制單元控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和推壓機(jī)構(gòu)，使其按照最優(yōu)挖掘軌跡進(jìn)行挖掘；

所述的防碰撞檢測(cè)單元包括接近傳感器21和限位開(kāi)關(guān)22；回轉(zhuǎn)平臺(tái)1和底盤(pán)3分別固定有2個(gè)接近傳感器21，當(dāng)斗桿15或鏟斗2與回轉(zhuǎn)平臺(tái)1或底盤(pán)3距離達(dá)到設(shè)定值時(shí)，接近傳感器21發(fā)送指令給電氣控制單元，電氣控制單元發(fā)送指令停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；限位開(kāi)關(guān)22安裝在斗桿15上部凹槽內(nèi)，當(dāng)斗桿15運(yùn)動(dòng)至極限位置時(shí)，斗桿約束板16短板觸碰限位開(kāi)關(guān)22，電氣控制單元發(fā)送指令停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，防止齒輪和齒條脫離嚙合。

本發(fā)明的有益效果：

1.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于加工、制造成本低，整機(jī)尺寸小、質(zhì)量低、回轉(zhuǎn)慣量低、安全穩(wěn)定性高。

2.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)具有地貌掃描單元，可以對(duì)挖掘地貌進(jìn)行實(shí)時(shí)自主掃描，處理掃描數(shù)據(jù)可獲得最優(yōu)挖掘軌跡，實(shí)現(xiàn)高效率低能耗挖掘。

3.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)具有位姿檢測(cè)系統(tǒng)和防碰撞保護(hù)系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)挖掘機(jī)自身位置和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)挖掘防碰撞保護(hù)、延長(zhǎng)使用壽命。

4.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)具有功率檢測(cè)單元，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)挖掘功率，進(jìn)而保證穩(wěn)定的挖掘滿(mǎn)斗率，提高挖掘效率。

5.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)能夠有效減小人為操作帶來(lái)的失誤，減輕人為因素對(duì)挖掘效率的影響，保證長(zhǎng)期高效挖掘。

6.大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)可以縮短挖掘以及裝載的操作時(shí)間進(jìn)而減少停滯耗電，降低能耗。

附圖說(shuō)明

圖1是智能挖掘電鏟實(shí)驗(yàn)平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖3是提升機(jī)構(gòu)示意圖。

圖4(a)是推壓機(jī)構(gòu)整體示意圖。

圖4(b)是推壓機(jī)構(gòu)細(xì)節(jié)示意圖。

圖5是開(kāi)斗機(jī)構(gòu)示意圖。

圖中：1回轉(zhuǎn)平臺(tái)；2鏟斗；3底盤(pán)；4輪對(duì)；5回轉(zhuǎn)電機(jī)；6回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；7回轉(zhuǎn)支承；8a字架；9起重臂；10提升電機(jī)；11繃?yán)K；12提拉鋼絲繩；13推壓電機(jī)；14推壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；15斗桿；16斗桿約束板；17三維激光地貌掃描儀；18傾角傳感器；19多圈絕對(duì)值光電編碼器；20拉力傳感器；21接近傳感器；22限位開(kāi)關(guān)；23深溝球軸承；24齒條；25齒輪；26推桿軸；27雙排鏈輪；28聯(lián)軸器；29開(kāi)斗杠桿；30斗門(mén)栓滑槽；31斗門(mén)栓；32前斗板插孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1示出了本發(fā)明的一種大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，包括挖掘機(jī)和智能控制系統(tǒng)。所述智能控制系統(tǒng)包括電氣控制單元、位姿檢測(cè)單元、功率檢測(cè)單元、地貌掃描單元、系統(tǒng)測(cè)試單元、故障檢測(cè)單元、防碰撞檢測(cè)單元。所述電氣控制單元分別與位姿檢測(cè)單元、功率檢測(cè)單元、地貌掃描單元、系統(tǒng)測(cè)試單元、故障檢測(cè)單元、防碰撞檢測(cè)單元相連。

本實(shí)施例中，挖掘機(jī)包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)、行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、推壓機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)和鏟斗。挖掘機(jī)可進(jìn)行實(shí)際挖掘作業(yè)，如回轉(zhuǎn)作業(yè)，挖掘作業(yè)、裝卸作業(yè)以及上述作業(yè)復(fù)合操作等。

本實(shí)施例中，挖掘機(jī)的行走機(jī)構(gòu)包括底盤(pán)和輪對(duì)?？梢酝ㄟ^(guò)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)輪對(duì)回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)行走運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，挖掘機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)，回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及回轉(zhuǎn)支承?；剞D(zhuǎn)電機(jī)安裝在底盤(pán)上，回轉(zhuǎn)支承外圈固定在底盤(pán)上，帶齒內(nèi)圈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，回轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)齒圈，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)平臺(tái)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，提升機(jī)構(gòu)包括a字架、起重臂、提升電機(jī)、繃?yán)K和提拉鋼絲繩。起重臂與回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接，a字架與回轉(zhuǎn)平臺(tái)固連，繃?yán)K連接a字架和起重臂，繃?yán)K用于固定起重臂。回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的提升電機(jī)10輸出的提拉鋼絲繩繞過(guò)起重臂頂端的定滑輪提拉鏟斗，實(shí)現(xiàn)鏟斗的提升運(yùn)動(dòng)。起重臂與回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間是鉸接的，當(dāng)挖掘阻力過(guò)載時(shí)，起重臂可以繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，起到過(guò)載保護(hù)的作用。

本實(shí)施例中，推壓機(jī)構(gòu)包括推壓電機(jī)、推壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、斗桿以及斗桿約束板。推壓電機(jī)13固定在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，通過(guò)鏈傳動(dòng)和齒輪齒條傳動(dòng)控制齒條直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。斗桿15與齒條通過(guò)螺栓固連在一起，斗桿約束板約束斗桿使其與不能與斗桿約束板發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)推壓斗桿的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，地貌掃描單元包括兩個(gè)三維激光掃描儀，三維激光地貌掃描儀包含慣性/衛(wèi)星組合定位導(dǎo)航功能模塊，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)掃描儀的位置和姿態(tài)。兩個(gè)三維激光掃描儀相當(dāng)于人的兩個(gè)眼睛，對(duì)待挖掘表面形貌進(jìn)行自主實(shí)時(shí)掃描，并將掃描獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳輸給電氣控制單元。電氣控制單元根據(jù)兩個(gè)掃描儀的位置和姿態(tài)對(duì)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，并根據(jù)相應(yīng)的優(yōu)化算法處理整合數(shù)據(jù)，得到一條最優(yōu)挖掘軌跡。得到最優(yōu)挖掘軌跡后，電氣控制單元控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和推壓機(jī)構(gòu)，使其按照最優(yōu)挖掘軌跡進(jìn)行挖掘。

本實(shí)施例中，傾角傳感器和多圈絕對(duì)值光電編碼器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)鏟斗的位姿以及挖掘機(jī)的工作狀態(tài)，檢驗(yàn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否按照最優(yōu)挖掘軌跡挖掘。拉力傳感器用于檢測(cè)挖掘鏟斗是否滿(mǎn)鏟。

三維激光掃描儀、傾角傳感器、多圈絕對(duì)值光電編碼器以及拉力傳感器構(gòu)成整個(gè)控制系統(tǒng)的變量檢測(cè)單元。

本實(shí)施例中，大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)的智能控制系統(tǒng)可以完成自身位姿實(shí)時(shí)檢測(cè)、實(shí)時(shí)掃描待挖掘表面輪廓、智能挖掘軌跡優(yōu)化、挖掘防碰撞檢測(cè)、挖掘功率實(shí)時(shí)檢測(cè)、挖掘自主控制等智能化操作。具體工作流程如圖2所示。

本實(shí)施例中，大型礦用挖掘機(jī)智能化技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)采用金屬材料制作而成，參照真實(shí)礦用挖掘機(jī)設(shè)計(jì)，外形結(jié)構(gòu)、電氣控制、挖掘原理均與大型礦用挖掘機(jī)原理相同。外形尺寸為：長(zhǎng)3100╳寬1800╳高2200mm，整機(jī)質(zhì)量：2000kg。其他技術(shù)參數(shù)為鏟斗容量0.064m³，斗桿長(zhǎng)1.2m，起重臂長(zhǎng)2m，最大提升力為10kn。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。