本技術(shù)涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，尤其涉及一種布纜設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、埋設(shè)犁能夠通過水力切割水底土體，并泄排泥形成溝槽，來實現(xiàn)海底電纜鋪設(shè)，其中，埋設(shè)犁包括線纜皮龍和雪橇板等結(jié)構(gòu)，線纜皮龍用于在埋設(shè)過程中引導和保護電纜、光纖和電線等類型的線纜，雪橇板用于幫助埋設(shè)犁在土壤表面滑行、減少埋設(shè)犁與土壤之間的摩擦力。目前，通過線纜皮龍和雪橇板之間的相對位置關(guān)系來確定線纜皮龍與海底的相對位置關(guān)系，從而水力切割的相關(guān)參數(shù)。

2、然而，在實際應(yīng)用過程中，在通過控制線纜皮龍和雪橇板的相對位置關(guān)系來控制切割參數(shù)，進行水底土體切割時，存在土體切割不平整、不準確的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種布纜設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以解決土體切割不平整、不準確的技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種布纜設(shè)備控制方法，包括：

3、通過布纜設(shè)備上設(shè)置的至少兩個位置傳感器，分別獲取對應(yīng)的實時位置數(shù)據(jù)，其中，所述實時位置數(shù)據(jù)表征雪橇板上對應(yīng)觀測點的實時位置；

4、根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)，得到實時接觸狀態(tài)和傾斜數(shù)據(jù)，其中，所述實時接觸狀態(tài)表征布纜設(shè)備相較于土壤的側(cè)傾或縱傾狀態(tài)，所述傾斜數(shù)據(jù)表征布纜設(shè)備相較于土壤的相對位置；

5、根據(jù)所述實時接觸狀態(tài)和所述傾斜數(shù)據(jù)，得到布纜設(shè)備對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)狀況，其中，所述設(shè)備姿態(tài)狀況表征所述布纜設(shè)備與土壤之間的接觸是否異常；

6、根據(jù)所述設(shè)備姿態(tài)狀況，得到設(shè)備運行參數(shù)，并基于所述運行參數(shù)控制所述布纜設(shè)備運行。

7、可選地，如上所述的方法，根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)，得到實時接觸狀態(tài)，包括：

8、根據(jù)多個所述實時位置數(shù)據(jù)，得到位置數(shù)據(jù)組，其中，所述位置數(shù)據(jù)組包括至少一個實時位置數(shù)據(jù)；

9、根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)，其中，所述單側(cè)位置狀態(tài)表征所述布纜設(shè)備一側(cè)的縱傾或側(cè)傾狀態(tài)；

10、根據(jù)至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到實時接觸狀態(tài)。

11、可選地，如上所述的方法，所述實時位置數(shù)據(jù)包括觀測點的位置坐標與點位標識，

12、根據(jù)多個所述實時位置數(shù)據(jù)，得到位置數(shù)據(jù)組，包括：

13、基于位置坐標，對所述點位標識進行分組，得到區(qū)域數(shù)量的點位標識集，其中，不同點位標識集對應(yīng)不同雪橇板區(qū)域；

14、從每一點位標識集中選取采樣數(shù)量的點位標識組，其中，每一點位標識組包括至少兩個點位標識，所述至少兩個點位標識表征雪橇板的一個區(qū)域；

15、根據(jù)所述點位標識組和所述實時位置數(shù)據(jù)，得到所述點位標識組對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)組。

16、可選地，如上所述的方法，從每一點位標識集中選取采樣數(shù)量的點位標識組，包括：

17、獲取平行數(shù)量，并根據(jù)所述平行數(shù)量，確定多個平行子數(shù)量，其中，所述平行數(shù)量表征每一點位標識集對應(yīng)的用于對照的采樣組的數(shù)量，每一平行子數(shù)量均不相同；

18、針對每一平行子數(shù)量，從每一點位標識集中，選取采樣數(shù)量的點位標識組，其中，每一點位標識組包括平行子數(shù)量的點位標識；

19、根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)，包括：

20、針對每一平行子數(shù)量，根據(jù)平行子數(shù)量對應(yīng)的多個點位標識組各自對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)組，得到平行子數(shù)量對應(yīng)的子單側(cè)狀態(tài)，其中，所述子單側(cè)狀態(tài)表征由一個采樣組得到的所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的雪橇板區(qū)域的縱傾或側(cè)傾狀態(tài)；

21、針對每一所述位置數(shù)據(jù)組，根據(jù)多個平行子數(shù)量各自對應(yīng)的所述子單側(cè)狀態(tài)，得到所述單側(cè)位置狀態(tài)。

22、可選地，如上所述的方法，根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)，包括：

23、獲取作業(yè)海底數(shù)據(jù)，其中，所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)表征埋設(shè)犁的作業(yè)區(qū)域的海底地貌；

24、根據(jù)所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)和所述位置數(shù)據(jù)組中每一實時位置數(shù)據(jù)，在所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的多個觀測點中，確定目標觀測點，其中，所述目標觀測點為實時位置與作業(yè)區(qū)域的海底重合的觀測點；

25、獲取所述目標觀測點的重合點位數(shù)量，并根據(jù)目標重合數(shù)量和所述重合點位數(shù)量，得到所述單側(cè)位置狀態(tài)，其中，所述目標重合數(shù)量能夠基于所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)得到。

26、可選地，如上所述的方法，在根據(jù)目標重合數(shù)量和所述重合點位數(shù)量，得到所述單側(cè)位置狀態(tài)之前，還包括：

27、根據(jù)所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)，得到作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的當前地貌類型；

28、獲取作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的歷史地貌類型，并根據(jù)所述當前地貌類型、所述歷史地貌類型和多個初始重合數(shù)量，得到目標重合數(shù)量，其中，所述初始重合數(shù)量能夠基于所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的歷史重合數(shù)量得到。

29、可選地，如上所述的方法，根據(jù)至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到實時接觸狀態(tài)，包括：

30、根據(jù)所述至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到單側(cè)狀態(tài)組，其中，所述單側(cè)狀態(tài)組包括所述布纜設(shè)備相鄰兩側(cè)的單側(cè)位置狀態(tài)；

31、根據(jù)所述單側(cè)狀態(tài)組，得到所述單側(cè)狀態(tài)組對應(yīng)的單側(cè)目標狀態(tài)，其中，所述單側(cè)目標狀態(tài)表征布纜設(shè)備的一角與地面之間的接觸狀態(tài)；

32、根據(jù)至少三個單側(cè)位置狀態(tài)，得到所述實時接觸狀態(tài)。

33、第二方面，本技術(shù)提供一種布纜設(shè)備控制裝置，包括：

34、獲取模塊，用于通過布纜設(shè)備上設(shè)置的至少兩個位置傳感器，分別獲取對應(yīng)的實時位置數(shù)據(jù)，其中，所述實時位置數(shù)據(jù)表征雪橇板上對應(yīng)觀測點的實時位置；

35、第一處理模塊，用于根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)，得到實時接觸狀態(tài)和傾斜數(shù)據(jù)，其中，所述實時接觸狀態(tài)表征布纜設(shè)備相較于土壤的側(cè)傾或縱傾狀態(tài)，所述傾斜數(shù)據(jù)表征布纜設(shè)備相較于土壤的相對位置；

36、第二處理模塊，用于根據(jù)所述實時接觸狀態(tài)和所述傾斜數(shù)據(jù)，得到布纜設(shè)備對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)狀況，其中，所述設(shè)備姿態(tài)狀況表征所述布纜設(shè)備與土壤之間的接觸是否異常；

37、控制模塊，用于根據(jù)所述設(shè)備姿態(tài)狀況，得到設(shè)備運行參數(shù)，并基于所述運行參數(shù)控制所述布纜設(shè)備運行。

38、可選地，上述第一處理模塊，在執(zhí)行根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)，得到實時接觸狀態(tài)時，用于：

39、根據(jù)多個所述實時位置數(shù)據(jù)，得到位置數(shù)據(jù)組，其中，所述位置數(shù)據(jù)組包括至少一個實時位置數(shù)據(jù)；

40、根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)，其中，所述單側(cè)位置狀態(tài)表征所述布纜設(shè)備一側(cè)的縱傾或側(cè)傾狀態(tài)；

41、根據(jù)至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到實時接觸狀態(tài)。

42、可選地，所述實時位置數(shù)據(jù)包括觀測點的位置坐標與點位標識，上述第一處理模塊，在執(zhí)行根據(jù)多個所述實時位置數(shù)據(jù)，得到位置數(shù)據(jù)組時，用于：

43、基于位置坐標，對所述點位標識進行分組，得到區(qū)域數(shù)量的點位標識集，其中，不同點位標識集對應(yīng)不同雪橇板區(qū)域；

44、從每一點位標識集中選取采樣數(shù)量的點位標識組，其中，每一點位標識組包括至少兩個點位標識，所述至少兩個點位標識表征雪橇板的一個區(qū)域；

45、根據(jù)所述點位標識組和所述實時位置數(shù)據(jù)，得到所述點位標識組對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)組。

46、可選地，上述第一處理模塊，在執(zhí)行從每一點位標識集中選取采樣數(shù)量的點位標識組時，用于：

47、獲取平行數(shù)量，并根據(jù)所述平行數(shù)量，確定多個平行子數(shù)量，其中，所述平行數(shù)量表征每一點位標識集對應(yīng)的用于對照的采樣組的數(shù)量，每一平行子數(shù)量均不相同；

48、針對每一平行子數(shù)量，從每一點位標識集中，選取采樣數(shù)量的點位標識組，其中，每一點位標識組包括平行子數(shù)量的點位標識；

49、第一處理模塊，在執(zhí)行根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)時，用于：

50、針對每一平行子數(shù)量，根據(jù)平行子數(shù)量對應(yīng)的多個點位標識組各自對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)組，得到平行子數(shù)量對應(yīng)的子單側(cè)狀態(tài)，其中，所述子單側(cè)狀態(tài)表征由一個采樣組得到的所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的雪橇板區(qū)域的縱傾或側(cè)傾狀態(tài)；

51、針對每一所述位置數(shù)據(jù)組，根據(jù)多個平行子數(shù)量各自對應(yīng)的所述子單側(cè)狀態(tài)，得到所述單側(cè)位置狀態(tài)。

52、可選地，上述第一處理模塊，在執(zhí)行根據(jù)每一所述位置數(shù)據(jù)組，得到每一所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的單側(cè)位置狀態(tài)時，用于：

53、獲取作業(yè)海底數(shù)據(jù)，其中，所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)表征埋設(shè)犁的作業(yè)區(qū)域的海底地貌；

54、根據(jù)所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)和所述位置數(shù)據(jù)組中每一實時位置數(shù)據(jù)，在所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的多個觀測點中，確定目標觀測點，其中，所述目標觀測點為實時位置與作業(yè)區(qū)域的海底重合的觀測點；

55、獲取所述目標觀測點的重合點位數(shù)量，并根據(jù)目標重合數(shù)量和所述重合點位數(shù)量，得到所述單側(cè)位置狀態(tài)，其中，所述目標重合數(shù)量能夠基于所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)得到。

56、可選地，上述裝置，還包括：

57、數(shù)量獲取模塊，用于：

58、根據(jù)所述作業(yè)海底數(shù)據(jù)，得到作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的當前地貌類型；

59、獲取作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的歷史地貌類型，并根據(jù)所述當前地貌類型、所述歷史地貌類型和多個初始重合數(shù)量，得到目標重合數(shù)量，其中，所述初始重合數(shù)量能夠基于所述位置數(shù)據(jù)組對應(yīng)的歷史重合數(shù)量得到。

60、可選地，上述第一處理模塊，在執(zhí)行根據(jù)至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到實時接觸狀態(tài)時，用于：

61、根據(jù)所述至少兩個單側(cè)位置狀態(tài)，得到單側(cè)狀態(tài)組，其中，所述單側(cè)狀態(tài)組包括所述布纜設(shè)備相鄰兩側(cè)的單側(cè)位置狀態(tài)；

62、根據(jù)所述單側(cè)狀態(tài)組，得到所述單側(cè)狀態(tài)組對應(yīng)的單側(cè)目標狀態(tài)，其中，所述單側(cè)目標狀態(tài)表征布纜設(shè)備的一角與地面之間的接觸狀態(tài)；

63、根據(jù)至少三個單側(cè)位置狀態(tài)，得到所述實時接觸狀態(tài)。

64、第三方面，一種電子設(shè)備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

65、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

66、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如第一方面所述的布纜設(shè)備控制方法。

67、第四方面，一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如第一方面所述的布纜設(shè)備控制方法。

68、第五方面，一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的布纜設(shè)備控制方法。

69、本技術(shù)提供的布纜設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，利用位置傳感器，獲取實時位置數(shù)據(jù)，來得到雪橇板上對應(yīng)觀測點的實時位置；根據(jù)觀測點的實時位置，得到實時接觸狀態(tài)，從而確定布纜設(shè)備相較于土壤的側(cè)傾或縱傾狀態(tài)；根據(jù)觀測點的實時位置，得到傾斜數(shù)據(jù)，來得到布纜設(shè)備相較于土壤的相對位置；根據(jù)布纜設(shè)備相較于土壤的側(cè)傾或縱傾狀態(tài)和相對位置，得到設(shè)備姿態(tài)狀況，以確定布纜設(shè)備與土壤之間的接觸是否異常；根據(jù)布纜設(shè)備和土壤之間的接觸狀態(tài)，可以確定線纜皮龍和雪橇板之間的相對位置關(guān)系是否等同于線纜皮龍與海底的相對位置關(guān)系，在此基礎(chǔ)上，能夠得到準確的設(shè)備運行參數(shù)；基于準確的運行參數(shù)控制布纜設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)平整準確切割土體的有益效果。