本申請涉及遠程駕駛裝載機，更具體地，涉及一種遠程駕駛裝載機的控制方法、控制裝置和介質。

背景技術：

1、遠程駕駛裝載機目前屬于前沿技術，車輛的控制系統(tǒng)主要分為遠程駕駛艙（駕駛員端）控制和車輛駕駛室（車端）控制兩大部分。目前遠程駕駛裝載機主要應用于一些惡劣、危險工況下，尤其是對工人身體有害的場景，這就決定了遠程的駕駛艙（駕駛員端）和車輛本體一般都不在同一地點，甚至會存在跨地區(qū)作業(yè)的情況。

2、在一些城市，冬季長時間使車輛處于關機狀態(tài)，再次開機時，對于整車的性能挑戰(zhàn)很嚴峻，車輛在室外經(jīng)過長時間的冷卻，已將至零下二十度甚至更低。液壓油在低溫下會變得粘稠，甚至油品不好的會直接形成蠟狀物，此時駕駛員為了能夠快速使液壓油熱起來，一般會采取直接火烤液壓油箱使其升溫、或者添加電輔熱、或者長時間使車處于“憋壓狀態(tài)”、或者放慢工作效率，慢慢等整車液壓油升溫。長時間憋壓，對液壓系統(tǒng)有損傷。火烤液壓油箱的做法有危險性，并且需要人員現(xiàn)場操作。增加電輔熱的方式會增加整車成本，并且需要人員現(xiàn)場操作。上述方式需要額外的操作員去到車輛現(xiàn)場進行“熱車”操作，不符合遠程駕駛裝載機的使用初衷，并且額外增加了操作人員的工作量和操作風險。先導電磁閥處油路狹窄，傳統(tǒng)的靠液壓油流動帶動升溫會比較慢。電磁閥處液壓油粘稠會增加液壓油路建壓和降壓的時間。

3、遠程駕駛工作機構需要進行控制時，需要用到先導控制器來控制先導電磁閥，進而控制多路閥打開來實現(xiàn)舉升、下降、收斗、翻斗動作（以下簡稱工作機構動作），先導電磁閥是比例閥，所以需要先導控制器來輸出電壓占空比，來調節(jié)電磁閥的驅動電流，實現(xiàn)不同比列的電磁閥開度，流過不同流量的油壓。車輛在低溫啟動時，如果直接進行遠程控制先導手柄作業(yè)，此時由于油路還未升溫至正常工作溫度，工作機構會存在卡閥、延時、沖擊大的問題，如若繼續(xù)進行工作大大影響工作效率。先導電磁閥開啟時會有延時，影響司機遠程操作的手感。

技術實現(xiàn)思路

1、提供了本申請以解決現(xiàn)有技術中存在的上述缺陷。需要一種遠程駕駛裝載機的控制方法、控制裝置和介質，不必額外操作人員對先導電磁閥處液壓油溫加熱，自動在先導電磁閥工作前對先導電磁閥加熱，能夠提高先導電磁閥的打開速度。

2、本申請的第一方面，提供了一種遠程駕駛裝載機的控制方法，所述控制方法包括：

3、獲取先導電磁閥的當前液壓油溫；

4、在所述當前液壓油溫低于第一閾值時，向所述先導電磁閥輸出加熱電流，所述加熱電流小于第一電流，所述第一電流為驅使所述先導電磁閥開啟第一開度，且釋放的液壓油的壓力對應于驅使所述多路閥開啟的開閥壓力值；

5、在接收到所述遠程控制端的控制信號后，停止向所述先導電磁閥輸出加熱電流，并向所述先導電磁閥輸出瞬時階躍電流，以使所述先導電磁閥能夠在溫度低于第二閾值，且接收到控制信號的情況下，縮短進入工作狀態(tài)的時間。

6、本申請的第二方面，提供了一種遠程駕駛裝載機的控制裝置，所述控制裝置包括處理器，所述處理器配置為：

7、獲取先導電磁閥的當前液壓油溫；

8、在所述當前液壓油溫低于第一閾值時，向所述先導電磁閥輸出加熱電流，所述加熱電流小于第一電流，所述第一電流為驅使所述先導電磁閥開啟第一開度，且釋放的液壓油的壓力對應于驅使所述多路閥開啟的開閥壓力值；

9、在接收到所述遠程控制端的控制信號后，停止向所述先導電磁閥輸出加熱電流，并向所述先導電磁閥輸出瞬時階躍電流，以使所述先導電磁閥能夠在溫度低于第二閾值，且接收到控制信號的情況下，縮短進入工作狀態(tài)的時間。

10、本申請的第三方面，提供了一種非暫時性計算機可讀介質，其上存儲有指令，當由處理器執(zhí)行時，所述指令執(zhí)行如本申請任一實施例所述的遠程駕駛裝載機的控制方法的步驟。

11、本申請各個實施例提供的一種遠程駕駛裝載機的控制方法、控制裝置和介質，根據(jù)先導電磁閥的當前液壓油溫情況，來決定是否向先導電磁閥輸出加熱電流，所述加熱電流小于第一電流，以使先導電磁閥在低溫下進行加熱，溫度升高，有利于低溫下的先導電磁閥更快速地進入工作狀態(tài)，且避免了人工操作和在低溫下先導電磁閥工作時，工作機構的卡閥、延時和沖擊大的問題；在接收到所述遠程控制端的控制信號后，向先導電磁閥輸出瞬時階躍電流，能夠加快先導電磁閥打開的速度，提高了先導電磁閥對控制信號的響應速度，提高遠程駕駛時司機的駕駛體驗，尤其是在低溫條件下的駕駛體驗。

技術特征：

1.一種遠程駕駛裝載機的控制方法，所述裝載機包括先導電磁閥和多路閥，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述加熱電流為直流電。

3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述瞬時階躍電流的電流值為所述先導電磁閥打開比例為100%時的電流。

4.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述先導電磁閥的輸出電流大于或等于第一電流時，先導電磁閥停止所述瞬時階躍電流的輸出。

5.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在遠程控制端上電后，由所述遠程控制端向車端發(fā)送喚醒信號，所述車端在接受到喚醒信號后，所述車端上電，并喚醒先導控制器。

7.一種遠程駕駛裝載機的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括處理器，所述處理器配置為：

8.根據(jù)權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述處理器還配置為：獲取所述先導電磁閥的輸出電流；在所述先導電磁閥的輸出電流大于或等于第一電流時，停止所述瞬時階躍電流的輸出。

9.根據(jù)權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述處理器還配置為：獲取所述先導電磁閥的蓄電池電壓；在所述蓄電池電壓大于第三閾值的情況下，向先導電磁閥輸出加熱電流。

10.一種非暫時性計算機可讀介質，其上存儲有指令，當由處理器執(zhí)行時，所述指令執(zhí)行如權利要求1-6任一項所述的遠程駕駛裝載機的控制方法的步驟。

技術總結
本申請實施例提供了一種遠程駕駛裝載機的控制方法、控制裝置和介質，控制方法包括：獲取先導電磁閥的當前液壓油溫；在所述當前液壓油溫低于第一閾值時，向先導電磁閥輸出加熱電流，加熱電流小于第一電流，第一電流為驅使先導電磁閥開啟第一開度，且釋放的液壓油的壓力對應于驅使多路閥開啟的開閥壓力值；在接收到遠程控制端的控制信號后，停止向先導電磁閥輸出加熱電流，并向先導電磁閥輸出瞬時階躍電流，以使先導電磁閥能夠在溫度低于第二閾值，且接收到控制信號的情況下，縮短進入工作狀態(tài)的時間，因此本申請的控制方法不必額外操作人員對先導電磁閥處液壓油溫加熱，能夠自動在先導電磁閥工作前對先導電磁閥加熱，提高先導電磁閥的打開速度。

技術研發(fā)人員：李彥軒,董興志,周敏,王增林,李東
受保護的技術使用者：英軒重工有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6