一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)等。該裝載機(jī)器人動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)均采用多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由多組直線驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成，通過對(duì)各直線驅(qū)動(dòng)器的編程控制，實(shí)現(xiàn)大功率、高扭矩的動(dòng)力輸出，滿足高負(fù)載作業(yè)需求。該裝載機(jī)器人不僅具有機(jī)械效率高、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)精度高、可控性好等特點(diǎn)，而且鏟斗控制機(jī)構(gòu)的平面并聯(lián)設(shè)計(jì)及多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入大幅提高了其承載能力，特別適用于制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。
【專利說明】
一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]裝載機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于農(nóng)田、水利、能源、市政等施工領(lǐng)域，進(jìn)行散裝物料裝卸的關(guān)鍵設(shè)備，對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)起到了重要的作用，但是傳統(tǒng)液壓式裝載機(jī)存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點(diǎn)。可控機(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)工程機(jī)械技術(shù)升級(jí)帶來了機(jī)遇，針對(duì)液壓式裝載機(jī)的缺點(diǎn)，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，該類裝載機(jī)構(gòu)避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個(gè)可控電機(jī)組成，其輸出運(yùn)動(dòng)由多臺(tái)計(jì)算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，鏟斗的輸出軌跡是一個(gè)多自變量的函數(shù)，可以輕易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出，因此可控裝載機(jī)構(gòu)屬于施工機(jī)器人范疇。相比液壓式裝載機(jī)，可控裝載機(jī)構(gòu)具有智能化程度高、靈活度好、高傳動(dòng)效率等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于推動(dòng)裝載機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。
[0003]但是，在對(duì)可控裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題，其中，承載能力差是制約可控裝載機(jī)構(gòu)工程應(yīng)用的最突出的工程難題。由于現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)臂升降支鏈和鏟斗控制支鏈均采用主動(dòng)桿一連桿一動(dòng)臂的構(gòu)型設(shè)計(jì)形式，因主動(dòng)桿由可控電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，受制于可控電機(jī)成本高、輸出功率小、扭矩低等問題，造成現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等問題，難以滿足裝載機(jī)的動(dòng)力要求，造成現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)形式僅適用于微小型裝載機(jī)，嚴(yán)重影響了可控裝載機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，既具有現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、靈活度好、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)解決現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等工程問題，使該裝載機(jī)器人具有較強(qiáng)的承載能力，滿足重型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。
[0005]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來達(dá)到上述目的:一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。
[0006]所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、機(jī)架、第一曲軸，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器組成，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接。
[0007]所述第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器均為伺服電動(dòng)缸，所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后通過第一曲軸、第二曲軸輸出，從而使該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率直線驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，通過該設(shè)計(jì)有效提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，改善了動(dòng)力性，另外，根據(jù)不同的動(dòng)力需要，多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以方便選用四單元、六單元等不同數(shù)量的直線驅(qū)動(dòng)器，具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。
[0008]所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿，所述動(dòng)臂通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一連桿一端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸固定鏈接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第三連桿一端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，所述第四連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。
[0009]所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第一搖臂、第二搖臂、第一拉桿、第二拉桿，所述鏟斗通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第五連桿一端通過鍵或其它連接方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，所述第六連桿另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一拉桿一端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接，所述第七連桿一端通過鍵或者其它方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿一端連接，所述第八連桿另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二拉桿一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接。
[0010]該種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，不僅大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，而且大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性，使其具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。該裝載機(jī)器人由安裝在機(jī)架上的多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，其運(yùn)動(dòng)作業(yè)由計(jì)算機(jī)編程控制。多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，可以將多各小功率直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后，通過曲軸實(shí)現(xiàn)大扭矩、高功率扭矩輸出，大幅提高了該機(jī)器人的承載能力，因此該發(fā)明提供的技術(shù)方案特別適用于設(shè)計(jì)制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。
[0011]本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于:
1、在保證滿足裝載作業(yè)要求的前提下，該裝載機(jī)器人采用由電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的連桿傳動(dòng)取代了傳統(tǒng)裝載機(jī)工作裝置的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，避免了液壓系統(tǒng)機(jī)械效率低、可靠性差等問題，相比液壓式裝載機(jī)，該裝載機(jī)器人具有低能耗、低噪音、無尾氣排放等特點(diǎn)。另外，該裝載機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)采用了計(jì)算機(jī)編程控制的可控電傳動(dòng)系統(tǒng)，相比現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，具有自動(dòng)化和智能化程度高等優(yōu)點(diǎn)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)操縱控制簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)了數(shù)控化作業(yè)。
[0012]2、相比現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述裝載機(jī)器人具有更強(qiáng)的承載能力和適應(yīng)性。鏟斗控制機(jī)構(gòu)和動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過引入多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，特別適用于制造重型工程施工機(jī)器人;該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動(dòng)力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動(dòng)支鏈驅(qū)動(dòng)，滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。
[0013]3、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，不僅大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，而且大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性。使該裝載機(jī)器人非常適用于制造重型裝載機(jī)器人。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人機(jī)架示意圖。
[0016]圖3為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。
[0017]圖4為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。
[0018]圖5為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。
[0019]圖6為本發(fā)明所述的鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。
[0020]圖7為本發(fā)明所述的鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。
[0021 ]圖8為本發(fā)明所述的鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。
[0022]圖9為本發(fā)明所述的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。
[0023]圖10為本發(fā)明所述的鏟斗控制機(jī)構(gòu)示意圖。
[0024]圖11為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人平面視圖。
[0025]圖12為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人工作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下通過附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0027]對(duì)照?qǐng)D1，本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架I。
[0028]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8，所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)器3、第二直線驅(qū)動(dòng)器11、機(jī)架1、第一曲軸7，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器3—端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與機(jī)架I連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一曲軸7連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器11 一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副12與機(jī)架I連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副8與第一曲軸7連接，所述鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三直線驅(qū)動(dòng)器16、第四直線驅(qū)動(dòng)器21組成，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器16一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與機(jī)架I連接，另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第二曲軸25連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器21—端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副20與機(jī)架I連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副24與第二曲軸25連接。
[0029]所述第一直線驅(qū)動(dòng)器3、第二直線驅(qū)動(dòng)器11、第三直線驅(qū)動(dòng)器16、第四直線驅(qū)動(dòng)器21均為伺服電動(dòng)缸，所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后通過第一曲軸7、第二曲軸25輸出，從而使該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率直線驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，通過該設(shè)計(jì)有效提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，改善了動(dòng)力性，另外，根據(jù)不同的動(dòng)力需要，多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以方便選用四單元、六單元等不同數(shù)量的直線驅(qū)動(dòng)器，具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。
[0030]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖9，所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂32、第一連桿28、第二連桿30、第三連桿4、第四連桿10，所述動(dòng)臂32通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副36、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副37與機(jī)架I連接，所述第一連桿28—端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸7固定鏈接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副29與第二連桿30—端連接，所述第二連桿30另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副31與動(dòng)臂32連接，所述第三連桿4 一端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸7固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副5與第四連桿10—端連接，所述第四連桿10另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副35與動(dòng)臂32連接。
[0031]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖10，所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗48、第五連桿40、第六連桿42、第七連桿9、第八連桿18、第一搖臂44、第二搖臂23、第一拉桿46、第二拉桿50，所述鏟斗48通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副33、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副34與動(dòng)臂32連接，所述第五連桿40—端通過鍵或其它連接方式與第二曲軸25固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副41與第六連桿42—端連接，所述第六連桿42另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副43與第一搖臂44連接，所述第一搖臂44通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副38與動(dòng)臂32連接，所述第一拉桿46—端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副45與第一搖臂44連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副47與鏟斗48連接，所述第七連桿9 一端通過鍵或者其它方式與第二曲軸25固定連接，另一端通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第八連桿18—端連接，所述第八連桿18另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第二搖臂23連接，所述第二搖臂23通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副39與動(dòng)臂32連接，所述第二拉桿50—端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副51與第二搖臂23連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副49與鏟斗48連接。
[0032]該種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，不僅大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，而且大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性，使其具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。該裝載機(jī)器人由安裝在機(jī)架上的多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，其運(yùn)動(dòng)作業(yè)由計(jì)算機(jī)編程控制。多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，可以將多各小功率直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后，通過曲軸實(shí)現(xiàn)大扭矩、高功率扭矩輸出，大幅提高了該機(jī)器人的承載能力，因此該發(fā)明提供的技術(shù)方案特別適用于設(shè)計(jì)制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架，其特征在于: 所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、機(jī)架、第一曲軸，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述鏟斗多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器組成，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接， 所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿，所述動(dòng)臂通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一連桿一端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸固定鏈接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第三連桿一端通過鍵或其它連接方式與第一曲軸固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，所述第四連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接， 所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第一搖臂、第二搖臂、第一拉桿、第二拉桿，所述鏟斗通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第五連桿一端通過鍵或其它連接方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，所述第六連桿另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一拉桿一端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接，所述第七連桿一端通過鍵或者其它方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿一端連接，所述第八連桿另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二拉桿一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)兩自由度重型反鏟裝載機(jī)器人，其特征在于:所述第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器均為伺服電動(dòng)缸。
【文檔編號(hào)】E02F3/43GK106013289SQ201610463377
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】張 林, 單紹福, 程文功
【申請(qǐng)人】山東交通學(xué)院