多自由度連桿式碼垛臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種多自由度連桿式碼垛臂。
【背景技術(shù)】
[0002]裝載機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于道路、港口、礦山、鐵路等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，它主要用于鏟裝土壤、砂石等散裝物料，也可對礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。換種不同的輔助工作裝置還可進(jìn)行推土、起重和其他物料的裝卸作業(yè)。裝載機(jī)是應(yīng)用最為廣泛的工程機(jī)械，隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，裝載機(jī)在城市市政工程、垃圾清理、建筑工程等場合的應(yīng)用越來越多?，F(xiàn)有裝載機(jī)主要由動臂抬升機(jī)構(gòu)和鏟斗翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩部分組成，分別通過動臂油缸和鏟斗油缸來控制完成作業(yè)動作，雖然液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，但是液壓系統(tǒng)易受油溫過熱影響，機(jī)械效率低、傳動穩(wěn)定性差，而且液壓系統(tǒng)可靠性差，維護(hù)、保養(yǎng)復(fù)雜且成本較高。
[0003]隨著機(jī)構(gòu)學(xué)及機(jī)電一體化的發(fā)展，用機(jī)械傳動方式驅(qū)動裝載機(jī)構(gòu)作業(yè)已經(jīng)變?yōu)榭赡?。機(jī)械傳動效率高，而且現(xiàn)有的機(jī)電一體化技術(shù)已經(jīng)可以克服機(jī)械傳動容易過載破壞等缺點。但是現(xiàn)有的多自由度可控式裝載機(jī)構(gòu)，大多只是對現(xiàn)有液壓裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡單改進(jìn)，利用二連桿機(jī)構(gòu)替換液壓裝載機(jī)構(gòu)中的液壓系統(tǒng)，缺乏對桿件傳動與液壓缸傳動動態(tài)性能差異的考慮，造成機(jī)構(gòu)剛性差，抗過載能力小，運動學(xué)以及動力學(xué)性能差等缺點，難以滿足實際作業(yè)需要，雖然解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足，但很難適用于裝載機(jī)設(shè)計生產(chǎn)。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多自由度連桿式碼垛臂，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機(jī)維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應(yīng)不夠靈敏等缺點。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案:
[0006]多自由度連桿式碼垛臂，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺，
[0007]桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上，
[0008]桿三下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，
[0009]伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，伸縮桿一上端連轉(zhuǎn)動副七接在滑套三上，滑套三套在桿二上，
[0010]伸縮桿二一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿一上，伸縮桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行器上，
[0011]工作平臺通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型具備的有益效果:
[0013]具有傳統(tǒng)液壓機(jī)機(jī)構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿的使用數(shù)量，降低了可控電機(jī)數(shù)量，不僅大大降低了可控挖掘機(jī)構(gòu)的造價，而且降低了機(jī)架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性，更加適用于制造各類挖掘機(jī)及其他工程機(jī)械?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可靈活控制工作方向。主動件驅(qū)動方式靈活多變，可選用伺服電機(jī)驅(qū)動，混合驅(qū)動等驅(qū)動形式，不僅環(huán)保，而且易于實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，降低工人勞動強(qiáng)度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型所述的多自由度連桿式碼垛臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面通過實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。
[0016]實施例1
[0017]多自由度連桿式碼垛臂，包括桿一11、桿二 12、桿三13、伸縮桿一 31、伸縮桿二 32、滑套一 21、滑套二 22、滑套三23、滑塊24、執(zhí)行器25以及工作平臺26，
[0018]桿一11下端通過轉(zhuǎn)動副一1連接在工作平臺上，桿一11上端通過轉(zhuǎn)動副二2與桿二12—端連接，桿二 12另一端通過轉(zhuǎn)動副三3連接在執(zhí)行器上，
[0019]桿三13下端通過轉(zhuǎn)動副四4連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三13上端通過轉(zhuǎn)動副五5連接在滑套一上，滑套一套在桿一 11上，
[0020]伸縮桿一31下端通過轉(zhuǎn)動副六6連接在工作平臺上，伸縮桿一 31上端連轉(zhuǎn)動副七7接在滑套三上，滑套三套在桿二 12上，
[0021]伸縮桿二32—端通過轉(zhuǎn)動副八8連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿一 31上，伸縮桿二 32另一端通過轉(zhuǎn)動副九9連接在執(zhí)行器上，
[0022]工作平臺通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
【主權(quán)項】
1.多自由度連桿式碼垛臂，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺， 桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上， 桿三下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上， 伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，伸縮桿一上端連轉(zhuǎn)動副七接在滑套三上，滑套三套在桿二上， 伸縮桿二一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿一上，伸縮桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行器上， 工作平臺通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
【專利摘要】多自由度連桿式碼垛臂，該碼垛臂的桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上，桿三下端連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，伸縮桿一下端連接在工作平臺上，伸縮桿一上端連接在滑套三上，滑套三套在桿二上，伸縮桿二一端連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿一上，伸縮桿二另一端連接在執(zhí)行器上，工作平臺安裝在小車上。本實用新型具有傳統(tǒng)液壓機(jī)機(jī)構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿和可控電機(jī)的數(shù)量，而且降低了機(jī)架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性。
【IPC分類】E02F3/42, E02F3/39
【公開號】CN205134401
【申請?zhí)枴緾N201520935340
【發(fā)明人】覃煦
【申請人】覃煦
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年11月20日