專利名稱：一種軍用橋梁軌跡控制裝置的制作方法
技術領域：
一種軍用橋梁軌跡控制裝置技術領域本發(fā)明屬于交通運輸領域，涉及一種軍用橋梁軌跡控制裝置，可用于橋 跨整體轉移位置并最終定位的控制定位裝置。
技術背景移動式橋梁在作業(yè)過程中需要通過折臂吊或者機械臂將運輸車上的橋跨吊到架 橋車上進行拼裝連接，由于移動式橋梁以底盤車為平臺，因此橋跨間的連接間隙較 小；橋跨構件連接時，由于銷、孔間隙一般只1 2mm，相應地要求吊裝機械的定 位精度也要在這個范圍內，所以要求橋跨的放置位置準確；特別是放置中間段橋跨 時，由于前后都有橋跨，所以要求操作手謹慎操作，否則極易造成橋跨段的相互撞 擊，或者橋跨與架設機構發(fā)生空間碰撞從而嚴重損壞器材。 發(fā)明內容本發(fā)明的目的在提供一種用于橋跨整體轉移位置并最終定位的控制定位 裝置，能實現(xiàn)橋梁的自動定位。本發(fā)明由回轉馬達平臺l、機械臂2、上擺臂直線位移傳感器3、下擺臂直 線位移傳感器4組成。機械臂主要由下擺臂5、上油缸6、上擺臂7、過渡板8、 下油缸9等組成。其中回轉馬達平臺1固定連接在底盤車上；機械臂2通過下擺臂5鉸接在 回轉馬達平臺1上；下油缸9兩端分別鉸接在回轉馬達平臺1和下擺臂5上，通 過下油缸9，下擺臂5可以繞鉸接點轉動；上擺臂7分別與下擺臂5、過渡板8 以及橋跨等鉸接；上油缸6下端與下擺臂5鉸接，上端與兩過渡板8鉸接，兩過 渡板8另一端分別鉸接在下擺臂5和上擺臂7上。上擺臂直線位移傳感器3和下 擺臂直線位移傳感器4分別埋在上油缸6和下油缸9中。本發(fā)明能實現(xiàn)橋梁的自動定位，具有定位精度高，定位速度快的優(yōu)點，可以很好地適應此類軍民用橋梁的快速定位使用要求；且性能穩(wěn)定，操作方便。
圖1系統(tǒng)組成圖圖2機械臂組成圖圖3橋跨吊點的空間位置圖圖4軌跡控制原理圖具體實施方式
在機械臂的上油缸6和下油缸9中各配置一個直線位移傳感器，即上擺臂直線位移傳感器3和下擺臂直線位移傳感器4。傳感器選用磁致伸縮式，結構緊 湊，防護性好，傳感器量程1200mm，輸出4~20mA， 12位，分辨率為0.3mm， 滿足控制精度需求。軌跡運動裝置采用電液比例液壓控制，通過控制比例閥的開口大小來控制 后端液壓缸的位移和運動速度?？刂圃砀鶕?jù)橋梁架設機構的結構特點和作業(yè)需要，通過理論分析或試驗測定可得 到一條比較理想的吊點A空間軌跡曲線，系統(tǒng)中以一不動點B點為坐標原點， 將軌跡曲線數(shù)據(jù)(坐標數(shù)據(jù))預置在系統(tǒng)變量中保存下來?？刂七^程中通過檢測 直線位移傳感器3和4的輸出數(shù)據(jù)可計算出吊點A的當前軌跡坐標，通過判斷 當前坐標和理想軌跡坐標的數(shù)據(jù)，可得到當前位置偏差值，經過模糊控制算法， 輸出兩個比例閥線圈的控制電流，從而控制兩個液壓缸的動作。由軌跡控制原理圖(圖4)可以看出，該系統(tǒng)為二輸入二輸出系統(tǒng)，為了實 現(xiàn)控制目標，首先建立闊控液壓系統(tǒng)的控制模型，通過檢測油缸位移傳感器的信 號計算得到油缸位移、速度和加速度，經過自適應控制算法，通過上下兩個擺臂 油缸6和9的運動協(xié)調匹配控制，最終實現(xiàn)吊點的空間最優(yōu)軌跡控制，實現(xiàn)橋 跨的安全、平穩(wěn)、快速的運動，滿足橋梁架設的定位需求。
權利要求1. 一種軍用橋梁軌跡控制裝置，其特征在于軌跡控制裝置由回轉馬達平臺(1)、機械臂(2)、上擺臂直線位移傳感器(3)、下擺臂直線位移傳感器(4)組成；機械臂主要由下擺臂(5)、上油缸(6)、上擺臂(7)、過渡板(8)、下油缸(9)組成；回轉馬達平臺(1)固定連接在底盤車上；機械臂(2)通過下擺臂(5)鉸接在回轉馬達平臺(1)上；下油缸(9)兩端分別鉸接在回轉馬達平臺(1)和下擺臂(5)上，通過下油缸(9)，下擺臂(5)能繞鉸接點轉動；上擺臂(7)分別與下擺臂(5)、過渡板(8)以及橋跨鉸接；上油缸(6)下端與下擺臂(5)鉸接，上端與兩過渡板(8)鉸接，兩過渡板(8)另一端分別鉸接在下擺臂(5)和上擺臂(7)上；上擺臂直線位移傳感器(3)和下擺臂直線位移傳感器(4)分別埋在上油缸(6)和下油缸(9)中。
2. 如權利要求1所述一種軍用橋梁軌跡控制裝置，其特征在于傳感 器選用磁致伸縮式，傳感器量程1200mm，輸出4~20mA, 12位，分辨率 為0.3mm，能滿足控制精度需求。
專利摘要本實用新型屬于交通運輸領域，涉及一種軍用橋梁軌跡控制裝置，可用于橋跨整體轉移位置并最終定位的控制定位裝置。軌跡控制裝置由回轉馬達平臺(1)、機械臂(2)、上擺臂直線位移傳感器(3)、下擺臂直線位移傳感器(4)組成。機械臂主要由下擺臂(5)、上油缸(6)、上擺臂(7)、過渡板(8)、下油缸(9)組成。傳感器選用磁致伸縮式，傳感器量程1200mm，輸出4-20mA，12位，分辨率為0.3mm，能滿足控制精度需求。本實用新型能實現(xiàn)橋梁的自動定位，具有定位精度高，定位速度快的優(yōu)點，可以很好地適應此類軍民用橋梁的快速定位使用要求，且性能穩(wěn)定，操作方便。
文檔編號E01D21/00GK201095723SQ20072016958
公開日2008年8月6日 申請日期2007年7月5日 優(yōu)先權日2007年7月5日
發(fā)明者韶 吳, 穎 張, 朱鵬程, 川 梁, 彪 王, 茍明康, 煜 鄒, 莉 陶 申請人:王 彪;鄒 煜;茍明康;梁 川;吳 韶;陶 莉;林德群;張 穎;朱鵬程