專利名稱：不占行駛車道的橋梁檢修車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于橋梁檢修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種不占行駛車道的橋梁檢修車。
背景技術(shù)：
目前，隨著橋梁建筑工程技術(shù)的不斷發(fā)展，橋梁檢修維護(hù)方面的工作越來越受到人們的重視，并朝著全方位智能化的方向發(fā)展。然而，大量的檢修維護(hù)工作，使傳統(tǒng)的檢修維護(hù)作業(yè)往往存在檢修效率低、安全風(fēng)險大、浪費勞動力資源的缺陷；同時，經(jīng)常性的檢修維護(hù)作業(yè)，往往影響橋梁上正常的交通運輸，給行駛車輛的通行造成不便?，F(xiàn)有技術(shù)中，既不占行駛車道，同時又高效智能的橋梁檢修車尚未見報道。

實用新型內(nèi)容本實用新型是針對上述橋梁檢修作業(yè)中存在的占行駛車道、檢修效率低、安全風(fēng)險大的缺陷而提供的不占行駛車道的橋梁檢修車。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側(cè)裝設(shè)有檢修臂，內(nèi)部設(shè)置有母車-機(jī)器人配套裝備和行駛驅(qū)動系統(tǒng)，所述行駛驅(qū)動系統(tǒng)控制所述行走裝置。本實用新型的有益效果由于本實用新型檢修車車架橫跨半幅橋面或全幅橋面兩側(cè)行走，不占行駛車道，因此在進(jìn)行檢修作業(yè)時不會影響交通的正常運輸；所述檢修臂的設(shè)計可實現(xiàn)橋梁自動全面的檢修維護(hù)工作，提高檢修作業(yè)的效率；又由于整個檢修工作基本由檢修臂來完成，可大大降低檢修作業(yè)時的安全風(fēng)險；所述母車-機(jī)器人配套裝備還可進(jìn)一步為同步配設(shè)的檢修機(jī)器人檢修作業(yè)提供補(bǔ)給，為操控提供數(shù)據(jù)和通訊，通過配設(shè)外部管理系統(tǒng)，實現(xiàn)智能化操控；而行駛驅(qū)動系統(tǒng)則可實現(xiàn)檢修車的智能自主行走。進(jìn)一步，所述的檢修臂為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，該檢修臂由AC伺服驅(qū)動馬達(dá)控制，其包括支撐臂和檢修臂端部，支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉(zhuǎn)伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域。此種設(shè)計通過智能操控可在小外圍內(nèi)實現(xiàn)大區(qū)域的全面檢修作業(yè)，有效提高檢修效率。進(jìn)一步，所述的母車-機(jī)器人配套裝備包括電源、本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器、局域網(wǎng)交換機(jī)、路由器、吸盤用真空發(fā)生器、儲料箱、輸送泵、臍帶及臍帶復(fù)合接頭，該母車-機(jī)器人配套裝備通過所述臍帶及臍帶復(fù)合接頭與所述檢修臂端部連接。母車-機(jī)器人配套裝備為檢修作業(yè)提供補(bǔ)給、電源、通訊和數(shù)據(jù)支持。進(jìn)一步，所述的檢修臂端部包括載人云臺及配設(shè)的測量工作頭、電動維修工作頭、3D攝像頭、吸盤、涂料噴頭及連接智能檢修機(jī)器人的臍帶，上述配設(shè)的裝置均由一嵌入式核心控制器控制。所述載人云臺可載真人也可載機(jī)器人進(jìn)行檢修作業(yè)，所述3D攝像頭通過另外配設(shè)的管理系統(tǒng)可實時監(jiān)測作業(yè)進(jìn)程，吸盤的設(shè)計可使檢修臂在需要時穩(wěn)固吸附到橋梁構(gòu)件上，減少檢修臂的甩鞭效應(yīng)式晃動，臍帶設(shè)施的設(shè)計既可連接機(jī)器人，也可兼具安全保險繩的作用。進(jìn)一步，所述的臍帶為纜繩，所述纜繩內(nèi)部含有通訊設(shè)施、電源設(shè)施、真空管及維修用噴涂料輸送管。此種設(shè)計可提供真人或機(jī)器人數(shù)十米至數(shù)百米范圍內(nèi)作業(yè)所需的供
5口 ο進(jìn)一步，所述的行走裝置包括左右對稱設(shè)置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設(shè)有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側(cè)的爬梯輪均與行駛驅(qū)動系統(tǒng)連接。本設(shè)計的爬梯輪，當(dāng)遇到階梯或障礙物時，可順利爬上階梯或者翻越障礙物。進(jìn)一步，所述的行駛驅(qū)動系統(tǒng)包括有減速機(jī)，所述減速機(jī)與電機(jī)相連，所述電機(jī)由
電瓶車電機(jī)控制器控制。該系統(tǒng)可提供較完善和更智能化的成熟技術(shù)，便于應(yīng)用。進(jìn)一步，所述的檢修臂上設(shè)有防碰撞保護(hù)機(jī)構(gòu)以避讓標(biāo)志牌、斜拉索、路燈及懸索吊桿，該保護(hù)機(jī)構(gòu)為雷達(dá)探頭裝置。進(jìn)一步，所述車架一側(cè)設(shè)置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯，在車頂與該收縮云梯對應(yīng)的位置上設(shè)置有操作控制室。進(jìn)一步，所述的車架高度設(shè)為5nT6m。此設(shè)計的檢修車高度適中，方便行駛車輛的通行。

圖I是本實用新型實施例不占行駛車道的橋梁檢修車結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I實施例中母車-機(jī)器人配套裝備功能模塊示意圖；圖3是圖I實施例中檢修臂端部功能模塊示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明如圖I所示，一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架1，本實施例優(yōu)選車架I的高度為6m，所述車架I橫跨半幅橋面或全幅橋面，由于大部分橋梁的橋面較寬，因此本實施例優(yōu)選橫跨半幅橋面8，所述車架I的下部連接有行走裝置5，所述行走裝置5沿橋面8的檢修步道行走，所述車架I 一側(cè)裝設(shè)有檢修臂2，另一側(cè)設(shè)置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯6，在車頂與該收縮云梯6對應(yīng)的位置上設(shè)置有操作控制室7，該車架I上還設(shè)有警示燈9 ;所述車架I內(nèi)部與行走裝置配合的位置上設(shè)置有行駛驅(qū)動系統(tǒng)4，所述行駛驅(qū)動系統(tǒng)4控制所述行走裝置5，該車架I內(nèi)部右側(cè)還設(shè)置有母車-機(jī)器人配套裝備3。所述的檢修臂2為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，由AC伺服驅(qū)動馬達(dá)控制，該檢修臂2包括支撐臂和檢修臂端部10，所述支撐臂具有多個關(guān)節(jié)，該支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉(zhuǎn)伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域；在所述檢修臂2上設(shè)有防碰撞保護(hù)機(jī)構(gòu)，該防碰撞保護(hù)機(jī)構(gòu)可以為雷達(dá)探頭裝置，也可以為紅外邊界檢測器，本實施例優(yōu)選為多個雷達(dá)探頭裝置11，以避讓標(biāo)志牌、斜拉索、路燈及懸索吊桿。本實施例所述的行駛驅(qū)動系統(tǒng)4包括有減速機(jī)，所述減速機(jī)與電機(jī)相連，所述電機(jī)由電瓶車電機(jī)控制器控制。所述的行走裝置5包括左右對稱設(shè)置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設(shè)有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側(cè)的爬梯輪均與行駛驅(qū)動系統(tǒng)4中的減速機(jī)連接，本實施例行駛驅(qū)動操控可采用無線遙控，實現(xiàn)智能化行走。本實施例更進(jìn)一步如圖2所示，所述的母車-機(jī)器人配套裝備包括電源、本地3DGIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器12、與該本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器連接的局域網(wǎng)交換機(jī)14，所述局域網(wǎng)交換機(jī)14 一端連接于臍帶15，所述臍帶15為纜繩，該纜繩內(nèi)部含有通訊設(shè)施、電源設(shè)施、真空管及維修用噴涂料輸送管，在該臍帶15上通過臍帶復(fù)合接頭20還連接有多個檢修臂端部18、真空泵22，所述真空泵22通過一電機(jī)21與本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器連接，構(gòu)成吸盤用真空發(fā)生器，一儲料罐19分別通過閥門23、輸送泵25和電機(jī)24與本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器和臍帶相連，所述閥門23和電機(jī)24由本地應(yīng)用服務(wù)器控制；所述局域網(wǎng)交換機(jī)14另一端連接于路由器13和無線訪問點16，所述路由器13無線連接于互聯(lián)網(wǎng)17。如圖3所示為本實施例檢修臂端部示意圖，包括載人云臺及配設(shè)的測量工作頭30、電動維修工作頭31、3D攝像頭28、吸盤27、涂料噴頭29及連接智能檢修機(jī)器人的臍帶。所述的臍帶也是纜繩，所述纜繩內(nèi)部同樣含有通訊設(shè)施、電源設(shè)施、真空管及維修用噴涂料輸送管。上述檢修臂端部配設(shè)的裝置均由一嵌入式核心控制器26控制。所述檢修臂端部的各種裝置均通過臍帶復(fù)合接頭連接于臍帶上。本實用新型配以橋梁檢修管理系統(tǒng)，可實現(xiàn)高效、智能化的檢測維修，降低橋梁檢修作業(yè)的風(fēng)險，同時節(jié)約人力資源。以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。
權(quán)利要求1.一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，其特征在于，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側(cè)裝設(shè)有檢修臂，內(nèi)部設(shè)置有母車-機(jī)器人配套裝備和行駛驅(qū)動系統(tǒng)，所述行駛驅(qū)動系統(tǒng)控制所述行走裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，該檢修臂由AC伺服驅(qū)動馬達(dá)控制，其包括支撐臂和檢修臂端部，支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉(zhuǎn)伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的母車-機(jī)器 人配套裝備包括電源、本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用服務(wù)器、局域網(wǎng)交換機(jī)、路由器、吸盤用真空發(fā)生器、儲料箱、輸送泵、臍帶及臍帶復(fù)合接頭，該母車-機(jī)器人配套裝備通過所述臍帶及臍帶復(fù)合接頭與所述檢修臂端部連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂端部包括載人云臺及配設(shè)的測量工作頭、電動維修工作頭、3D攝像頭、吸盤、涂料噴頭及連接智能檢修機(jī)器人的臍帶，上述配設(shè)的裝置均由一嵌入式核心控制器控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的臍帶為纜繩，所述纜繩內(nèi)部含有通訊設(shè)施、電源設(shè)施、真空管及維修用噴涂料輸送管。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的行走裝置包括左右對稱設(shè)置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設(shè)有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側(cè)的爬梯輪均與行駛驅(qū)動系統(tǒng)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或6所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的行駛驅(qū)動系統(tǒng)包括有減速機(jī)，所述減速機(jī)與電機(jī)相連，所述電機(jī)由電瓶車電機(jī)控制器控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂上設(shè)有防碰撞保護(hù)機(jī)構(gòu)，該保護(hù)機(jī)構(gòu)為雷達(dá)探頭裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述車架一側(cè)設(shè)置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯，在車頂與該收縮云梯對應(yīng)的位置上設(shè)置有操作控制室。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求1-9中任一項權(quán)利要求所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的車架高度設(shè)為5nT6m。
專利摘要本實用新型屬于橋梁檢修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，其特征在于，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側(cè)裝設(shè)有檢修臂，內(nèi)側(cè)設(shè)置有母車-機(jī)器人配套裝備和行駛驅(qū)動系統(tǒng)，所述行駛驅(qū)動系統(tǒng)控制所述行走裝置。本實用新型檢修車不占行駛車道，可智能化操控，可實現(xiàn)全方位的檢修作業(yè)，有效提高了檢修作業(yè)的效率，節(jié)省了人力資源，給橋梁的檢修工作帶來了極大的便利。
文檔編號E01D19/10GK202577146SQ201220176300
公開日2012年12月5日 申請日期2012年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月24日
發(fā)明者李吉雄, 李關(guān)壽, 張立強(qiáng), 李川, 孔令云, 周進(jìn)川, 陳天泉, 奉龍成, 秦小平 申請人:重慶市鵬創(chuàng)道路材料有限公司