自動切削轉(zhuǎn)變銑刨機器和方法
【專利摘要】提供一種銑刨機器(100)，其包括框架(102)；多個地面接合單元(114)；多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)，多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)包括前腿(118)和后腿(118)；可轉(zhuǎn)動磨具(116)，其能夠銑刨(130)表面(120)；用戶界面(138)，其能夠接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)；速度傳感器(137)，其能夠提供銑刨機器(100)的地面速度；豎直位置傳感器；以及控制器(132)，其聯(lián)接到速度傳感器(137)、豎直位置傳感器和用戶界面(138)，控制器(132)能夠根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)、速度傳感器(137)和豎直位置傳感器通過逐漸調(diào)節(jié)多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)中的至少一個的長度使可轉(zhuǎn)動磨具(116)的高度降低到銑刨級深度。
【專利說明】自動切削轉(zhuǎn)變銑刨機器和方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明的實施方式涉及用于道路表面的處理的機器，更具體地，涉及用于道路表面操作的道路平整機。

【背景技術】
[0002]也稱為冷平整機的道路銑刨機器可被構(gòu)造成使用安裝在框架上的可轉(zhuǎn)動平整工具從含浙青表面、混凝土或柏油道路或者其他表面移除、混合或回收材料?？蚣芸砂惭b在沿著道路表面支承和運輸機器的多個履帶或輪上。
[0003]通常，冷平整機還可包括定位在框架的前部和后部附近的多個提升構(gòu)件。提升構(gòu)件可在延伸位置和縮回位置之間調(diào)節(jié)，以便通過升高或降低框架和可轉(zhuǎn)動平整工具來控制切削的深度和形狀。
[0004]道路表面通常在道路已經(jīng)通過銑刨機器銑刨之后使用。沒有銑刨和未銑刨表面之間的平滑轉(zhuǎn)變，會對于沿著道路運行的車輛造成損害或不適。傳統(tǒng)銑刨機器需要操作者手動調(diào)節(jié)水平設置，同時機器向前推進以形成更平滑轉(zhuǎn)變。但是，這通常造成不一致的轉(zhuǎn)變，并且在集中進行轉(zhuǎn)變切削的同時從其他任務分散操作者的注意力。
[0005]2008年6月26日公開的美國公開文獻US2008/0152428 Al描述一種道路銑刨機器和測量銑刨深度的方法。但是，它還具有以上提到的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)這里公開的方面，提供銑刨機器和用于銑刨的方法以自動控制切削轉(zhuǎn)變到希望切削深度或控制自希望切削深度進行的切削轉(zhuǎn)變。
[0007]根據(jù)這里實施方式的方面，公開一種銑刨機器。銑刨機器包括框架；多個地面接合單元；多個可豎直調(diào)節(jié)腿，多個可豎直調(diào)節(jié)腿的每個將多個地面接合單元中的一個連接到框架，多個可豎直調(diào)節(jié)腿包括前腿和后腿；可轉(zhuǎn)動磨具，其能夠銑刨表面；用戶界面，其能夠接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)；速度傳感器，其能夠提供銑刨機器的地面速度；豎直位置傳感器；以及控制器，其聯(lián)接到速度傳感器、豎直位置傳感器和用戶界面，控制器能夠根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)、速度傳感器和豎直位置傳感器通過逐漸調(diào)節(jié)多個可豎直調(diào)節(jié)腿中的至少一個的長度使可轉(zhuǎn)動磨具的高度降低到銑刨級深度。
[0008]根據(jù)這里實施方式的方面，公開一種用于銑刨的方法。該方法包括:接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)；監(jiān)視地面速度；以及根據(jù)銑刨級深度、切削轉(zhuǎn)變系數(shù)和地面速度自動調(diào)節(jié)銑刨機器的當前銑刨深度。
[0009]根據(jù)這里的另一實施方式的方面，公開一種用于銑刨的方法。該方法包括:接收目標銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)；根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)變距離；產(chǎn)生指示中間銑刨深度和相應的水平位置的切削轉(zhuǎn)變映射；監(jiān)視地面速度；根據(jù)地面速度產(chǎn)生當前水平位置；以及根據(jù)切削轉(zhuǎn)變映射和當前水平位置調(diào)節(jié)當前銑刨級深度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是根據(jù)本發(fā)明的教導的示例性機器的透視圖；
[0011]圖2是圖1的示例性機器的另一透視圖；
[0012]圖3是根據(jù)本發(fā)明的教導的機器的示例性實施方式的部分的總體示意圖；
[0013]圖4示出根據(jù)這里公開的方法在表面上調(diào)平機器的例子；以及
[0014]圖5是示出這里公開的切削表面的方法的框圖。

【具體實施方式】
[0015]這里參考附圖，給出本發(fā)明的示例性實施方式。這里，相同的附圖標記指示相同部件。
[0016]機器可被構(gòu)造成在任務地點執(zhí)行作業(yè)操作。機器的例子可包括冷平整機、高速公路和非高速公路車輛、建造設備和土方設備。雖然本發(fā)明的教導不局限于機器的特殊類型，示例性機器100(冷平整機)在圖1-3中示出，并在下面描述以說明本發(fā)明的教導。
[0017]示例性機器100 (例如銑刨機器或冷平整機)可以被構(gòu)造成從含浙青的表面、混凝土或柏油道路和其他表面移除、混合或回收材料。冷平整機100可包括框架102、支承設備112、多個地面接合單元114和工具116 (例如可轉(zhuǎn)動磨具116)?？蚣?02可包括前端104、后端106、第一側(cè)108和第二側(cè)110。
[0018]如圖1所示，機器100可包括多個支承設備112。多個支承設備中的一些(這里指的是“前支承設備” 112a)可鄰近框架102的前端104布置，并且多個支承設備中的一些(這里指的是“后支承設備” 112b)可鄰近冷平整機100的后端106布置。如圖1-2所示，具有布置在框架102的前端104的相對側(cè)上的兩個前支承設備112a和布置在框架102的后端106的相對側(cè)上的兩個后支承設備112b。
[0019]支承設備112可被構(gòu)造成在表面120上支承框架102。每個支承設備112可包括腿118。腿位置傳感器122可布置在每個腿118上、內(nèi)側(cè)或附近。每個腿位置傳感器122可為冷平整機100的一個或多個控制器132 (見圖3)提供包括但不局限于腿118的長度L或腿118的延伸量或縮回量的信息。在一種實施方式中，腿的長度L可以通過控制器132基于已知腿長度和腿118相對于已知腿長度的延伸量或縮回量確定。也可以設想確定腿長度的其他方式。其他傳感器可布置在框架102上以感測機器100的其他參數(shù)。
[0020]在圖1-2所示的實施方式中，具有兩個前腿118a、118b和兩個后腿118c、118d。兩個前腿118a、118b可布置在框架102的前端104的相對側(cè)上。兩個后腿118c、118d可布置在框架102的后端106的相對側(cè)上。
[0021]地面接合單元114可被構(gòu)造成執(zhí)行在表面120上運輸冷平整機100的功能。地面接合單元114可包括履帶、輪和/或適用于在移動式機器上使用的其他已知牽引裝置。至少一個地面接合單元114可通過機器驅(qū)動組件136驅(qū)動(見圖3)，以便冷平整機100的向前和向后運動。驅(qū)動組件136的例子可包括內(nèi)燃發(fā)動機或液壓馬達。進一步設想到地面接合單元114可通過腿118聯(lián)接到框架102。
[0022]腿118可被豎直調(diào)節(jié)。因此，腿118可被延伸(延長)以造成框架102相對于布置冷平整機100的表面120向上運動，并且可以縮回(縮短)以造成框架102相對于表面120向下運動。
[0023]在一種實施方式中,腿118可以是柱,其包括伸縮部分(未不出),例如適用于相對于彼此向內(nèi)(縮回)或向外(延伸)滑動的重疊柱形分段。重疊柱形分段的向內(nèi)和向外滑動可使框架102升高和降低，并且其運動可通過例如液壓壓力致動。
[0024]框架102也可包括一個或多個結(jié)構(gòu)承載構(gòu)件，其適用于支承和/或保護冷平整機100的部件?？蚣?02可包括安裝在框架102側(cè)部上的一個或多個側(cè)板124。在圖1_2所示的示例性實施方式中，框架102包括兩個側(cè)板124，其能夠分別在升高位置和降低位置之間在大致豎直方向上運動。多個側(cè)板124中的一個附接到框架102的第一側(cè)106，并且另一側(cè)板124附接到框架102的第二側(cè)108。
[0025]圖1示出降低位置上的框架102的第一側(cè)108上的側(cè)板124。圖2示出升高位置上的框架的第二側(cè)110上的另一側(cè)板124。一個或多個側(cè)板傳感器140 (例如豎直位置傳感器140)可布置在每個側(cè)板124上。每個側(cè)板傳感器140可將有關側(cè)板的豎直位置信息和/或側(cè)板是否接觸表面120的信息提供給冷平整機100的控制器132 (a-b)。
[0026]框架102還可包括能夠在升高位置和降低位置之間在大致豎直方向上相對于框架102的其他部分運動的型板126。圖1示出位于降低位置的型板126。圖2示出位于升高位置的型板126。
[0027]工具116可支承在框架102上或內(nèi)部。在圖1所示的實施方式中，機器100還包括輸送機128。工具116可包括可轉(zhuǎn)動平整工具，例如可轉(zhuǎn)動滾筒130(例如筒或磨具)。滾筒130可包括安裝其上的多個可更換刀頭131，并可以降低以接合表面120。在接合時，滾筒130可轉(zhuǎn)動并且刀頭131可從表面120切削和移除材料。移除材料可進入輸送機128，輸送機將移除材料輸送到另一車輛(例如未示出的傾卸卡車)等以便運輸離開現(xiàn)場。
[0028]工具116(示例性實施方式中的滾筒130)相對于表面120的高度和幾何結(jié)構(gòu)可以確定表面120中進行的切削的形狀和深度，并且可影響從表面120移除的材料量。為了控制表面內(nèi)的切削的形狀和深度，滾筒130的級(grade)可以被調(diào)節(jié)，使得滾筒130可以通過延伸或縮回機器100的腿118豎直運動遠離、朝著或進入表面120。滾筒(及其所進行的切削)的斜率也可通過升高或降低機器100 —側(cè)上的腿118到不同于機器100的相對側(cè)上的腿118的高度來調(diào)節(jié)。
[0029]液壓系統(tǒng)(未示出)可被構(gòu)造成引導加壓液壓流體以造成腿118的向上或向下運動。液壓系統(tǒng)可包括用于選擇性地供應加壓液壓流體到液壓系統(tǒng)的不同區(qū)域和液壓缸以便將液壓壓力轉(zhuǎn)換成用于致動腿118的機械運動的液壓回路。
[0030]如圖3所示，冷平整機100的控制可以通過級和斜率系統(tǒng)142管理。級和斜率系統(tǒng)142可包括一個或多個嵌入或集成的控制器132、數(shù)據(jù)庫134、操作者界面138 (例如用戶界面138)、驅(qū)動組件136、速度傳感器137、支承設備112、腿118、腿位置傳感器122 (或傳感器122，例如切削深度傳感器122)、地面接合單元114、側(cè)板124、側(cè)板傳感器140 (或多個傳感器140)以及型板126。
[0031]控制器132可采用一個或多個處理器、微型處理器、微型控制器、電子控制模塊(ECM)、電子控制單元(ECU)或用于電子控制冷平整機100的功能的任何其他適當裝置的形式。
[0032]控制器132可被構(gòu)造成基于冷平整機100的多種操作條件根據(jù)算法(例如預定算法)或指令組操作，以控制冷平整機100。這種算法或指令組可被讀入控制器132的機載存儲器內(nèi)，或被預先編程到可以由控制器132訪問的存儲介質(zhì)或存儲器上，例如軟盤、硬驅(qū)動器、光學介質(zhì)、隨機訪問存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)或本領域通常使用的任何其他適當計算機可讀取存儲介質(zhì)(分別稱為“數(shù)據(jù)庫”)的形式。
[0033]控制器132可以電連通或連接到驅(qū)動組件136等以及冷平整機100的多種其他部件、系統(tǒng)或子系統(tǒng)(未示出)。驅(qū)動組件136可尤其包括發(fā)動機或液壓馬達。
[0034]控制器132可從傳感器等接收有關冷平整機100的當前操作參數(shù)的數(shù)據(jù)。響應于這種輸入，控制器132可進行多種確定，并傳輸對應于這種確定的結(jié)果或?qū)谛枰獔?zhí)行的動作的輸出信號。速度傳感器137可聯(lián)接到馬達，并可將例如測量地面速度的數(shù)據(jù)提供給控制器132。響應于平均測量地面速度的接收，控制器132可使用此輸入來估計機器100運行的距離。
[0035]控制器132可包括用于從與冷平整機100相關的多種開關和傳感器和其他控制器接收信息和指令信號的多個輸入界面和用于將控制信號發(fā)送到與冷平整機100相關的多種致動器或其他控制器132的多個輸出界面。適當編程的控制器132可用于本領域已知的許多附加的類似或完全不同的功能。
[0036]控制器132可從操作者界面138、腿位置傳感器122、速度傳感器137、側(cè)板傳感器140、其他控制器132等接收信號或數(shù)據(jù)。如圖3所示的示例性實施方式可以看到，控制器132被構(gòu)造成從操作者界面138接收信號?？刂破骺膳c另一機器控制器132交換信號或信肩、O
[0037]在一種實施方式中，級和斜率系統(tǒng)142可接收和處理來自操作者界面138的與操作者希望的級(切削深度)、切削斜率、具體切削距離等相關的數(shù)據(jù)。控制器132也可從每個腿位置傳感器122接收位置和/或長度數(shù)據(jù)。如所示，這種數(shù)據(jù)可包括但不局限于有關腿118的長度L或腿118的延伸或縮回量的信息。控制器132也可從一個或多個側(cè)板傳感器140接收數(shù)據(jù)。這種數(shù)據(jù)可包括但不局限于有關側(cè)板124的豎直位置和/或側(cè)板124是否接觸表面120的信息。
[0038]控制器132可將信號傳輸?shù)絺鞲衅骰驒C器部件，并從傳感器或機器部件接收數(shù)據(jù)。例如，控制器132可傳輸信號或指令，以增加或減小后腿118c-d的長度L。
[0039]圖4示出根據(jù)這里公開的方法在表面上調(diào)平機器的例子。圖5是示出這里公開的切削表面的方法的框圖。
[0040]如圖4所示，用于后腿c-d的運行路徑144可包括第二表面121，并且可包括第二表面121上的第一點146和第二表面121上的第二點148。第一點146 (第二表面121上)可以直接鄰近第一表面120的端部。
[0041]根據(jù)這里的實施方式，用戶界面138可接收目標級(例如第二部分152的級)。用戶界面也可接收切削轉(zhuǎn)變系數(shù)。切削轉(zhuǎn)變系數(shù)可以是距離(例如第一部分150的距離或長度)，或者可以是切削轉(zhuǎn)變的斜率(例如第一部分150相對于第一表面120的斜率)。切削轉(zhuǎn)變的斜率和切削轉(zhuǎn)變的長度可以彼此數(shù)學地導出，并且因此控制器132可被構(gòu)造成接收用于確定切削轉(zhuǎn)變的任何值。
[0042]在切削到第一表面120內(nèi)的過程中，冷平整機100縮回前后腿118，同時相對于第一表面120將框架102和滾筒130保持在平行位置。前后腿的縮回使致動的切削工具116降低到第一表面120內(nèi)。在滾筒130 (包括滾筒刀頭131或工具116的最低點)接觸或刮擦第一表面120的點處校準刮痕。冷平整機100的框架102應該在校準刮痕時平行于表面120。這里相對于腿118使用的術語“刮痕長度”指的是該腿118在刮痕處的長度。
[0043]在滾筒130致動、轉(zhuǎn)動并與表面120的部分進行切削接觸時，材料通過滾筒130從第一表面120的該部分移除。材料從第一表面120的該部分移除形成位于不同于第一表面120的級的級處的第二表面121。換言之，第二表面121通過工具116移除第一表面120的該部分形成。
[0044]出于這里的說明目的，第一表面將被認為具有零級的平表面。絕對值將用于豎直更深或低于第一表面120的表面的級的測量值。換言之，具有第一表面120的級以下兩個單位的級的第二表面121將具有2單位的級，而不是使用傳統(tǒng)四象限χ-y坐標軸的透視關系所期望的負2單位的級。因此，具有比另一表面(例如第一表面120)更深(更大)豎直級(值)的表面(例如第二表面121)這里將被認為具有比位于其之上的平面內(nèi)的表面更大的級。
[0045]在這種切削的過程中，框架102相對于第一表面120的平行位置可以通過控制器132監(jiān)視。為了監(jiān)視平行位置，第一控制器132a可從相應位置傳感器122接收有關前后腿118a-d的長度L的數(shù)據(jù)。如果框架102的相同側(cè)(第一側(cè)108或第二側(cè)110)上的前后腿118a-d的長度L不基本上相同，級和斜率系統(tǒng)142可發(fā)出信號到機器控制器132b以調(diào)節(jié)前腿118a、118b或后腿118c、118d，以便保持框架102與第一表面120平行。
[0046]在進行最初切削之后，冷平整機100可在第一表面120上在向前方向A上運動。如圖4所示，已經(jīng)進行最初切削并且冷平整機100在方向A上向前運動。滾筒130繼續(xù)轉(zhuǎn)動，并移除第一表面120的部分以形成第二表面。最初前后腿118a-d在第一表面120上在方向A上向前運動。但是，在一些點處，后腿118c-d將開始降低到切削部內(nèi)并開始在第二表面121上運行。如果不對后腿118c-d的長度進行調(diào)節(jié)，框架102將不能大致與第一表面120平行。
[0047]控制器132被構(gòu)造成確定對于后腿118c_d的長度所要進行的適當?shù)难由旎蚩s回調(diào)節(jié)，以便在后腿118c_d沿著第二表面121運行時保持框架102相對于第一表面120大致平行。
[0048]第二表面121上的運行路徑144的第一部分150可以具有大致線性的斜率，并且可包括運行路徑144的第一點146。第二表面121上的運行路徑144的第二部分152可包括第二點148，并且可以是大致線性的形狀，并位于大致平行于第一表面120的平面的平面內(nèi)。出于描述的簡明，最初表面將指的是具有零的第一級的第一表面120。第二表面121上的運行路徑144的第二部分152將具有第二級，第二級可以不同于第一級。第二表面121上的運行路徑的第一部分150將隨著切削深度從第一表面120的級逐漸調(diào)節(jié)到第二表面121的第二部分152的級而具有改變的級。
[0049]在圖4所示的實施方式中，第二點148是第二表面121上的運行路徑144上的點，此處每個后腿118c_d的長度L大致與刮痕長度相同。
[0050]圖5是說明切削表面(銑刨)的方法500的框圖，如這里公開。該方法可以多于或少于所示步驟數(shù)量實施，并不局限于所示順序。
[0051]銑刨方法500包括:接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)步驟502、初始化腿高度步驟504、監(jiān)視地面速度步驟506、檢測切削深度/豎直位置步驟508、檢測斜率步驟510、任選的調(diào)節(jié)前腿步驟512、調(diào)節(jié)后腿步驟514、任選的接收手動超越步驟516以及任選的手動調(diào)節(jié)腿步驟518。
[0052]在步驟502的過程中，用戶輸入從用戶界面138接收。例如，可以接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)。如所述，切削轉(zhuǎn)變系數(shù)可以是轉(zhuǎn)變斜率或轉(zhuǎn)變距離。換言之，控制器132可從操作者界面138接收第二表面121的希望的最終級以及冷平整機100應該運行的希望距離(第二表面121的第一部分150)，以便進入(或離開)切削部從而達到新的級。
[0053]在步驟504的過程中，可以調(diào)節(jié)用于前后腿118的最初高度。控制器132可采用以下參數(shù)來確定腿的適當高度:希望的級、便于進入(或離開)切削部的運行距離直到實現(xiàn)希望的級、工具的幾何參數(shù)(例如滾筒的周長和半徑)、地面接合單元的長度、與后腿相對于地面接合單元的位置和布置相關的尺寸等?？刂破?32可從操作者界面138和控制器132能夠訪問的數(shù)據(jù)庫134或其他儲存器接收用于運行路徑計算的至少一些參數(shù)。
[0054]在步驟506，監(jiān)視地面速度。地面速度可以通過地面速度傳感器137測量。使用來自馬達速度傳感器137的平均測量地面速度以及流逝時間，可以計算后腿118c-d運行的距離，如本領域已知。
[0055]在步驟508，檢測切削深度。切削深度可以根據(jù)側(cè)板傳感器140、聲音傳感器、平均滑動和/或腿位置傳感器122確定。
[0056]在(任選)步驟510，斜率可以從機器上的單獨斜率傳感器確定。控制器132可根據(jù)用于保持磨具130平行于表面120的斜率來確定腿118的高度調(diào)節(jié)。
[0057]在步驟512和514，可以調(diào)節(jié)前腿118a_b和后腿118c_d。根據(jù)這里的實施方式，可轉(zhuǎn)動滾筒130的銑刨深度可以通過調(diào)節(jié)前腿118a-b和后腿118c-d的任一或兩者來調(diào)節(jié)。
[0058]例如，在可轉(zhuǎn)動滾筒130的銑刨深度經(jīng)由前腿118a_b調(diào)節(jié)時，隨著前腿118a_b在運行路徑144上向前運行，控制器132確定每單位運行時間的每個前腿118a-b所需長度L的變化?？梢允褂脕碜择R達速度傳感器137的平均測量地面速度和流逝時間，計算前腿118a_b運行的距離，如本領域已知。
[0059]類似地，在可轉(zhuǎn)動滾筒130的銑刨深度經(jīng)由后腿118c-d調(diào)節(jié)時，隨著后腿118c_d在運行路徑144上向前運行，控制器132確定每單位運行時間的每個后腿118c-d所需長度L的變化?？梢允褂脕碜择R達速度傳感器137的平均測量地面速度和流逝時間，計算后腿118c-d運行的距離，如本領域已知。
[0060]控制器132可產(chǎn)生切削轉(zhuǎn)變映射以自動適應便于進入或離開切削部?？刂破?32可產(chǎn)生指示離開開始位置的多個水平距離處的中間銑刨深度的切削轉(zhuǎn)變映射。控制器132可根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)或根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)和銑刨級深度產(chǎn)生轉(zhuǎn)變距離。例如，如果切削轉(zhuǎn)變系數(shù)是降低距離，轉(zhuǎn)變距離可以等于切削轉(zhuǎn)變系數(shù)。如果切削轉(zhuǎn)變系數(shù)是轉(zhuǎn)變切削的所要求的斜率，那么轉(zhuǎn)變距離可以從切削深度和所要求的斜率幾何計算得到。
[0061]控制器可接著監(jiān)視銑刨機器100的地面速度(例如步驟506中監(jiān)視的地面速度)，并且可根據(jù)地面速度(例如使用來自馬達速度傳感器137的平均測量地面速度和流逝時間)產(chǎn)生當前水平位置?？刂破骺山又鶕?jù)切削轉(zhuǎn)變映射和當前水平位置調(diào)節(jié)當前銑刨級深度?？刂破骺筛鶕?jù)切削轉(zhuǎn)變映射和當前水平位置通過調(diào)節(jié)前腿或后腿118來調(diào)節(jié)當前銑刨級深度。
[0062]另外，控制器132可根據(jù)側(cè)板傳感器140檢測的豎直位置(斜率)任選地確定腿118所需的長度L的變化以便相對于表面120 (例如未銑刨表面120)調(diào)平機器100。因此，在步驟512和514，前腿118a-b和/或后腿可自動調(diào)節(jié)以便相對于表面120調(diào)平機器100。
[0063]在任選步驟516，手動超越可從用戶界面138接收。在任選步驟518，如果手動超越在步驟516接收，那么控制器可允許腿118的手動調(diào)節(jié)。
[0064]控制器132可連續(xù)接收或周期性接收傳感器輸出。因此，控制器132可繼續(xù)監(jiān)視地面速度(步驟506)、切削深度或腿高度(步驟508)、豎直位置(步驟510)，并對于切削轉(zhuǎn)變系數(shù)的持續(xù)時間相應地連續(xù)調(diào)節(jié)前后腿118 (例如直到達到切削轉(zhuǎn)變距離或深度)。
[0065]工業(yè)實用性
[0066]本發(fā)明可適用于減小或消除銑刨機器100開始銑刨切削到確定深度時出現(xiàn)的表面120的高度的突然變化。根據(jù)本發(fā)明，機器100用于逐漸減小確定距離或級上的銑刨深度，并且提供反饋傳感器122、137、140來監(jiān)視和輔助調(diào)節(jié)。
[0067]雖然這里出于說明的目的說明和描述了一些實施方式，本領域普通技術人員將理解到計算實現(xiàn)相同目的的多種廣泛的替代和/或等同的實施方式或應用可以代替所示和所述的實施方式，而不偏離本發(fā)明的范圍。本領域普通技術人員將容易理解到根據(jù)本發(fā)明的實施方式可以非常廣泛的多種方式實施。本申請旨在覆蓋這里描述的實施方式的任何變型或改型。因此，意圖在于根據(jù)本發(fā)明的實施方式只通過權(quán)利要求及其等同物來限制。
【權(quán)利要求】
1.一種統(tǒng)刨機器(100),包括: 框架(102)； 多個地面接合單元(114)； 多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)，多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)的每個將多個地面接合單元(114)中的一個連接到框架(102)，多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)包括前腿(118)和后腿(118)； 可轉(zhuǎn)動磨具(116)，其能夠銑刨(130)表面(120)； 用戶界面(138)，其能夠接收銑刨級深度和切削轉(zhuǎn)變系數(shù)； 速度傳感器(137)，其能夠提供銑刨機器(100)的地面速度； 豎直位置傳感器；以及 控制器(132)，其聯(lián)接到速度傳感器(137)、豎直位置傳感器和用戶界面(138)，控制器(132)能夠根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)、速度傳感器(137)和豎直位置傳感器通過逐漸調(diào)節(jié)多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)中的至少一個的長度使可轉(zhuǎn)動磨具(116)的高度降低到銑刨級深度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，還包括多個高度傳感器(122)，多個高度傳感器(122)的每個能夠提供多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)的相應一個的高度；以及 其中控制器(132)還能夠根據(jù)多個高度傳感器(122)和運行距離相對于表面(120)保持平行對準。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，其中，切削轉(zhuǎn)變系數(shù)包括轉(zhuǎn)變斜率或轉(zhuǎn)變距離中的一種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，其中，控制器(132)還能夠根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)使得可轉(zhuǎn)動磨具(116)離開表面(120)的高度線性地減小到銑刨級深度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，其中，控制器(132)還能夠調(diào)節(jié)前腿(118)的長度以調(diào)節(jié)可轉(zhuǎn)動磨具(116)的高度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，其中，控制器(132)還能夠調(diào)節(jié)后腿(118)的長度以調(diào)節(jié)可轉(zhuǎn)動磨具(116)的高度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，其中，控制器(132)還能夠根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)和銑刨級深度產(chǎn)生轉(zhuǎn)變映射，其中轉(zhuǎn)變映射包括中間銑刨級深度和相應的水平位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的銑刨機器(100)，其中，中間銑刨級深度和相應的水平位置被線性分布，以便根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)使可轉(zhuǎn)動磨具(116)離開表面(120)的高度降低到銑刨級深度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機器(100)，還包括多個高度傳感器(122)，多個高度傳感器(122)的每個能夠提供多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)中的相應一個的高度，并且其中控制器(132)還能夠: 經(jīng)過多個高度傳感器(122)的相應一個，連續(xù)監(jiān)視銑刨機器(100)的多個可豎直調(diào)節(jié)腿(118)的高度； 經(jīng)過豎直位置傳感器，連續(xù)監(jiān)視豎直位置； 根據(jù)切削轉(zhuǎn)變系數(shù)、速度傳感器(137)和豎直位置傳感器，逐漸調(diào)節(jié)前腿(118)的長度以調(diào)節(jié)可轉(zhuǎn)動磨具(116)的高度；以及 根據(jù)前腿(118)的高度和表面(120)的斜率，連續(xù)調(diào)節(jié)銑刨機器(100)的后腿(118)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的銑刨機器(100)，其中，控制器(132)還能夠:接收手動超越彳目號；以及根據(jù)手動超越信號調(diào)節(jié)后腿(118)或前腿(118)。
【文檔編號】E01C23/088GK104136686SQ201280070289
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月21日
【發(fā)明者】D·H·基利昂 申請人:卡特彼勒路面機械公司