專利名稱：卸料皮帶水平運(yùn)動(dòng)控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種基于銑刨機(jī)的卸料皮帶水平運(yùn)動(dòng)控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及統(tǒng)刨機(jī)。
背景技術(shù)：
作為工程機(jī)械的一種，銑刨機(jī)是一種高效的路面維修養(yǎng)護(hù)設(shè)備，該設(shè)備性能的好壞直接影響著路面銑刨工作的質(zhì)量。然而，大型銑刨機(jī)的車頭部位安裝有卸料皮帶，該卸料皮帶在銑刨機(jī)作業(yè)過程中將廢料通過皮帶投放至銑刨機(jī)前方的運(yùn)輸車上，其中，該卸料皮帶具有擺動(dòng)功能，以保證廢料能夠在車輛行駛的過程中準(zhǔn)確投入至運(yùn)輸車上。目前，對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)控制采用銑刨機(jī)操作者人工控制的方式，當(dāng)操作者發(fā)現(xiàn)在卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)出現(xiàn)障礙物時(shí)，立即停止卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)，在這種情況下，一旦操作者發(fā)現(xiàn)不及時(shí)，將導(dǎo)致卸料皮帶撞擊障礙物，造成損壞，甚至傷害地面的其他施工者；當(dāng)操作者在操作時(shí)出現(xiàn)操作失誤，將會(huì)造成更大的損害。此外，卸料皮帶在運(yùn)動(dòng)過程中，有時(shí)候因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)的慣性或者操作者作用力過大，使得卸料皮帶超過了運(yùn)動(dòng)的范圍，這樣，使得操作者經(jīng)常過度操作手柄，導(dǎo)致卸料皮帶的驅(qū)動(dòng)油缸在卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的極限位置上長時(shí)受力而得以損壞。綜上所述，在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的控制存在控制精度較低，損耗較大，導(dǎo)致銑刨機(jī)工作效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種卸料皮帶水平運(yùn)動(dòng)控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的控制存在控制精度較低，損耗較大，導(dǎo)致銑刨機(jī)工作效率低的問題。一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法，包括:接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息；利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度；在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的設(shè)備，包括:接收模塊，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息；判斷模塊，用于利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；控制模塊，用于在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物,若存在,則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度；在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)，包括:采集設(shè)備和控制設(shè)備，其中:采集設(shè)備，用于采集卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，并發(fā)送給控制設(shè)備；控制設(shè)備，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度；在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。一種銑刨機(jī)，包括上述的對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)。本發(fā)明有益效果如下:本發(fā)明實(shí)施例通過接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，并在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，以及在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過對(duì)卸料皮帶是否到達(dá)極限位置的判斷，避免了現(xiàn)有技術(shù)中由于操作手柄過于頻繁而出現(xiàn)轉(zhuǎn)向油缸耗油較大的問題；通過對(duì)卸料皮帶在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)水平運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物的判斷，降低了現(xiàn)有技術(shù)中操作過程的危險(xiǎn)性，進(jìn)一步提高了控制精度和卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的靈活性，改善了工程機(jī)械的工作效率。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法的流程圖；圖2為一種測(cè)距裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法的流程圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例三的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例四的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種卸料皮帶水平運(yùn)動(dòng)控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)，通過接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，并在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，以及在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過對(duì)卸料皮帶是否到達(dá)極限位置的判斷，避免了現(xiàn)有技術(shù)中由于操作手柄過于頻繁而出現(xiàn)轉(zhuǎn)向油缸耗油較大的問題；通過對(duì)卸料皮帶在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物的判斷，降低了現(xiàn)有技術(shù)中操作過程的危險(xiǎn)性，進(jìn)一步提高了控制精度和卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的靈活性，改善了工程機(jī)械的工作效率。需要說明的是，在本發(fā)明的實(shí)施例中做以下限定但不限于這樣的限定:卸料皮帶的正向運(yùn)動(dòng)是指以車輛行駛的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，卸料皮帶從一側(cè)運(yùn)動(dòng)到另一側(cè)；卸料皮帶的逆向運(yùn)動(dòng)是指與正向運(yùn)動(dòng)相反的運(yùn)動(dòng)方向。例如:當(dāng)正向運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺淖笙蛴疫\(yùn)動(dòng)，則逆向運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺挠蚁蜃筮\(yùn)動(dòng)；當(dāng)正向運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺挠蚁蜃筮\(yùn)動(dòng)，則逆向運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺淖笙蛴疫\(yùn)動(dòng)。下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。實(shí)施例一:如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法的流程圖，所述方法包括:步驟101:接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息。其中:所述位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值。在步驟101中，所述卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息可以是通過位置傳感器檢測(cè)得到，還可以是通過其他裝置確定，這里不做限定。所述其他裝置可以包括測(cè)距裝置，如圖2所示，為一種測(cè)距裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所述測(cè)距裝置包括:轉(zhuǎn)軸1、掛板2、復(fù)位彈性部件3、測(cè)距裝置4和測(cè)距擋板5，其中:通過腳接的方式在卸料皮帶的尾部靠近車身的部位安裝轉(zhuǎn)軸I ;通過轉(zhuǎn)軸I與卸料皮帶6垂直方向上固定掛板2 ；在掛板2上與卸料皮帶6平行的位置安裝測(cè)距裝置4 ；在掛板與卸料皮帶之間安裝復(fù)位彈性部件3，其中，所述復(fù)位彈性部件處于自然伸長狀態(tài)；在與測(cè)距裝置的垂直方向、且位于卸料皮帶的頭部安裝測(cè)距擋板5。其中，測(cè)距擋板根據(jù)測(cè)距裝置測(cè)量的需要對(duì)其安裝進(jìn)行限定，可以垂直于卸料皮帶安裝，也可以在安裝時(shí)與卸料皮帶成設(shè)定的角度。所述設(shè)定角度可根據(jù)以轉(zhuǎn)軸為圓心，距測(cè)距裝置為設(shè)定距離的點(diǎn)隨著掛板運(yùn)動(dòng)而形成的圓弧的切線確定。較優(yōu)地，所述復(fù)位彈性部件一端與卸料皮帶相連，另一端與掛板相連，在運(yùn)動(dòng)過程中復(fù)位彈性部件保持卸料皮帶與掛板之間運(yùn)動(dòng)的相對(duì)靜止。其中，所述測(cè)距裝置位于銑刨機(jī)卸料皮帶的兩側(cè)，其中，位于卸料皮帶左側(cè)的測(cè)距裝置測(cè)量在卸料皮帶向左運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)是否存在障礙物；位于卸料皮帶右側(cè)的測(cè)距裝置測(cè)量在卸料皮帶向右運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)是否存在障礙物。因此，在卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的過程中，可以通過測(cè)量測(cè)距裝置運(yùn)動(dòng)的角度信息確定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息。步驟102:利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，若是，則執(zhí)行步驟103 ;否則，執(zhí)行步驟106。在步驟102中，所述利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置的方式包括但不限于以下幾種:第一種方式是，當(dāng)位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值，則:首先，將所述角度值與設(shè)定的角度值進(jìn)行比較。所述設(shè)定的角度值可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定的，也可以是根據(jù)實(shí)際需要確定的，這里不做限定。需要說明的是，設(shè)定的角度值大于或者等于卸料皮帶到達(dá)運(yùn)動(dòng)極限位置時(shí)與車身形成的夾角的數(shù)值，這樣可以防止卸料皮帶運(yùn)動(dòng)至極限位置轉(zhuǎn)向油缸長時(shí)間受力而出現(xiàn)損壞的問題。其次，當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。具體地，當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值，可確定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)已到達(dá)該水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，需要調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向；當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，可確定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)尚未到達(dá)該水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。第二種方式是，通過測(cè)量測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置確定卸料皮帶是否到達(dá)當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。首先，判斷測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置是否與銑刨機(jī)的車身相接觸。其次，當(dāng)測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置已與銑刨機(jī)的車身相接觸時(shí)，確定卸料皮帶到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；當(dāng)測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置尚未與銑刨機(jī)的車身相接觸，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。較優(yōu)地，測(cè)量測(cè)距裝置中掛板所在當(dāng)前位置距離車身的距離，并將測(cè)量得到的距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，進(jìn)一步根據(jù)比較結(jié)果，確定卸料皮帶是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。具體地，當(dāng)測(cè)量得到的距離大于設(shè)定的距離時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；當(dāng)測(cè)量得到的距離不大于設(shè)定的距離時(shí)，確定卸料皮帶已到達(dá)當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。具體地，當(dāng)所述當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎蜻\(yùn)動(dòng)方向，則當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的相反方向?yàn)槟嫦蜻\(yùn)動(dòng)方向；當(dāng)所述當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向?yàn)槟嫦蜻\(yùn)動(dòng)方向，則當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的相反方向?yàn)檎蜻\(yùn)動(dòng)方向。需要說明的是，測(cè)量測(cè)距裝置中掛板所在當(dāng)前位置距離車身的距離可以通過接近開關(guān)得到，即通過傳感器檢測(cè)到掛板是否靠近車身，距離車身的距離是多少。第三種方式是，通過比較測(cè)距裝置測(cè)得的距離值與設(shè)定距離值的大小。具體地，首先，由測(cè)距裝置測(cè)量從測(cè)距裝置到測(cè)距擋板之間的距離值。其次，將所述測(cè)量得到的距離值與設(shè)定值進(jìn)行比較。第三，當(dāng)測(cè)得距離值大于設(shè)定值時(shí)，說明皮帶運(yùn)動(dòng)到極限位置，此時(shí)掛板與車身接觸并發(fā)生角度變化；當(dāng)測(cè)得距離值不大于設(shè)定值時(shí)，說明皮帶沒有運(yùn)動(dòng)到水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。需要說明的是，采用第三種方式的前提是測(cè)距擋板的安裝位置為在皮帶的頭部、且與以掛板上的轉(zhuǎn)軸為圓心距測(cè)距裝置為設(shè)定距離的點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)而形成的圓弧的切線平行的位置。步驟103:在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，判斷卸料皮帶當(dāng)前水平運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則執(zhí)行步驟104 ;否則，執(zhí)行步驟105。具體地，在步驟103中，當(dāng)確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)正向運(yùn)動(dòng)的極限位置時(shí)，此時(shí)，卸料皮帶將不能再按照正向方向運(yùn)動(dòng)需要改變運(yùn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)為按照逆向方向運(yùn)動(dòng)，因此，需要判斷卸料皮帶按照逆向方向進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)是否存在障礙物。當(dāng)確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)逆向運(yùn)動(dòng)的極限位置時(shí)，此時(shí)，卸料皮帶將不能再按照逆向方向運(yùn)動(dòng)需要改變運(yùn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)為按照正向方向運(yùn)動(dòng)，因此，需要判斷卸料皮帶按照正向方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)是否存在障礙物。所述判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物的方法包括但不限于以下方式:第一種方式為:首先，在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，掃描該運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在物體。其次，在確定該運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在物體時(shí)，測(cè)量從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的直線距離。第三，接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的直線距離；第四，將所述直線距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較。其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離。需要說明的是，從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離是直線距離。第五，當(dāng)所述直線距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物，當(dāng)所述直線距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。第二種方式為:首先，測(cè)距裝置檢測(cè)在卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)能夠測(cè)量到的物體，并測(cè)量該物體距離測(cè)距裝置的距離；
其次，將測(cè)量得到的距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較。其中，所述設(shè)定的距離為卸料皮帶上安裝的測(cè)距裝置與測(cè)距擋板之間的直線距離。第三，當(dāng)測(cè)量得到的距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物，當(dāng)測(cè)量得到的距離不小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。步驟104:當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，發(fā)出告警信息，并停止卸料皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。步驟105:當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。具體地，在步驟105中，當(dāng)卸料皮帶當(dāng)前處于正向運(yùn)動(dòng)的極限位置，并確定卸料皮帶在下一時(shí)刻逆向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶逆向擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。 當(dāng)卸料皮帶當(dāng)前處于逆向運(yùn)動(dòng)的極限位置，并確定卸料皮帶在下一時(shí)刻正向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶正向擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。其中，所述設(shè)定角度是指卸料皮帶接收到控制指令后擺動(dòng)的角度，為了避免卸料皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)過程中出現(xiàn)意外事件，可以確定每次發(fā)送控制指令時(shí)需要卸料皮帶擺動(dòng)的角度值，這個(gè)設(shè)定的角度值可以是固定不變的，還可以是根據(jù)實(shí)際需要輸入的，這里不做限定。步驟106:在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則執(zhí)行步驟107 ;否則，執(zhí)行步驟 108。具體地，在步驟106中，判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物的方式與步驟103的方式相同，這里不再重復(fù)說明。步驟107:當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，發(fā)出告警信息。具體地，在步驟與107中，當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，說明卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上出現(xiàn)障礙，無法繼續(xù)在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)，需要提醒操作者發(fā)現(xiàn)障礙物。較優(yōu)地，在確定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上存在障礙物時(shí)，可以采用步驟103的方式判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上是否存在障礙物，若存在，則停止卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出告警；若不存在，則啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101?；蛘撸诖_定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上存在障礙物時(shí)，為了防止卸料皮帶由于運(yùn)動(dòng)的慣性撞擊到障礙物，此時(shí)可以啟動(dòng)改變卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)方向，向卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，此時(shí)，所述設(shè)定角度度數(shù)較小，作用在于使得卸料皮帶遠(yuǎn)離當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的障礙物，并執(zhí)行對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上是否存在障礙物的判斷操作。步驟108:當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。具體地，在步驟108中，當(dāng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，說明可以繼續(xù)在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。例如:當(dāng)卸料皮帶在正向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，說明可以繼續(xù)在正向運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶在正向運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。當(dāng)卸料皮帶在逆向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，說明可以繼續(xù)在逆向運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶在逆向運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，轉(zhuǎn)向執(zhí)行步驟101。需要說明的是，步驟108中的設(shè)定角度與步驟105中的設(shè)定角度的意義相同。通過本發(fā)明實(shí)施例一的方案，接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，并在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反運(yùn)動(dòng)方向擺動(dòng)設(shè)定角度，以及在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在時(shí)發(fā)出告警信息，不存在時(shí)啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過對(duì)卸料皮帶是否到達(dá)極限位置的判斷，避免了現(xiàn)有技術(shù)中由于操作手柄過于頻繁而出現(xiàn)轉(zhuǎn)向油缸耗油較大的問題；通過對(duì)卸料皮帶在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物的判斷，降低了現(xiàn)有技術(shù)中操作過程的危險(xiǎn)性，進(jìn)一步提高了控制精度和卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的靈活性，改善了工程機(jī)械的工作效率。實(shí)施例二:如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例二的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法的流程圖，本發(fā)明實(shí)施例二是本發(fā)明實(shí)施例一的各個(gè)步驟的詳細(xì)描述。本發(fā)明實(shí)施例二以卸料皮帶正向擺動(dòng)(即向右擺動(dòng)過程)為例進(jìn)行說明。步驟201:采集卸料皮帶兩側(cè)在卸料皮帶長度方向上距離測(cè)距裝置最近的物體到測(cè)距裝置的直線距離。其中，測(cè)量得到的左側(cè)直線距離為a ;測(cè)量得到的右側(cè)直線距離為b。步驟202:確定卸料皮帶當(dāng)前所在位置。具體地，在步驟202中，由采集設(shè)備采集卸料皮帶當(dāng)前所在位置的位置信息，并將該位置信息發(fā)送給控制設(shè)備；控制設(shè)備根據(jù)接收到的所述位置信息確定卸料皮帶當(dāng)前所在位置。步驟203:利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶正向運(yùn)動(dòng)的極限位置，若是，則執(zhí)行步驟204 ;否則，執(zhí)行步驟207。具體地，在步驟203中，通過測(cè)量測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置確定卸料皮帶是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，具體包括:首先，判斷測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置是否與銑刨機(jī)的車身相接觸。其次，當(dāng)測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置已與銑刨機(jī)的車身相接觸時(shí)，確定卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)至極限位置；當(dāng)測(cè)距裝置中掛板的當(dāng)前位置尚未與銑刨機(jī)的車身相接觸，確定卸料皮帶當(dāng)前未運(yùn)動(dòng)到達(dá)極限位置。步驟204:在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)水平正向運(yùn)動(dòng)的極限位置時(shí)，判斷卸料皮帶水平逆向運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則執(zhí)行步驟205 ;否則，執(zhí)行步驟206。具體地，在步驟204中，將步驟201采集到的a與設(shè)定的距離H進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離H為卸料皮帶上安裝的測(cè)距裝置與測(cè)距擋板之間的直線距離；當(dāng)a小于H時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物，當(dāng)a不小于H時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。步驟205:當(dāng)卸料皮帶在水平逆向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，發(fā)出告警信息，并停止卸料皮帶的擺動(dòng)，結(jié)束。步驟206:當(dāng)卸料皮帶在逆向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送控制指令，啟動(dòng)卸料皮帶向左擺動(dòng)設(shè)定角度。需要說明的是，在卸料皮帶到達(dá)某一側(cè)的極限位置時(shí)，需要調(diào)整運(yùn)動(dòng)的方向。步驟207:在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)水平正向運(yùn)動(dòng)的極限位置時(shí)，判斷卸料皮帶在水平正向運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則執(zhí)行步驟208;否則，執(zhí)行步驟209。步驟208:當(dāng)卸料皮帶在水平正向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，發(fā)出
告警信息。步驟209:當(dāng)卸料皮帶在水平正向運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，啟動(dòng)卸料皮帶在正向運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。通過本發(fā)明實(shí)施例二的方案，對(duì)卸料皮帶是否到達(dá)極限位置的判斷，并在確定到達(dá)極限位置時(shí)，及時(shí)調(diào)整卸料皮帶的運(yùn)動(dòng)方向，有效防止了卸料皮帶在擺動(dòng)到極限位置后卸料皮帶的轉(zhuǎn)向閥仍然長時(shí)間帶電導(dǎo)致轉(zhuǎn)向油缸在極限位置長時(shí)間受力而受損，此外對(duì)卸料皮帶運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行檢測(cè)，避免有障礙物而是卸料皮帶運(yùn)動(dòng)異常停止或者出現(xiàn)較危險(xiǎn)事件，提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性，有效避免了卸料皮帶撞擊障礙物發(fā)生的損壞。實(shí)施例三:如圖4所示，為本發(fā)明實(shí)施例三的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，所述設(shè)備包括:接收模塊11、判斷模塊12和控制模塊13，其中:接收模塊11，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息；判斷模塊12，用于利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；控制模塊13，用于在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度；在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。具體地，所述位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值。
所述判斷模塊12，具體包括:比較子單元21和第一確定子單元22，其中:比較子單元21，用于將所述角度值與設(shè)定的角度值進(jìn)行比較；第一確定子單元22，用于當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值時(shí)，確定到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。具體地，所述控制模塊13，具體包括:第二接收子單元23、對(duì)比子單元24和第二確定子單元25，其中:第二接收子單元23，用于在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離；對(duì)比子單元24，用于將所述垂直距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離；第二確定子單元25，用于當(dāng)所述垂直距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物；當(dāng)所述垂直距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。實(shí)施例四:如圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例四的一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述系統(tǒng)中包括:采集設(shè)備31和控制設(shè)備32，其中:采集設(shè)備31，用于采集卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，并發(fā)送給控制設(shè)備；控制設(shè)備32，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置；在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度；在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí),進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。具體地，所述位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值。所述控制設(shè)備32，具體用于將所述角度值與設(shè)定的角度值進(jìn)行比較，當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。較優(yōu)地，所述系統(tǒng)還包括:測(cè)距裝置33，其中:測(cè)距裝置33，用于在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，測(cè)量從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離，并發(fā)送給控制設(shè)備。所述控制設(shè)備32，具體用于接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離，將所述垂直距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離；
當(dāng)所述垂直距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物；當(dāng)所述垂直距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例四中控制設(shè)備可以是本發(fā)明實(shí)施例三中所述的設(shè)備；所述測(cè)距裝置可以是圖1所述的測(cè)距裝置，這里不做限定。本發(fā)明還提供一種銑刨機(jī)，包括上述的對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的方法，其特征在于，包括: 接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息； 利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置； 在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度； 在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值； 所述利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，具體包括: 將所述角度值與設(shè)定的角度·值進(jìn)行比較； 當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置； 當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，具體包括: 在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的直線距離； 將所述直線距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離； 當(dāng)所述直線距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物； 當(dāng)所述直線距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。
4.一種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的設(shè)備，其特征在于，包括: 接收模塊，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息； 判斷模塊，用于利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置； 控制模塊，用于在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度； 在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。
5.如權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其特征在于，所述位置信息為在當(dāng)前位置上卸料皮帶的一個(gè)側(cè)邊與安裝有該卸料皮帶的車身側(cè)邊之間形成不大于90°的夾角的角度值； 所述判斷模塊，具體包括:比較子單元，用于將所述角度值與設(shè)定的角度值進(jìn)行比較； 第一確定子單元，用于當(dāng)所述角度值小于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置； 當(dāng)所述角度值大于設(shè)定的角度值時(shí)，確定卸料皮帶未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置。
6.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊，具體包括: 第二接收子單元，用于在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離； 對(duì)比子單元，用于將所述垂直距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離； 第二確定子單元，用于當(dāng)所述垂直距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物； 當(dāng)所述垂直距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。
7.—種對(duì)卸料皮帶的水平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括:采集設(shè)備和控制設(shè)備，其中: 采集設(shè)備，用于采集卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，并發(fā)送給控制設(shè)備； 控制設(shè)備，用于接收采集到的卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置； 在確定卸料皮帶當(dāng)前已經(jīng)到 達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶向當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的相反方向上擺動(dòng)設(shè)定角度； 在確定卸料皮帶當(dāng)前未到達(dá)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置時(shí)，進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，若存在，則發(fā)出告警信息，否則，啟動(dòng)卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)設(shè)定角度。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述采集設(shè)備，具體包括:測(cè)距裝置，其中: 測(cè)距裝置，用于在卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，測(cè)量從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離，并發(fā)送給控制設(shè)備； 所述控制設(shè)備，具體用于接收測(cè)量得到的從卸料皮帶的尾部至能夠測(cè)量到的物體之間的垂直距離，將所述垂直距離與設(shè)定的距離進(jìn)行比較，其中，所述設(shè)定的距離為從卸料皮帶的尾部到達(dá)卸料皮帶的頭部之間的距離； 當(dāng)所述垂直距離小于設(shè)定的距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物； 當(dāng)所述垂直距離不小于設(shè)定距離時(shí)，確定所述能夠測(cè)量到的物體不為卸料皮帶運(yùn)動(dòng)中的障礙物。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)距裝置，具體包括:轉(zhuǎn)軸、掛板、復(fù)位彈性部件、測(cè)距裝置和測(cè)距擋板，其中: 通過腳接的方式在卸料皮帶的尾部靠近車身的部位安裝轉(zhuǎn)軸； 通過轉(zhuǎn)軸與卸料皮帶垂直方向上固定掛板； 在掛板上與卸料皮帶平行的位置安裝測(cè)距裝置；在掛板與卸料皮帶之間安裝復(fù)位彈性部件，其中，所述復(fù)位彈性部件處于自然伸長狀態(tài)； 在與測(cè)距裝置的垂直方向、且位于卸料皮帶的頭部安裝測(cè)距擋板。
10.一種 統(tǒng)刨機(jī),其特征在于,包括如權(quán)利要求7-9中任一所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種卸料皮帶水平運(yùn)動(dòng)控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)，其內(nèi)容包括采集卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置信息，利用所述位置信息判斷卸料皮帶當(dāng)前是否到達(dá)卸料皮帶當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的極限位置，并進(jìn)一步判斷卸料皮帶相對(duì)運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，或進(jìn)一步判斷卸料皮帶在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否存在障礙物，存在發(fā)出告警信息，不存在啟動(dòng)卸料皮帶擺動(dòng)設(shè)定角度，通過對(duì)卸料皮帶是否到達(dá)極限位置的判斷，避免了由于操作手柄過于頻繁而出現(xiàn)轉(zhuǎn)向油缸耗油較大的問題；通過對(duì)卸料皮帶在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)水平運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物的判斷，提高了操作安全性、控制精度和卸料皮帶運(yùn)動(dòng)的靈活性，改善了工程機(jī)械的工作效率。
文檔編號(hào)E01C23/088GK103144940SQ20131007927
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月13日
發(fā)明者孟文雅 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司