鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置以及鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置(100)基于具有牽引部(61)、料斗部(62)以及找平部(63)的瀝青滾平機(jī)(60)上所安裝的多個(gè)攝像機(jī)(2)所攝像的輸入圖像來生成輸出圖像。輸出圖像包括料斗部圖像(HG)、左側(cè)周邊圖像(LG)、右側(cè)周邊圖像(RG)以及牽引部(61)的圖解圖像(61CG)。鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置(100)以表示從上方俯視瀝青滾平機(jī)(60)的狀態(tài)的方式來配置料斗部圖像(HG)、左側(cè)周邊圖像(LG)、右側(cè)周邊圖像(RG)以及圖解圖像(61CG)。
【專利說明】鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置以及鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置以及使用該裝置的鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)，該鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置根據(jù)安裝于鋪裝機(jī)械的多個(gè)攝像機(jī)所攝像的多個(gè)輸入圖像來生成輸出圖像。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種瀝青滾平機(jī)的駕駛員支援裝置，具備:對料斗內(nèi)部進(jìn)行攝像的攝像機(jī)；對料斗的左外側(cè)周邊部進(jìn)行攝像的攝像機(jī)；以及對料斗的右外側(cè)周邊部進(jìn)行攝像的攝像機(jī)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-19353號公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]專利文獻(xiàn)1的瀝青滾平機(jī)，在從能夠沿車寬方向位移的駕駛席能夠目視確認(rèn)的位置，具備顯示由各攝像機(jī)所攝像的畫面的監(jiān)視器。然后，駕駛員支援裝置，根據(jù)車寬方向上的駕駛席的位置，自動(dòng)地切換監(jiān)視器所顯示出的畫面。其結(jié)果，駕駛員支援裝置為，使駕駛員能夠容易地目視確認(rèn)根據(jù)駕駛席的位置而變化的死角區(qū)域。
[0008]然而，專利文獻(xiàn)1的駕駛員支援裝置為，僅使駕駛員能夠目視確認(rèn)料斗周圍的死角區(qū)域，不能夠使駕駛員目視確認(rèn)處于瀝青滾平機(jī)的周圍的其他死角區(qū)域。因此，專利文獻(xiàn)1的駕駛員支援裝置，對于支援瀝青滾平機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)來說不充分。
[0009]鑒于上述問題，希望提供能夠更容易理解地提示周圍的死角區(qū)域的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置以及鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]本發(fā)明的實(shí)施例的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置為，基于具有料斗部、牽引部以及找平部的鋪裝機(jī)械上所安裝的多個(gè)攝像機(jī)構(gòu)所攝像的輸入圖像來生成輸出圖像，在該鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置中，上述輸出圖像包括俯視上述料斗部的料斗部圖像、俯視上述鋪裝機(jī)械的行進(jìn)方向左側(cè)的周邊區(qū)域的左側(cè)周邊圖像、俯視上述鋪裝機(jī)械的行進(jìn)方向右側(cè)的周邊區(qū)域的右側(cè)周邊圖像以及上述牽引部的圖解圖像，以表示從上方俯視上述鋪裝機(jī)械的狀態(tài)的方式來配置上述料斗部圖像、上述左側(cè)周邊圖像、上述右側(cè)周邊圖像以及上述圖解圖像。
[0012]此外，本發(fā)明的實(shí)施例的鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)，對鋪裝機(jī)械的移動(dòng)或者操作進(jìn)行支援，該操作支援系統(tǒng)具備:上述鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置；以及顯示部，設(shè)置在用于使上述鋪裝機(jī)械移動(dòng)或?qū)ζ溥M(jìn)行操作的操作部的周邊，顯示該鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置生成的輸出圖像。
[0013]發(fā)明的效果
[0014]通過上述技術(shù)方案，能夠提供能夠更容易理解地提示周圍的死角區(qū)域的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置以及鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是概略地表示本發(fā)明的實(shí)施例的圖像生成裝置的構(gòu)成例的框圖。
[0016]圖2是表示搭載有圖1的圖像生成裝置的瀝青滾平機(jī)的構(gòu)成例的圖。
[0017]圖3是輸出圖像的顯示例。
[0018]圖4是輸出圖像的其他的顯示例。
[0019]圖5是表示輸出圖像生成處理的流程的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]以下，參照附圖，對用于實(shí)施本發(fā)明的最佳的方式進(jìn)行說明。
[0021]圖1是概略地表示本發(fā)明的實(shí)施例的圖像生成裝置的構(gòu)成例的框圖。
[0022]圖像生成裝置100例如是基于鋪裝機(jī)械所搭載的攝像機(jī)2所攝像的輸入圖像來生成輸出圖像，并將該輸出圖像向駕駛員提示的裝置。在本實(shí)施例中，圖像生成裝置100搭載于作為鋪裝機(jī)械的瀝青滾平機(jī)60，主要由控制部1、攝像機(jī)2、輸入部3、存儲部4以及顯示部5構(gòu)成。
[0023]圖2是表示搭載有圖像生成裝置100的瀝青滾平機(jī)60的構(gòu)成例的圖，圖2 (A)表不左側(cè)視圖，圖2(B)表不俯視圖，圖2(C)表不后視圖。
[0024]瀝青滾平機(jī)60主要由牽引部61、料斗部62以及找平部63構(gòu)成。
[0025]牽引部61是用于使瀝青滾平機(jī)60行駛的機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中，牽引部61使用行駛用液壓馬達(dá)使4個(gè)車輪旋轉(zhuǎn)而使瀝青滾平機(jī)60移動(dòng)。行駛用液壓馬達(dá)(未圖示。)從柴油發(fā)動(dòng)機(jī)等原動(dòng)機(jī)(未圖示。)驅(qū)動(dòng)的液壓泵(未圖示。)接受工作油的供給而旋轉(zhuǎn)。此夕卜，在牽引部61的上部配置有包括駕駛席64以及操作部65的駕駛室。
[0026]此外，在牽引部61的右側(cè)部、左側(cè)部以及前部安裝有攝像機(jī)2 (右側(cè)部攝像機(jī)2R、左側(cè)部攝像機(jī)2L、前部攝像機(jī)2F)。此外，在駕駛室內(nèi)的駕駛員容易目視確認(rèn)的位置設(shè)置有顯示部5。此外，在本實(shí)施例中，將從牽引部61觀察到的料斗部62的方向作為前方，將從牽引部61觀察到的找平部63的方向作為后方。
[0027]料斗部62是用于接收瀝青混合料的機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中，構(gòu)成為通過液壓缸(未圖示。)而在車寬方向上能夠開閉。瀝青滾平機(jī)60通常使料斗部62成為全開狀態(tài)而從自卸車(未圖示。)的貨臺接收瀝青混合料。此外，圖2表示料斗部62為全開狀態(tài)的情況。然后，當(dāng)料斗部62內(nèi)的瀝青混合料減少時(shí)，能夠?qū)⒘隙凡?2關(guān)閉，將處于料斗部62的內(nèi)壁附近的瀝青混合料集中到料斗部62的中央部而向找平部63輸送。
[0028]找平部63是用于將瀝青混合料鋪平的機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中，構(gòu)成為通過液壓缸(未圖示。)在鉛直方向上能夠升降、且在車寬度方向上能夠伸縮。具體地說，找平部63的寬度為，在沿車寬度方向伸長的情況下，比牽引部61的寬度更大。
[0029]接下來，對圖像生成裝置100的各構(gòu)成要素進(jìn)行說明。
[0030]控制部I 是具備 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory) > NVRAM (Non-Volatile Random Access Memory)等的計(jì)算機(jī)?？刂撇?為，例如將與后述的輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10對應(yīng)的程序存儲于ROM、NVRAM，將RAM用作臨時(shí)存儲區(qū)域，并且使CPU執(zhí)行與輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10對應(yīng)的處理。
[0031]攝像機(jī)2是用于取得顯示出瀝青滾平機(jī)60的周邊的輸入圖像的裝置，例如以能夠?qū)μ幱隈{駛室的駕駛員的死角區(qū)域進(jìn)行攝像的方式安裝于牽引部61。
[0032]死角區(qū)域例如包括料斗部62的內(nèi)部空間(特別是接近牽引部61的部分)、將料斗部62關(guān)閉時(shí)的料斗部62的前端的左右角部的外側(cè)的空間、瀝青滾平機(jī)60的左右的側(cè)部附近的接近路面的空間(特別是在車寬度方向上相對于車體中心軸處于駕駛室的相反一側(cè)的空間，例如如本實(shí)施例那樣，在駕駛室相對于車體中心軸設(shè)置于車寬度方向右側(cè)的情況下，瀝青滾平機(jī)60的左側(cè)部附近的接近路面的空間。)等。
[0033]此外，攝像機(jī)2可以安裝于牽引部61的右側(cè)部、左側(cè)部以及前部以外的位置(例如后部。)，也可以以能夠?qū)^大范圍進(jìn)行攝像的方式安裝有廣角透鏡或者魚眼透鏡。此外，攝像機(jī)2可以安裝于料斗部62、也可以安裝于找平部63。
[0034]在本實(shí)施例中，攝像機(jī)2包括前部攝像機(jī)2F、左側(cè)部攝像機(jī)2L以及右側(cè)部攝像機(jī)2R。如圖2(A)以及圖2(B)所示那樣，前部攝像機(jī)2F安裝于牽引部61的前部上端，并安裝為，其光軸2FX沿行進(jìn)方向前方延伸、且在與路面之間在側(cè)視中形成角度α (例如為65度。)。此外，如圖2(A)?圖2(C)所示那樣，左側(cè)部攝像機(jī)2L安裝于牽引部61的左側(cè)部上端，且安裝為其光軸2LX在與牽引部61的左側(cè)面之間在俯視圖中形成角度β (例如為70度。)，且在與路面之間在后視中形成角度γ。右側(cè)部攝像機(jī)2R與左側(cè)部攝像機(jī)2L左右相反而同樣地安裝。此外，圖2(B)的由虛線圍起的區(qū)域2FA表示前部攝像機(jī)2F的攝像范圍，由點(diǎn)劃線圍起的區(qū)域2LA表示左側(cè)部攝像機(jī)2L的攝像范圍，由雙點(diǎn)劃線圍起的區(qū)域2RA表不右側(cè)部攝像機(jī)2R的攝像--圍。
[0035]此外，攝像機(jī)2也可以安裝于從牽引部61延伸的安裝用支座，也可以不經(jīng)由安裝用支座而直接安裝于牽引部61，也可以埋入于牽引部61。
[0036]此外，攝像機(jī)2根據(jù)來自控制部1的控制信號取得輸入圖像，將取得的輸入圖像對控制部1進(jìn)行輸出。此外，攝像機(jī)2在使用魚眼透鏡或者廣角透鏡來取得輸入圖像的情況下，也可以將對通過使用這些透鏡而產(chǎn)生的視覺上的歪曲(distort1n)、移軸(tilt andshift)進(jìn)行了修正的修正后的輸入圖像對控制部1進(jìn)行輸出。此外，攝像機(jī)2也可以將不對其視覺上的歪曲、移軸進(jìn)行修正的輸入圖像直接對控制部1進(jìn)行輸出。在直接輸出的情況下，控制部1對其視覺上的歪曲、移軸進(jìn)行修正。
[0037]如此，攝像機(jī)2以其攝像范圍包括瀝青滾平機(jī)60的左側(cè)方以及右側(cè)方、料斗部62的內(nèi)部以及周邊的多個(gè)死角區(qū)域在內(nèi)的方式取得輸入圖像。
[0038]輸入部3是能夠用于供包括駕駛員在內(nèi)的操作者對圖像生成裝置100輸入各種信息的裝置，例如是觸摸板、按鈕開關(guān)等。
[0039]存儲部4是用于存儲各種信息的裝置，例如是硬盤、光盤或者半導(dǎo)體存儲器等。
[0040]顯示部5是用于顯示圖像信息的裝置，例如是設(shè)置于駕駛室內(nèi)的液晶顯示器等，顯示控制部1輸出的各種圖像。
[0041]輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10是用于生成輸出圖像的機(jī)構(gòu)。輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10例如參照存儲部4所存儲的輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射40，將攝像機(jī)2攝像的輸入圖像所在的輸入圖像平面上的坐標(biāo)、與輸出圖像所在的輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。具體地說，輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10將輸出圖像中的各像素的值(例如，亮度值、色相值、彩度值等。)與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)而生成輸出圖像。
[0042]輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射40存儲基于攝像機(jī)2的光學(xué)中心、焦距、(XD尺寸、光軸向向量、攝像機(jī)水平方向向量、射影方式等各種參數(shù)而預(yù)先設(shè)定的、輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系。此外，輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系被設(shè)定為，在輸入圖像包括視覺上的歪曲、移軸的情況下，使該視覺上的歪曲、移軸不在輸出圖像中呈現(xiàn)。例如，構(gòu)成輸入圖像平面上的非矩形區(qū)域的坐標(biāo)組與構(gòu)成輸出圖像平面上的矩形區(qū)域的坐標(biāo)組建立對應(yīng)。另一方面，在輸入圖像中的視覺上的歪曲、移軸在輸入圖像取得時(shí)已經(jīng)被修正的情況下，例如，構(gòu)成輸入圖像平面上的矩形區(qū)域的坐標(biāo)組直接與構(gòu)成輸出圖像平面上的矩形區(qū)域的坐標(biāo)組建立對應(yīng)。
[0043]圖3以及圖4是將使用瀝青滾平機(jī)60所搭載的三臺攝像機(jī)2(左側(cè)部攝像機(jī)2L、右側(cè)部攝像機(jī)2R以及前部攝像機(jī)2F)的輸入圖像而生成的輸出圖像顯示于顯示部5時(shí)的顯不例。此外，圖3的輸出圖像表不料斗部62全開時(shí)的瀝青滾平機(jī)60的狀態(tài)，圖4的輸出圖像表示料斗部62關(guān)閉時(shí)的瀝青滾平機(jī)60的狀態(tài)。
[0044]輸出圖像主要包括料斗部圖像HG、左側(cè)周邊圖像LG、右側(cè)周邊圖像RG以及圖解圖像61CG。此外，圖像生成裝置100以操作者能夠識別瀝青滾平機(jī)60的前方與顯示部5的畫面上方一致的方式，將料斗部圖像HG、左側(cè)周邊圖像LG、右側(cè)周邊圖像RG以及圖解圖像61CG按照規(guī)定的大小配置在輸出圖像上的規(guī)定位置。這是為了，通過將表示從上方俯視瀝青滾平機(jī)60以及其周邊的狀態(tài)的圖像向操作者提示，由此使操作者更容易理解地識別瀝青滾平機(jī)60與周圍的物體之間的位置關(guān)系。
[0045]料斗部圖像HG是基于前部攝像機(jī)2F的輸入圖像而生成的圖像。在本實(shí)施例中，料斗部圖像HG是從牽引部61側(cè)俯視料斗部62的圖像，通過將前部攝像機(jī)2F的輸入圖像的一部分進(jìn)行剪切來生成，配置在輸出圖像的中央上部。
[0046]左側(cè)周邊圖像LG是基于左側(cè)部攝像機(jī)2L的輸入圖像而生成的圖像。在本實(shí)施例中，左側(cè)周邊圖像LG是從牽引部61側(cè)對瀝青滾平機(jī)60的行進(jìn)方向左側(cè)的周邊區(qū)域進(jìn)行俯視的圖像。具體地說，左側(cè)周邊圖像LG是通過對左側(cè)部攝像機(jī)2L的輸入圖像的一部分進(jìn)行剪切并進(jìn)行變形修正、并且實(shí)施圖像旋轉(zhuǎn)處理來生成的，配置在輸出圖像的左側(cè)端部。此夕卜，左側(cè)周邊圖像LG包括找平部63的左側(cè)端部的圖像、以及處于全開狀態(tài)的料斗部62的左側(cè)端部的圖像。變形修正是用于對使用廣角透鏡等而產(chǎn)生的視覺上的歪曲、移軸進(jìn)行修正的圖像處理。圖像旋轉(zhuǎn)處理是用于使瀝青滾平機(jī)60的行進(jìn)方向前方(顯示部5的畫面上方)與左側(cè)周邊圖像LG內(nèi)的圖像的朝向一致的圖像處理。在本實(shí)施例中，與左側(cè)部攝像機(jī)2L的輸入圖像相關(guān)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系，在預(yù)先取入了基于變形修正以及圖像旋轉(zhuǎn)處理的效果的狀態(tài)下，存儲于輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射40。此外，輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射40，也可以存儲與作為實(shí)時(shí)地實(shí)施了變形修正以及圖像旋轉(zhuǎn)處理的結(jié)果而得到的輸入圖像相關(guān)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系。此外，變形修正以及圖像旋轉(zhuǎn)處理也可以對料斗部圖像HG實(shí)施。
[0047]右側(cè)周邊圖像RG是基于右側(cè)部攝像機(jī)2R的輸入圖像而生成的圖像。在本實(shí)施例中，右側(cè)周邊圖像RG是從牽引部61側(cè)對瀝青滾平機(jī)60的行進(jìn)方向右側(cè)的周邊區(qū)域進(jìn)行俯視的圖像。具體地說，右側(cè)周邊圖像RG是通過將右側(cè)部攝像機(jī)2R的輸入圖像的一部分剪切而實(shí)施變形修正、并且實(shí)施圖像旋轉(zhuǎn)處理而生成的，配置在輸出圖像的右側(cè)端部。此外，右側(cè)周邊圖像RG包括找平部63的右側(cè)端部的圖像以及處于全開狀態(tài)的料斗部62的右側(cè)端部的圖像。在本實(shí)施例中，與右側(cè)部攝像機(jī)2R的輸入圖像相關(guān)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系，在預(yù)先取入了基于變形修正以及圖像旋轉(zhuǎn)處理的效果的狀態(tài)下，存儲于輸入圖像?輸出圖像對應(yīng)映射40。此外，輸入圖像?輸出圖像對應(yīng)映射40也可以存儲與作為實(shí)時(shí)地實(shí)施了變形修正以及圖像旋轉(zhuǎn)處理的結(jié)果而得到的輸入圖像有關(guān)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0048]圖解圖像61CG是牽引部61的計(jì)算機(jī)繪圖，代替在攝像機(jī)2的攝像區(qū)域中不包含的牽引部61的圖像，而以操作者能夠識別牽引部61的位置的方式顯示。此外，圖解圖像6ICG配置在輸出圖像的中央下部。
[0049]如此，輸出圖像顯示從上空俯視瀝青滾平機(jī)60以及其附近的圖像。
[0050]此外，在上述實(shí)施例中，料斗部圖像HG以及左側(cè)周邊圖像LG，是分別包括與三維空間中的相同區(qū)域?qū)?yīng)的圖像部分的不連續(xù)的圖像對。同樣，料斗部圖像HG以及右側(cè)周邊圖像RG，也是分別包括與三維空間中的相同區(qū)域?qū)?yīng)的圖像部分的不連續(xù)的圖像對。如此，圖像生成裝置100以與三維空間中的相同區(qū)域?qū)?yīng)的圖像部分在二個(gè)位置顯示的方式顯示輸出圖像。即，不需要用于使與三維空間中的相同區(qū)域?qū)?yīng)的圖像部分不在二個(gè)位置顯示的圖像處理。此外，也不產(chǎn)生與這種圖像處理相伴隨的圖像部分消失、圖像部分的可視性降低等。因此，圖像生成裝置100能夠抑制計(jì)算負(fù)荷的增大，并且能夠生成容易理解地提示瀝青滾平機(jī)60周圍的狀況的輸出圖像。
[0051]此外，在上述實(shí)施例中，料斗部圖像HG、左側(cè)周邊圖像LG以及右側(cè)周邊圖像RG，分別基于對應(yīng)的一個(gè)攝像機(jī)攝像的輸入圖像而生成。然而，本發(fā)明不限定于該構(gòu)成。例如，料斗部圖像HG、左側(cè)周邊圖像LG以及右側(cè)周邊圖像RG，也可以分別基于二個(gè)以上的攝像機(jī)攝像的輸入圖像而生成。
[0052]接下來，參照圖5，對圖像生成裝置100生成輸出圖像的處理(以下，稱為“輸出圖像生成處理”。)進(jìn)行說明。此外，圖5是表示輸出圖像生成處理的流程的流程圖。此外，每當(dāng)攝像機(jī)2取得輸入圖像時(shí)，圖像生成裝置100執(zhí)行輸出圖像生成處理。
[0053]首先，控制部I的輸出圖像生成機(jī)構(gòu)10參照輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射40，取得與輸出圖像平面上的各坐標(biāo)對應(yīng)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)具有的值(例如亮度值、色相值、彩度值等。)，將該取得的值采用作對應(yīng)的輸出圖像平面上的各坐標(biāo)的值(步驟Si)。
[0054]然后，控制部I判斷是否將輸出圖像平面上的全部坐標(biāo)的值與輸入圖像平面上的坐標(biāo)的值建立了相關(guān)(步驟S2)。然后，控制部I在判斷為還未將全部坐標(biāo)的值建立關(guān)聯(lián)的情況下(步驟S2的否)，反復(fù)進(jìn)行步驟SI以及步驟S2的處理。
[0055]另一方面，控制部I在判斷為對全部坐標(biāo)的值建立了關(guān)聯(lián)的情況下(步驟S2的是)，將輸出圖像在顯示部5顯示，使這次的輸出圖像生成處理結(jié)束。
[0056]通過以上的構(gòu)成，圖像生成裝置100能夠基于多個(gè)攝像機(jī)取得的輸入圖像，生成能夠使操作者直覺地掌握瀝青滾平機(jī)60與包括作業(yè)人員等在內(nèi)的周邊障礙物之間的位置關(guān)系的輸出圖像。
[0057]此外，圖像生成裝置100以將從上空對瀝青滾平機(jī)60以及其附近進(jìn)行俯視的狀態(tài)向操作者進(jìn)行提示的方式，將料斗部圖像HG、左側(cè)周邊圖像LG、右側(cè)周邊圖像RG以及圖解圖像61CG配置在輸出圖像上。由此，操作者不離開駕駛席64就能夠?qū)μ幱跒r青滾平機(jī)60周圍的死角區(qū)域進(jìn)行目視確認(rèn)。作為其結(jié)果，圖像生成裝置100能夠提高瀝青滾平機(jī)60的安全性以及操作性。具體地說，圖像生成裝置100能夠向操作者提示料斗部62內(nèi)的瀝青混合料的余量、鋪裝預(yù)定的路面上的地面物(例如進(jìn)人孔。)的位置等。此外，圖像生成裝置100能夠?qū)Σ僮髡咛崾驹跒r青滾平機(jī)60的周邊進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)人員的位置。因此，操作者能夠在對顯示部5進(jìn)行觀察而確認(rèn)了地面物、工作人員的位置之后，執(zhí)行料斗部62的開閉、找平部63的伸縮、找平部63的升降等各種操作。此外，操作者在根據(jù)工作人員與料斗部、找平部或者自卸車之間的關(guān)系而察覺到危險(xiǎn)的情況下，能夠進(jìn)行各種操作的中止、瀝青滾平機(jī)的停止等。
[0058]以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施例施加各種變形以及置換。
[0059]例如，圖像生成裝置100也可以搭載于使用石油瀝青砂膠瀝青混合料的石油瀝青砂膠瀝青滾平機(jī)。
[0060]此外，本申請主張基于2012年11月8日申請的日本專利申請2012-246578號的優(yōu)先權(quán)，通過參照將該日本專利申請的全部內(nèi)容援用于本申請。
[0061]符號的說明
[0062]1...控制部；2...攝像機(jī)；2L...左側(cè)部攝像機(jī)；2R...右側(cè)部攝像機(jī)；2F...前部攝像機(jī)；3...輸入部；4...存儲部；5...顯示部；10...輸出圖像生成機(jī)構(gòu)；40...輸入圖像.輸出圖像對應(yīng)映射；60...瀝青滾平機(jī)；61...牽引部；62...料斗部；63...找平部；64...駕駛席；65...操作部
【權(quán)利要求】
1.一種鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置，基于具有料斗部、牽引部以及找平部的鋪裝機(jī)械上所安裝的多個(gè)攝像機(jī)構(gòu)所攝像的輸入圖像來生成輸出圖像，在該鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置中， 上述輸出圖像包括俯視上述料斗部的料斗部圖像、俯視上述鋪裝機(jī)械的行進(jìn)方向左側(cè)的周邊區(qū)域的左側(cè)周邊圖像、俯視上述鋪裝機(jī)械的行進(jìn)方向右側(cè)的周邊區(qū)域的右側(cè)周邊圖像以及上述牽引部的圖解圖像，以表示從上方俯視上述鋪裝機(jī)械的狀態(tài)的方式來配置上述料斗部圖像、上述左側(cè)周邊圖像、上述右側(cè)周邊圖像以及上述圖解圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置，其中， 上述料斗部圖像配置在上述輸出圖像的中央上部， 上述左側(cè)周邊圖像配置在上述輸出圖像的左部，包括上述找平部的左側(cè)端部的圖像以及處于全開狀態(tài)的上述料斗部的左側(cè)端部的圖像， 上述右側(cè)周邊圖像配置在上述輸出圖像的右部，包括上述找平部的右側(cè)端部的圖像以及處于全開狀態(tài)的上述料斗部的右側(cè)端部的圖像。
3.如權(quán)利要求1所述的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置，其中， 上述料斗部圖像、上述左側(cè)周邊圖像以及上述右側(cè)周邊圖像分別基于對應(yīng)的一個(gè)攝像裝置所攝像的輸入圖像來生成。
4.如權(quán)利要求1所述的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置，其中， 上述料斗部圖像以及上述左側(cè)周邊圖像、上述料斗部圖像以及上述右側(cè)周邊圖像是包括重復(fù)部分的不連續(xù)的圖像對。
5.如權(quán)利要求1所述的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置，其中， 對上述料斗部圖像、上述左側(cè)周邊圖像以及上述右側(cè)周邊圖像中的至少一個(gè)實(shí)施變形修正。
6.一種鋪裝機(jī)械用操作支援系統(tǒng)，對鋪裝機(jī)械的移動(dòng)或者操作進(jìn)行支援，該操作支援系統(tǒng)具備: 如權(quán)利要求1所述的鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置；以及 顯示部，設(shè)置在用于使上述鋪裝機(jī)械移動(dòng)或?qū)ζ溥M(jìn)行操作的操作部的周邊，顯示該鋪裝機(jī)械用圖像生成裝置生成的輸出圖像。
【文檔編號】E01C19/48GK104508205SQ201380040783
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】市川智子 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會社