本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護機械，特別涉及一種機自動化快速換枕裝置。

背景技術：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進行養(yǎng)護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工清填石碴，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內完成工作。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種機自動化快速換枕裝置。

本發(fā)明是由四螺母同步裝拆裝置、第一提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成。軌道車設有多個腳輪和二個縱梁，四螺母同步裝拆裝置、第一提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發(fā)電機和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內設有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁組件、第一升降裝置和二個螺母裝拆裝置組成；

所述的上橫梁組件是由第一方筒形固定臂和二個第一方筒形伸縮臂組成，第一方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第一方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環(huán)；

所述的第一升降裝置是由第一升降驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第一激光位移傳感器組成；

所述的第一升降驅動裝置是由第一方筒形固定臂、雙活塞式雙出桿液壓油缸和二個第一方筒形伸縮臂組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸的缸體設有方形法蘭盤、活塞桿自由端設有法蘭盤；

所述的平行四桿機構由第一方筒形伸縮臂、下橫梁和二個擺桿組成；下橫梁設有四個雙耳環(huán)和對稱的二個長槽孔；

將二個第一方筒形伸縮臂分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸兩端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第一方筒形固定臂套設于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤對稱固連于第一方筒形固定臂內孔上表面上，組成第一升降驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第一方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，對稱于下橫梁和第一方筒形固定臂的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂上面，組成第一升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個吊桿、第一螺旋擺動液壓馬達、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內齒輪、二個傳動軸、二個齒輪、殼體、二個第一推力軸承、二個第二推力軸承、二個第二六角螺母、二個彈性聯(lián)軸器和二個內廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤、其輸出軸設有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設有軸孔，圓形連接板設有六角軸孔，傳動軸設有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設有法蘭盤和二個軸孔，內廣口磁性梅花套筒設有軸頸；

將上蓋套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤固連，再將圓形連接板套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段，第一六角螺母預緊，內齒輪與圓形連接板同軸固連，齒輪套設于傳動軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設于傳動軸第二軸頸上，傳動軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設于傳動軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動軸螺紋段預緊，彈性聯(lián)軸器使傳動軸第四軸頸與內廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連，內齒輪置入殼體內，二個齒輪的輪齒齒面分別與內齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連，二個吊桿的一端對稱固連于殼體兩側，組成螺母裝拆裝置，二個吊桿的另一端對稱固連于第一方筒形固定臂二個側面，下橫梁固連于軌道車二個縱梁內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的第一提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、第二升降裝置和提軌組件組成，上橫梁設有四個雙耳環(huán)；

所述的第二升降裝置是由下橫梁組件、第二升降驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第二激光位移傳感器組成；

所述的下橫梁組件是由第二方筒形固定臂和二個第二方筒形伸縮臂組成，第二方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第二方筒形伸縮臂設有封閉端和二個雙耳環(huán)；

所述的第二升降驅動裝置和第一升降驅動裝置組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂與第一方筒形固定臂方位相差、第二方筒形伸縮臂與第一方筒形伸縮臂方位相差外，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成第二升降驅動裝置；

所述的平行四桿機構是由第二方筒形伸縮臂、二個擺桿和上橫梁組成；

將二個擺桿的一端分別與第二方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與上橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，對稱于上橫梁和第二方筒形固定臂的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第二激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂上面，組成第二升降裝置；

所述的提軌組件是由二個吊桿、吊架、第二螺旋擺動液壓馬達、對置曲柄、二個連桿、二個工字筒形滑動臂、工字筒形固定臂和二個第一提軌液壓油缸組成，吊桿設有第一法蘭盤和第二法蘭盤，第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸自由端設有法蘭盤，對置曲柄設有二個單耳環(huán)，連桿設有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，工字筒形滑動臂設有半圓柱孔和雙耳環(huán)，工字筒形固定臂設有二個對稱的半圓柱孔，第一提軌液壓油缸缸體上設有加力板、活塞桿自由端設有撐板；

將第一提軌液壓油缸固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔內，對置曲柄與第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤同軸固連，第二螺旋擺動液壓馬達對稱固連于吊架下表面，吊架對稱固連于工字筒形固定臂上表面，將工字筒形滑動臂從工字筒形固定臂兩端套設于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)與連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)與對置曲柄單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個第一提軌液壓油缸對稱設置，二個吊桿第二法蘭盤對稱固連于吊架上面，組成提軌組件，二個吊桿第一法蘭盤對稱固連于上橫梁側面，CMOS圖像傳感器固連于第二方筒形固定臂下面，組成第一提軌裝置；

所述的轉枕及推拉軌枕裝置是由第一橫梁伸縮組件、第一橫梁伸縮驅動裝置、第一轉動裝置、二個連接板和抓取及轉枕裝置組成；

所述的第一橫梁伸縮組件是由第三方筒形固定臂、第三方筒形伸縮臂、第三激光位移傳感器組成，第三方筒形固定臂設有封閉端，第三方筒形伸縮臂設有隔板；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置是由第三方筒形固定臂、雙作用活塞油缸和第三方筒形伸縮臂組成，雙作用活塞油缸缸體設有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿設有法蘭盤；

將第三方筒形伸縮臂套設于雙作用活塞油缸上，雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤與第三方筒形伸縮臂隔板固連，再將第三方筒形固定臂套設于第三方筒形伸縮臂上，使雙作用活塞油缸法蘭盤與第三方筒形固定臂封閉端固連，組成伸縮驅動裝置，雙作用活塞油缸與第三方筒形伸縮臂形成移動副，第三激光位移傳感器對稱固連于第三方筒形固定臂上面；

所述的第一轉動裝置是由第三方筒形伸縮臂、第三螺旋擺動液壓馬達、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第一六角螺母、圓形連接板、第二六角螺母、端蓋和等強度懸臂梁組成，第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸設有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設有限位圓弧槽，第一箱體設有限位銷和懸臂階梯軸套，懸臂階梯軸套設有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設有銷軸，圓形連接板設有六棱柱軸孔，等強度懸臂梁設有銷軸孔和法蘭盤；

將第三螺旋擺動液壓馬達固連于第九方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設于第三螺旋擺動液壓馬達上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于第三方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設于空心懸臂階梯軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第一六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于箱體懸臂階梯軸套自由端，第二六角螺母旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段預緊，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強度懸臂梁銷孔套設于端蓋銷軸上，等強度懸臂梁法蘭盤固連于第三方筒形伸縮臂上面，組成第一轉動裝置；

所述的抓取及轉枕裝置是由第二箱體、第四螺旋擺動液壓馬達、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第三六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第二擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機械爪裝置組成，第二箱體設有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設有限位扇形凸臺，扇形孔段設有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設有限位扇形凸臺，活塞設有軸孔，活塞桿設有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環(huán)和八個第二單耳環(huán)，第一連桿設有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設有二個雙耳環(huán)，第二擺桿設有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機械爪是由階梯U形支架、四個第三擺桿、二個圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設有二個雙耳環(huán)，壓板設有二個第一單耳環(huán)和四個第二單耳環(huán)；

將第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內，使第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，使第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺置入扇形孔段內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面接觸，使第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第四螺旋擺動液壓馬達固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設于液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設于活塞桿軸頸，第三六角螺母預緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿的另一個雙耳環(huán)分別與壓板四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)固連，組成機械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第一擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪，組成抓取及轉枕裝置；

二個連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉枕及推拉軌枕裝置；

所述的軌枕吊運裝置由第二提軌裝置、往復運動貯存軌枕裝置和剛性吊架起重裝置組成；

所述的第二提軌裝置是由第二橫梁伸縮組件、第二橫梁伸縮驅動裝置、二個第二轉動裝置、四個連接板、二個箱型連接件和二個第二提軌液壓油缸組成，箱型連接件對稱設有半圓柱孔，第二提軌液壓油缸缸體上設有加力板、活塞桿自由端設有撐板；

所述的第二橫梁伸縮組件是由第四方筒形固定臂、二個第四方筒形伸縮臂、第四激光位移傳感器和測距參照板組成，第四方筒形伸縮臂設有隔板；

所述的第二橫梁伸縮驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第四方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置，第四激光位移傳感器對稱固連于第四方筒形固定臂側面，測距參照板固連于第四方筒形伸縮臂側面；

第二轉動裝置與第一轉動裝置組成及結構形式一樣，進行與第一轉動裝置相同的組裝操作，組成第二轉動裝置；

二個連接板將第一箱體與箱型連接件固連一體，將二個第二提軌液壓油缸分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔內，組成第二提軌裝置，將第四方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的往復運動貯存軌枕裝置是由往復運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設有滾輪和數(shù)個軌枕倉，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置是由底板、第三橫梁伸縮組件、往復運動驅動裝置、二個對稱設置的平行四桿機構和第五激光位移傳感器組成；

所述的第三橫梁伸縮組件是由第五方筒形固定臂和二個第五方筒形伸縮臂組成，第五方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第五方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環(huán)；

所述的往復運動驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂方位和第一方筒形固定臂方位不一樣、第五方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣；其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構是由第八方筒伸縮臂、二個擺桿和移動橫梁組成，移動橫梁設有二個滾輪；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成往復運動驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第五方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，重復前述組裝操作，對稱于第五方筒形固定臂和移動橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，底板固連于第五方筒形固定臂下表面，使移動橫梁的二個滾輪與底板上表面接觸，將第五激光位移傳感器對稱固連于第五方筒形固定臂側面，組成往復運動裝置；

將底板固定于軌道車橫梁和第四方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的滾輪與底板上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個伸縮懸臂梁裝置、伸縮橫梁裝置、剛性吊架、二個抓放軌枕裝置和第六激光位移傳感器組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置是由第一階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、方筒形伸縮臂、第一多級伸縮套式油缸、懸臂梁、端板、懸臂和第十激光位移傳感器組成，第一階梯方筒形固定臂設有法蘭盤和筒肩，第一階梯方筒形伸縮臂設有法蘭盤和筒肩，方筒形伸縮臂設有法蘭盤和封閉端，第一多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一伸縮套筒、第二伸縮套筒和第二法蘭盤，懸臂梁設有法蘭盤；

將端板對稱固連于第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，方筒形伸縮臂套設于第一多級伸縮套式油缸，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤對稱固連于方筒形伸縮臂封閉端，第一階梯方筒形伸縮臂套設于方筒形伸縮臂上，第一階梯方筒形固定臂套設于第一階梯方筒形伸縮臂上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤與端板固連，懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂封閉端上，懸臂固連于懸臂梁法蘭盤上，第十激光位移傳感器固連于懸臂上，組成伸縮懸臂梁裝置；

所述的伸縮橫梁裝置是由第二階梯方筒形固定臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第三階梯方筒形伸縮臂、第二多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，第二階梯方筒形固定臂設有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設有第一筒肩、第二筒肩和長槽孔，第三階梯方筒形伸縮臂設有筒肩和二個單耳環(huán)，第二多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

將端蓋對稱固連于第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第三階梯方筒形伸縮臂套設于第二多級伸縮套式油缸上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第三階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂套設于第三階梯方筒形伸縮臂上，再將第二階梯方筒形固定臂套設于第二階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第三階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第六激光位移傳感器對稱固連于第二階梯方筒形固定臂側面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的剛性吊架是由上橫梁、二個拉桿和下橫梁組成，上橫梁設有二個雙耳環(huán)，下橫梁設有二個圓孔；

將二個拉桿的一端對稱固連于上橫梁下面，二個拉桿的另一端對稱固連于下橫梁上面，組成剛性吊架；

所述的抓放軌枕裝置是由第五螺旋擺動液壓馬達、第三彈性聯(lián)軸器和內廣口螺母組成,第五螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤和輸出軸，內廣口螺母設有軸頸；

將第五螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤固連于下橫梁上面，第三彈性聯(lián)軸器使第四螺旋擺動馬達輸出軸與內廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個伸縮懸臂梁裝置對稱固連于軌道車二個縱梁上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環(huán)分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置對準工作位置；

2.能夠實現(xiàn)四個螺母同步裝拆，使四個螺母預緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，保證軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能夠快速吊運和擺放軌枕工作；

4.能夠適應直線和曲線鐵軌路段換枕的各項工作；

5.轉枕及推拉軌枕為集成裝置，結構簡單緊湊、自動控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是本發(fā)明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之第一提軌裝置和轉枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之第二升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之提軌組件立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之轉枕及推拉軌枕裝置側面剖開工作狀態(tài)立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之第一橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之第一轉動裝置分解立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之抓取及轉枕裝置分解立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之吊運軌枕裝置非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之第二提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖15是本發(fā)明之第二提軌裝置側面剖開非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖16是本發(fā)明之第二橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖17是本發(fā)明之第二轉動裝置分解立體示意圖。

圖18是本發(fā)明之二個連接板、箱型連接件和第二提軌液壓油缸立體示意圖。

圖19是本發(fā)明之往復運動裝置立體示意圖。

圖20是本發(fā)明之往復運動驅動裝置分解立體示意圖。

圖21是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖22是本發(fā)明之吊運軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖23是本發(fā)明之伸縮懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖24是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖25是圖13的左視圖。

圖26是25中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1和圖2所示，本發(fā)明是四螺母同步裝拆裝置7、第一提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置15、發(fā)電機18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成。軌道車設有多個腳輪201和二個縱梁202，四螺母同步裝拆裝置7、第一提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置15、發(fā)電機18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內設有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

請參閱圖3和圖4所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁組件71、第一升降裝置72和二個螺母裝拆裝置73組成；

所述的上橫梁組件71是由第一方筒形固定臂711和二個第一方筒形伸縮臂712組成，第一方筒形固定臂711設有對稱的二個長槽孔7111，第一方筒形伸縮臂712設有封閉端7121和二個單耳環(huán)7122；

所述的第一升降裝置72是由第一升降驅動裝置721、對稱設置的二個平行四桿機構722和第一激光位移傳感器725組成；

所述的第一升降驅動裝置721是由第一方筒形固定臂711、雙活塞式雙出桿液壓油缸7211和二個第一方筒形伸縮臂712組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸7211的缸體設有方形法蘭盤72111、活塞桿自由端設有法蘭盤72112；

所述的平行四桿機構722由第一方筒形伸縮臂712、下橫梁7221和二個擺桿7222組成；下橫梁7221設有四個雙耳環(huán)72211和對稱的二個長槽孔72212；

將二個第一方筒形伸縮臂712分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸7211兩端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端7121與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤72112固連，第一方筒形固定臂711套設于二個第一方筒形伸縮臂712上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤72111對稱固連于第一方筒形固定臂711內孔上表面上，組成第一升降驅動裝置721；

將二個擺桿7222的一端分別與第一方筒形伸縮臂712鉸鏈連接，二個擺桿7222的另一端分別與下橫梁7221鉸鏈連接，組成平行四桿機構722，對稱于下橫梁7221和第一方筒形固定臂711的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構722，將第一激光位移傳感器725對稱固連于第一方筒形固定臂711上面，組成第一升降裝置72；

請參閱圖5所示，所述的螺母裝拆裝置73是由二個吊桿731、第一螺旋擺動液壓馬達732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內齒輪736、二個傳動軸737、二個齒輪738、殼體739、二個第一推力軸承740、二個第二推力軸承741、二個第二六角螺母742、二個彈性聯(lián)軸器743和二個內廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動液壓馬達732設有法蘭盤7321、其輸出軸設有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設有軸孔7331，圓形連接板734設有六角軸孔7341，傳動軸737設有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設有法蘭盤7391和二個軸孔7392，內廣口磁性梅花套筒744設有軸頸7441；

將上蓋733套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤7321固連，再將圓形連接板734套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段7323，第一六角螺母735預緊，內齒輪736與圓形連接板734同軸固連，齒輪738套設于傳動軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設于傳動軸第二軸頸7372上，傳動軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設于傳動軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動軸螺紋段7375預緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動軸第四軸頸7374與內廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連，內齒輪736置入殼體739內，二個齒輪738的輪齒齒面分別與內齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連，二個吊桿731的一端對稱固連于殼體739兩側，組成螺母裝拆裝置73，二個吊桿731的另一端對稱固連于第一方筒形固定臂711二個側面，下橫梁7221固連于軌道車二個縱梁202內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請參閱圖6至圖8所示，所述的第一提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、上橫梁81、第二升降裝置82和提軌組件83組成，上橫梁81設有四個雙耳環(huán)811；

所述的第二升降裝置82是由下橫梁組件821、第二升降驅動裝置822、對稱設置的二個平行四桿機構823和第二激光位移傳感器825組成；

所述的下橫梁組件821是由第二方筒形固定臂8211和二個第二方筒形伸縮臂8212組成，第二方筒形固定臂8211設有對稱的二個長槽孔82111，第二方筒形伸縮臂8212設有封閉端82121和二個雙耳環(huán)82122；

所述的第二升降驅動裝置822和第一升降驅動裝置721組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂8211與第一方筒形固定臂711方位相差180°、第二方筒形伸縮臂8212與第一方筒形伸縮臂712方位相差180°外，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置721相同的組裝操作，組成第二升降驅動裝置822；

所述的平行四桿機構823是由第二方筒形伸縮臂8212、二個擺桿8231和上橫梁81組成；

將二個擺桿8231的一端分別與第二方筒形伸縮臂8212鉸鏈連接，二個擺桿8231的另一端分別與上橫梁81鉸鏈連接，組成平行四桿機構823，對稱于上橫梁81和第二方筒形固定臂8211的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構823，將第二激光位移傳感器825對稱固連于第二方筒形固定臂8211上面，組成第二升降裝置82；

所述的提軌組件83是由二個吊桿831、吊架832、第二螺旋擺動液壓馬達833、對置曲柄834、二個連桿835、二個工字筒形滑動臂836、工字筒形固定臂837和二個第一提軌液壓油缸838組成，吊桿831設有第一法蘭盤8311和第二法蘭盤8312，第二螺旋擺動液壓馬達833輸出軸自由端設有法蘭盤8331，對置曲柄834設有二個單耳環(huán)8341，連桿835設有單耳環(huán)8351和雙耳環(huán)8352，工字筒形滑動臂836設有半圓柱孔8361和雙耳環(huán)8362，工字筒形固定臂837設有二個對稱的半圓柱孔8371，第一提軌液壓油缸838缸體上設有加力板8381、活塞桿自由端設有撐板8382；

將第一提軌液壓油缸838固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔8361內，對置曲柄834與第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤8331同軸固連，第二螺旋擺動液壓馬達833對稱固連于吊架832下表面，吊架832對稱固連于工字筒形固定臂837上表面，將工字筒形滑動臂836從工字筒形固定臂837兩端套設于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)8362與連桿835單耳環(huán)8351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)8352與對置曲柄單耳環(huán)8341同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個第一提軌液壓油缸838對稱設置，二個吊桿831第二法蘭盤8312對稱固連于吊架832上面，組成提軌組件83，二個吊桿831第一法蘭盤8311對稱固連于上橫梁81側面，CMOS圖像傳感器80固連于第二方筒形固定臂8211下面，組成第一提軌裝置8；

請參閱圖6、圖9至圖12所示，所述的轉枕及推拉軌枕裝置9是由第一橫梁伸縮組件90、第一橫梁伸縮驅動裝置91、第一轉動裝置92、二個連接板93和抓取及轉枕裝置94組成；

所述的第一橫梁伸縮組件90是由第三方筒形固定臂901、第三方筒形伸縮臂902、第三激光位移傳感器903組成，第三方筒形固定臂901設有封閉端9011，第三方筒形伸縮臂902設有隔板9021；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置91是由第三方筒形固定臂901、雙作用活塞油缸911和第三方筒形伸縮臂902組成，雙作用活塞油缸911缸體設有方形滑塊9111和法蘭盤9112、活塞桿設有法蘭盤9113；

將第三方筒形伸縮臂902套設于雙作用活塞油缸911上，雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤9113與第三方筒形伸縮臂隔板9021固連，再將第三方筒形固定臂901套設于第三方筒形伸縮臂902上，使雙作用活塞油缸法蘭盤9112與第三方筒形固定臂封閉端9011固連，組成伸縮驅動裝置91，雙作用活塞油缸911與第三方筒形伸縮臂902形成移動副，第三激光位移傳感器903對稱固連于第三方筒形固定臂901上面；

所述的第一轉動裝置92是由第三方筒形伸縮臂902、第三螺旋擺動液壓馬達921、懸臂空心階梯軸922、第一推力軸承923、第一箱體924、第二推力軸承925、第一六角螺母926、圓形連接板927、第二六角螺母928、端蓋929和等強度懸臂梁930組成，第三螺旋擺動液壓馬達921輸出軸設有螺紋段9211和六棱柱軸段9212，懸臂空心階梯軸922設有螺紋段9221、第一軸頸9222、第二軸頸9223、第三軸頸9224和連接板9225，連接板9225設有限位圓弧槽92251，第一箱體924設有限位銷9241和懸臂階梯軸套9242，懸臂階梯軸套9242設有第一軸套92421、第二軸套92422和第三軸套92423，端蓋929設有銷軸9291，圓形連接板927設有六棱柱軸孔9271，等強度懸臂梁930設有銷軸孔9301和法蘭盤9302；

將第三螺旋擺動液壓馬達921固連于第九方筒形伸縮臂隔板9021前端底板上，空心懸臂階梯軸922套設于第三螺旋擺動液壓馬達921上，使懸臂空心階梯軸連接板9225固連于第三方筒形伸縮臂902端面，第一推力軸承923套設于懸臂空心階梯軸第三軸頸9224上，第一箱體懸臂階梯軸套9242套設于空心懸臂階梯軸922上，使第一推力軸承923置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段92423，懸臂階梯軸套第二軸套段92422套設于空心階梯軸第二軸頸9223上，第二推力軸承925套設于懸臂空心階梯軸第一軸頸9222上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段92421，第一六角螺母926旋入懸臂空心階梯軸螺紋段9221預緊，使第一箱體924與懸臂空心階梯軸922鉸鏈連接，圓形連接板927套設于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段9212，使圓形連接板927固連于箱體懸臂階梯軸套9242自由端，第二六角螺母928旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段9211預緊，使第三螺旋擺動液壓馬達921輸出軸與第一箱體924固連，端蓋929固連于第一箱體924上，等強度懸臂梁銷孔9301套設于端蓋銷軸9291上，等強度懸臂梁法蘭盤9302固連于第三方筒形伸縮臂902上面，組成第一轉動裝置92；

所述的抓取及轉枕裝置94是由第二箱體941、第四螺旋擺動液壓馬達942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第三六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第二擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機械爪955裝置組成，第二箱體941設有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第四螺旋擺動液壓馬達942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設有限位扇形凸臺94311，活塞947設有軸孔9471，活塞桿948設有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環(huán)9495和八個第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設有二個雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機械爪955是由階梯U形支架949、四個第三擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設有二個雙耳環(huán)95511，壓板9553設有二個第一單耳環(huán)95531和四個第二單耳環(huán)95532；

將第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺9421與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內，使第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，使第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311置入扇形孔段9413內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面94131接觸，使第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第四螺旋擺動液壓馬達942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設于液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設于活塞桿軸頸9481，第三六角螺母946預緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿9551的另一個雙耳環(huán)95511分別與壓板四個第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)95531固連，組成機械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第一擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪955，組成抓取及轉枕裝置94；

二個連接板93將第一箱體924與第二箱體941固連一體，組成轉枕及推拉軌枕裝置9；

請參閱圖13至圖26所示，所述的軌枕吊運裝置15由第二提軌裝置150、往復運動貯存軌枕裝置160和剛性吊架起重裝置168組成；

所述的第二提軌裝置150是由第二橫梁伸縮組件151、第二橫梁伸縮驅動裝置152、二個第二轉動裝置153、四個連接板154、二個箱型連接件155和二個第二提軌液壓油缸156組成，箱型連接件155對稱設有半圓柱孔1551，第二提軌液壓油缸156缸體上設有加力板1561、活塞桿自由端設有撐板1562；

所述的第二橫梁伸縮組件151是由第四方筒形固定臂1511、二個第四方筒形伸縮臂1512、第四激光位移傳感器1513和測距參照板1514組成，第四方筒形伸縮臂1512設有隔板15121；

所述的第二橫梁伸縮驅動裝置152和第一升降驅動裝置721的組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂1511和第一方筒形固定臂711結構形式不一樣、第四方筒形伸縮臂1512和第一方筒形伸縮臂1212結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置721相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置152，第四激光位移傳感器1513對稱固連于第四方筒形固定臂1511側面，測距參照板1514固連于第四方筒形伸縮臂1512側面；

第二轉動裝置153與第一轉動裝置92組成及結構形式一樣，進行與第一轉動裝置92相同的組裝操作，組成第二轉動裝置153；

二個連接板154將第一箱體924與箱型連接件155固連一體，將二個第二提軌液壓油缸156分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔1551內，組成第二提軌裝置150，將第四方筒形固定臂1511對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

所述的往復運動貯存軌枕裝置160是由往復運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設有滾輪1671和數(shù)個軌枕倉1672，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置161是由底板162、第三橫梁伸縮組件163、往復運動驅動裝置164、二個對稱設置的平行四桿機構165和第五激光位移傳感器166組成；

所述的第三橫梁伸縮組件163是由第五方筒形固定臂1631和二個第五方筒形伸縮臂1632組成，第五方筒形固定臂1631設有對稱的二個長槽孔16311，第五方筒形伸縮臂1632設有封閉端16321和二個單耳環(huán)16322；

所述的往復運動驅動裝置164和第一升降驅動裝置722的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂1631方位和第一方筒形固定臂711方位不一樣、第五方筒形伸縮臂1632方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣；其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構165是由第八方筒伸縮臂1632、二個擺桿1651和移動橫梁1652組成，移動橫梁1652設有二個滾輪16521；

進行與第一升降驅動裝置721相同的組裝操作，組成往復運動驅動裝置164；

將二個擺桿1651的一端分別與第五方筒形伸縮臂1632鉸鏈連接，二個擺桿1651的另一端分別與移動橫梁1652鉸鏈連接，組成平行四桿機構165，重復前述組裝操作，對稱于第五方筒形固定臂1631和移動橫梁1652的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構165，底板162固連于第五方筒形固定臂1632下表面，使移動橫梁的二個滾輪16521與底板162上表面接觸，將第五激光位移傳感器166對稱固連于第五方筒形固定臂1631側面，組成往復運動裝置161；

將底板162固定于軌道車20橫梁和第四方筒形固定臂1511上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1652上，使貯存軌枕箱167的滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個伸縮懸臂梁裝置169、伸縮橫梁裝置170、剛性吊架171、二個抓放軌枕裝置172和第六激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置169是由第一階梯方筒形固定臂1691、第一階梯方筒形伸縮臂1692、方筒形伸縮臂1693、第一多級伸縮套式油缸1694、懸臂梁1695、端板1696、懸臂1697和第十激光位移傳感器1698組成，第一階梯方筒形固定臂1691設有法蘭盤16911和筒肩16912，第一階梯方筒形伸縮臂1692設有法蘭盤16921和筒肩16922，方筒形伸縮臂1693設有法蘭盤16931和封閉端16932，第一多級伸縮套式油缸1694設有第一法蘭盤16941、第一伸縮套筒16942、第二伸縮套筒16943和第二法蘭盤16944，懸臂梁1695設有法蘭盤16951；

將端板1696對稱固連于第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤16941，方筒形伸縮臂1693套設于第一多級伸縮套式油缸1694，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤16944對稱固連于方筒形伸縮臂封閉端16932，第一階梯方筒形伸縮臂1692套設于方筒形伸縮臂1693上，第一階梯方筒形固定臂1691套設于第一階梯方筒形伸縮臂1692上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤16911與端板1696固連，懸臂梁法蘭盤16951固連于方筒形伸縮臂封閉端16932上，懸臂1697固連于懸臂梁法蘭盤16951上，第十激光位移傳感器1698固連于懸臂1697上，組成伸縮懸臂梁裝置169；

所述的伸縮橫梁裝置170是由第二階梯方筒形固定臂1701、第二階梯方筒形伸縮臂1702、第三階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，第二階梯方筒形固定臂1701設有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第二階梯方筒形伸縮臂1702設有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長槽孔17023，第三階梯方筒形伸縮臂1703設有筒肩17031和二個單耳環(huán)17032，第二多級伸縮套式油缸1704設有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

將端蓋1705對稱固連于第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第三階梯方筒形伸縮臂1703套設于第二多級伸縮套式油缸1704上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂1702套設于第三階梯方筒形伸縮臂1703上，再將第二階梯方筒形固定臂1701套設于第二階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第六激光位移傳感器173對稱固連于第二階梯方筒形固定臂1701側面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的剛性吊架171是由上橫梁1711、二個拉桿1712和下橫梁1713組成，上橫梁1711設有二個雙耳環(huán)17111，下橫梁1713設有二個圓孔17131；

將二個拉桿1712的一端對稱固連于上橫梁1711下面，二個拉桿1712的另一端對稱固連于下橫梁1713上面，組成剛性吊架171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第五螺旋擺動液壓馬達1721、第三彈性聯(lián)軸器1722和內廣口螺母1723組成,第五螺旋擺動液壓馬達1721設有法蘭盤17211和輸出軸17212，內廣口螺母1723設有軸頸17231；

將第五螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁圓孔17131內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤17211固連于下橫梁1713上面，第三彈性聯(lián)軸器1722使第四螺旋擺動馬達輸出軸17212與內廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個伸縮懸臂梁裝置169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環(huán)17111分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置15。

本實施例的工作過程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：待換軌枕右側第二個軌枕外側螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，四個內廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個螺栓正上方，油泵開始工作，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第一螺旋擺動液壓馬達工作，當內廣口磁性梅花套筒套設于螺母上，圖3所示位置，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達開始反向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別托帶二個內齒輪反向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒反向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒同步旋下四個螺母，內廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內廣口磁性梅花套筒內，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，拆卸螺母工作結束；

2.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車左移一個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，第一提軌裝置的提軌組件位于壞軌枕右側軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第三方筒形伸縮臂伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，通過第三激光位移傳感器測量其與等強度懸臂梁的位移信號，來控制第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸、第三螺旋擺動液壓馬達和第四螺旋擺動液壓馬達工作，第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動第一箱體正向轉動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體正向轉動，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置正向轉動，當?shù)谝幌潴w正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，同時高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，拉動第三方筒形伸縮臂伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動，當機械爪的二個壓板向內運動至壞軌枕兩側適當位置時，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一連桿和第二連桿分別推動對稱設置的二個第二擺桿相向擺動，鉸接于第二擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構正向擺動，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第二升降裝置托帶第一提軌裝置下降，通過第二激光位移傳感器測量其與上橫梁的位移信號，來控制第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸工作，當?shù)谝惶彳壯b置下降至第一提軌液壓油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動對置曲柄正向轉動，分別推動二個連桿作平面運動，二個連桿分別推動二個工字筒形滑動臂向外滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個第一提軌液壓油缸向外運動，當?shù)谝惶彳壱簤河透赘左w與鋼軌下翼緣內側接觸時，第一提軌液壓油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一提軌液壓油缸活塞桿伸出，當固連于活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著活塞桿的不斷伸出，第一提軌液壓油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使第一提軌液壓油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，使液壓油缸托帶機械爪正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動，當?shù)谒穆菪龜[動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機械爪使軌枕正向轉動90°，第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，機械爪拉動壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側面共面時，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，使液壓油缸缸體托帶機械爪反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動，當?shù)谒穆菪龜[動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機械爪使軌枕反向轉動90°，圖6所示位置，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動第一連桿和第二連桿分別使對稱設置的二個第二擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構反向擺動，當二個壓板與軌枕側面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動第一箱體反向轉動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉動，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置反向轉動，當?shù)谝幌潴w反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第三方筒形伸縮臂托帶第一擺動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，第一提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點，

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動對置曲柄反向轉動，分別拉動二個連桿作平面運動，二個連桿分別拉動二個工字筒形滑動臂向內滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向內運動，當其加力板與鋼軌下翼緣內側脫開接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，第二升降裝置托帶第一提軌裝置上升，當?shù)谝惶彳壯b置上升至圖1所示位置，第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，拉出壞軌枕工作結束；

3.吊運壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車左移四個軌枕間距，第二提軌裝置位于待換軌枕右側相鄰軌枕間正上方，圖13所示位置，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第四方筒形伸縮臂同步伸出，二個第四方筒形伸縮臂分別托帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外同步運動，通過第四激光位移傳感器測量其與測距參照板的位移信號，來控制第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第三螺旋擺動液壓馬達工作，當二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外運動至適當位置，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動第一箱體正向轉動，第一箱體托帶與其固連的提軌油缸正向轉動，當?shù)谝幌潴w正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，提軌油缸正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第四方筒形伸縮臂同步縮回，二個第四方筒形伸縮臂分別托帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向內同步運動，當?shù)诙D動裝置及第二提軌液壓油缸向內運動至第二提軌液壓油缸缸體與鋼軌下翼緣外側接觸時，第二提軌液壓油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第五方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于移動橫梁同步背向擺動，二對擺桿拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運動，通過第五激光位移傳感器測量其與移動橫梁的位移信號，來控制往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運動，當?shù)谌A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第二階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，通過第一級伸縮套筒推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第十激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制第二多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內側二個螺栓同軸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，方筒形伸縮臂和第一階梯方筒形伸縮臂開始依次縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，通過第六激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第一多級伸縮套式油缸工作，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第五螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，使二個內廣口螺母正向轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上面內側二個螺栓，至第五螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，圖22所示位置，第五螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二提軌油缸活塞桿開始伸出，當固連于第二提軌油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二提軌油缸活塞桿的不斷伸出，第二提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，第二提軌油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使第二提軌油缸保壓；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向外運動，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其后端面離開軌枕下翼緣適當位置時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒開始伸出，托帶方筒形伸縮臂伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，當方筒形伸縮臂法蘭盤與第一階梯方筒形伸縮臂筒肩接觸時，第二多級伸縮套式油缸的第二級套筒開始伸出，方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，當抓放軌枕裝置上升至適當高度，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第三階梯方筒形伸縮臂縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內運動，當推板與第二階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第三階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當軌枕向內運動至貯存壞軌枕倉正上方時，第二多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕下降，當壞軌枕下降接近壞軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第五螺旋擺動液壓馬達開始反向同步轉動，使二個內廣口螺母反向轉動，當壞軌枕釋放到倉內時，第五螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架及抓放軌枕裝置上升至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，吊運壞軌枕工作完成；

4.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第五方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于移動橫梁相向同步擺動，二對擺桿推動移動橫梁向右運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運動，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使第五螺旋擺動液壓馬達輸出軸開始正向轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上面內側二個螺栓，至第五螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，第五螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，抓放軌枕裝置托帶好軌枕上升至適當高度，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒和第二級伸縮套筒依次伸出，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運動，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向外運動至適當位置，第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止伸出，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向內運動，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向內運動至適當位置，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側面共面時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使第二提軌油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，第二提軌油缸活塞桿縮回至止點，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，二個第四方筒形伸縮臂分別托帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外運動，當?shù)诙彳壱簤河透赘左w加力板與鋼軌下翼緣脫開接觸時，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動第一箱體反向轉動，二個第一箱體分別托帶與其固連的二個提軌油缸反向轉動，當?shù)谝幌潴w反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，提軌油缸反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個第二擺動裝置及第二提軌油缸向內運動至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第五螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當?shù)谖迓菪龜[動液壓馬達反向轉動至最大轉角時，釋放軌枕，第五螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使第二多級伸縮套式油缸的伸縮套筒依次縮回，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內運動，抓放軌枕裝置運動至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，第二多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成；

5.推進好軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車右移四個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，第一提軌裝置位于好軌枕右側軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第三方筒形伸縮臂伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，當?shù)谌酵残紊炜s臂伸出至止點時，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當?shù)谝幌潴w正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動，當機械爪的二個壓板運動至好軌枕兩側適當位置時，圖6所示位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第二升降裝置托帶第一提軌裝置下降，當?shù)谝惶彳壯b置下降至第一提軌液壓油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動對置曲柄正向轉動，分別推動二個連桿作平面運動，二個連桿分別推動二個工字筒形滑動臂向外滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌下翼緣內側接觸時，第二螺旋下翼緣側面動液壓馬達停止正向轉動；高壓油使第一提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使第一提軌液壓油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動90°，第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，機械爪推動好軌枕向內運動，使好軌枕向內運動至圖1所示位置時，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動90°，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當機械爪二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，使第一箱體反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第一橫梁伸縮驅動液壓雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第三方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，鋼軌下落至原位置，第一提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動對置曲柄反向轉動，分別拉動二個連桿作平面運動，二個連桿分別拉動二個工字筒形滑動臂向內滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向內運動，當其加力板與鋼軌下翼緣內側脫開接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，第二升降裝置托帶第一提軌裝置上升至圖1所示位置，第二升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，推進好軌枕工作結束；

6.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車右移一個軌枕間距，四個留有螺母內廣口磁性梅花套筒分別與軌枕上的四個螺栓同軸，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，當下降至內廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖3所示位置，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達開始正向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別托帶二個內齒輪正向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒正向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒內的螺母同步旋入軌枕四個螺栓并預緊，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，安裝螺母工作完成；

升降裝置中對稱設置的二個平行四桿機構，使對應的上橫梁與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；往復運動裝置中對稱設置的二個對稱設置的平行四桿機構，使移動橫梁始終與第五方筒形固定臂平行，使貯存軌枕箱作平動；彈性聯(lián)軸器和內廣口螺母能有效適應軌枕螺栓位置偏差，使內廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；液壓系統(tǒng)中的同步閥，確保二個第一多級伸縮套式油缸的套筒同步伸縮；剛性吊架使吊運中軌枕無擺動，提高吊運軌枕速度。