本實(shí)用新型涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及一種更換軌枕自動(dòng)化裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路道床局部沉降，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕?yè)p壞，需要及時(shí)更換，在進(jìn)行道床維護(hù)或軌枕更換的過(guò)程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低。不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作，只有采用小型高效自動(dòng)化機(jī)械，才能利用列車通行間隙進(jìn)行不封路作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種更換軌枕自動(dòng)化裝置。

本實(shí)用新型是由軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設(shè)有四個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁組件、升降裝置和二個(gè)螺母裝拆裝置組成；

所述的上橫梁組件是由第一方筒形固定臂和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，第一方筒形固定臂設(shè)有對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔，第一方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個(gè)單耳環(huán)；

所述的升降裝置是由升降驅(qū)動(dòng)裝置、對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第一激光位移傳感器組成；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置是由第一方筒形固定臂、雙活塞式雙出桿液壓油缸和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸缸體設(shè)有方形法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)是由下橫梁、二個(gè)擺桿和第一方筒形伸縮臂組成，下橫梁設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔；

將二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第一方筒形固定臂套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)擺桿的一端分別與第一方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，對(duì)稱于下橫梁和第一方筒形固定臂的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，將第一激光位移傳感器對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂上面，組成升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個(gè)吊桿、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內(nèi)齒輪、二個(gè)傳動(dòng)軸、二個(gè)齒輪、殼體、二個(gè)第一推力軸承、二個(gè)第二推力軸承、第二六角螺母、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，傳動(dòng)軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤和二個(gè)軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤接觸固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，第一六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連一體，齒輪套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸上，傳動(dòng)軸穿過(guò)殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動(dòng)軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動(dòng)軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連一體，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個(gè)齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連一體，二個(gè)吊桿的一端對(duì)稱固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個(gè)吊桿的另一端對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂二個(gè)側(cè)面，下橫梁固連于軌道車二個(gè)縱梁內(nèi)側(cè)面上組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、第一伸縮組件、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、四個(gè)連接板、二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)箱型連接件和二個(gè)提軌液壓油缸組成，箱型連接件設(shè)有半圓柱孔，提軌液壓油缸缸體設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一伸縮組件是由第二方筒形固定臂、二個(gè)第二方筒形伸縮臂和第二激光位移傳感器組成，第二方筒形伸縮臂設(shè)有隔板；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置組成一樣，除前述第二方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂和第二方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，第二激光位移傳感器對(duì)稱固連于第二方筒形固定臂上面；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由第二方筒形伸縮臂、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、箱體、第二推力軸承、第一六角螺母、圓形連接板、第二六角螺母、端蓋和等強(qiáng)度懸臂梁組成，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，箱體設(shè)有懸臂階梯軸套和限位銷，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，等強(qiáng)度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于第二方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，使第一推力軸承置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第一六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于箱體懸臂階梯軸套自由端，第二六角螺母旋入第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與箱體固連，端蓋固連于箱體上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤固連于第二方筒形伸縮臂上面，組成轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，二個(gè)連接板使箱體與箱型連接件固連一體，將二個(gè)提軌液壓油缸缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔內(nèi)，CMOS圖像傳感器固連于軌道車縱梁外側(cè)，組成提軌裝置。

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二伸縮組件、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、擺動(dòng)裝置、四個(gè)第一擺桿、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置、四個(gè)第一六角螺母和四個(gè)螺栓組成，第一擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)；

所述的第二伸縮組件是由第三方筒形固定臂、第三方筒形伸縮臂、第三激光位移傳感器和第三測(cè)距參照板組成，第三方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第三方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第三方筒形固定臂、雙作用液壓油缸和第三方筒形伸縮臂組成，雙作用液壓油缸缸體設(shè)有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤，

將第三方筒形伸縮臂從雙作用液壓油缸活塞桿法蘭套設(shè)于其上，使第三方筒形伸縮臂封閉端與雙作用液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第三方筒形固形定臂從雙作用液壓油缸缸體法蘭盤套設(shè)于第三方筒形伸縮臂上，使雙作用液壓油缸缸體法蘭盤對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂封閉端上，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，雙作用液壓油缸與第三方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂上面，第三測(cè)距參照板固連于第三方筒形伸縮臂上面；

所述的擺動(dòng)裝置是由第一箱體、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、不完全齒輪、二個(gè)扇形齒輪、二個(gè)階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)，階梯軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)；

將二個(gè)扇形齒輪分別套設(shè)固連于二個(gè)階梯軸的第一軸徑上，二個(gè)階梯軸分別穿過(guò)第一箱體二個(gè)軸孔，使階梯軸第二軸頸與第一箱體軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪套設(shè)固連于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，并置入第一箱體內(nèi)，使不完全齒輪的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個(gè)軸孔分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成擺動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第二六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第二擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對(duì)稱的四個(gè)螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第三擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)對(duì)正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過(guò)階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第二六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿的一端分別與二個(gè)階梯軸的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔同軸，四個(gè)螺栓分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體固連于第三方筒形伸縮臂封閉端，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1.能夠?qū)⒐ぷ餮b置自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)工作位置；

2.能夠?qū)崿F(xiàn)四個(gè)螺母同步裝拆，使四個(gè)螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，確保軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的相關(guān)工作；

4.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、自動(dòng)控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本實(shí)用新型之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本實(shí)用新型之升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖4是本實(shí)用新型之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖5是本實(shí)用新型之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖6是本實(shí)用新型之提軌裝置側(cè)壁剖開非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本實(shí)用新型之第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖8是本實(shí)用新型之轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖9是本實(shí)用新型之二個(gè)連接板、箱型連接件和提軌液壓油缸立體示意圖。

圖10是本實(shí)用新型之第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖11是本實(shí)用新型之?dāng)[動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖12是本實(shí)用新型之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型是由軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設(shè)有四個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁組件71、升降裝置72和二個(gè)螺母裝拆裝置73組成；

請(qǐng)參閱圖2和圖3所示，所述的上橫梁組件71是由第一方筒形固定臂711和二個(gè)第一方筒形伸縮臂712組成，第一方筒形固定臂711設(shè)有對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔7111，第一方筒形伸縮臂712設(shè)有封閉端7121和二個(gè)單耳環(huán)7122；

所述的升降裝置72是由升降驅(qū)動(dòng)裝置721、對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722和第一激光位移傳感器723組成；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置721是由第一方筒形固定臂711、雙活塞式雙出桿液壓油缸7211和二個(gè)第一方筒形伸縮臂712組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸7211缸體設(shè)有方形法蘭盤72111、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤72112；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)722是由下橫梁7221、二個(gè)擺桿7222和第一方筒形伸縮臂712組成，下橫梁7221設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)72211和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔72212；

將二個(gè)第一方筒形伸縮臂712分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸7211兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端7121與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤72112固連，第一方筒形固定臂711套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂712上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤72111對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂711內(nèi)孔上表面，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置721；

將二個(gè)擺桿7222的一端分別與第一方筒形伸縮臂712鉸鏈連接，二個(gè)擺桿7222的另一端分別與下橫梁7221鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)722，對(duì)稱于下橫梁7221和第一方筒形固定臂711的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722，將第一激光位移傳感器723對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂711上面，組成升降裝置72；

請(qǐng)參閱圖4所示，所述的螺母裝拆裝置73是由二個(gè)吊桿731、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個(gè)傳動(dòng)軸737、二個(gè)齒輪738、殼體739、二個(gè)第一推力軸承740、二個(gè)第二推力軸承741、第二六角螺母742、二個(gè)彈性聯(lián)軸器743和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六棱柱孔7341，傳動(dòng)軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤7391和二個(gè)軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤7321接觸固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段7323，第一六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連一體，齒輪738套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸7372上，傳動(dòng)軸737穿過(guò)殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動(dòng)軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動(dòng)軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連一體，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個(gè)齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連一體，二個(gè)吊桿731的一端對(duì)稱固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個(gè)吊桿731的另一端對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂711二個(gè)側(cè)面，下橫梁7221固連于軌道車二個(gè)縱梁202內(nèi)側(cè)面上組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請(qǐng)參閱圖5至圖9所示，所述的提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、第一伸縮組件81、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82、四個(gè)連接板83、二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84、二個(gè)箱型連接件85和二個(gè)提軌液壓油缸86組成，箱型連接件85設(shè)有半圓柱孔851，提軌液壓油缸86缸體設(shè)有加力板861、活塞桿自由端設(shè)有撐板862；

所述的第一伸縮組件81是由第二方筒形固定臂811、二個(gè)第二方筒形伸縮臂812和第二激光位移傳感器813組成，第二方筒形伸縮臂812設(shè)有隔板8121；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82和升降驅(qū)動(dòng)裝置721組成一樣，除前述第二方筒形固定臂811和第一方筒形固定臂711結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂812和第二方筒形伸縮臂712結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與升降驅(qū)動(dòng)裝置721相同的組裝操作，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82，第二激光位移傳感器813對(duì)稱固連于第二方筒形固定臂811上面；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84是由第二方筒形伸縮臂812、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841、懸臂空心階梯軸842、第一推力軸承843、箱體844、第二推力軸承845、第一六角螺母846、圓形連接板847、第二六角螺母848、端蓋849和等強(qiáng)度懸臂梁850組成，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841輸出軸設(shè)有螺紋段8411和六棱柱軸段8412，懸臂空心階梯軸842設(shè)有螺紋段8421、第一軸頸8422、第二軸頸8423、第三軸頸8424和連接板8425，連接板8425設(shè)有限位圓弧槽84251，箱體844設(shè)有懸臂階梯軸套8441和限位銷8442，懸臂階梯軸套8441設(shè)有第一軸套84411、第二軸套84412和第三軸套84413，端蓋849設(shè)有銷軸8491，圓形連接板847設(shè)有六棱柱孔8471，等強(qiáng)度懸臂梁850設(shè)有銷軸孔8501和法蘭盤8502；

將第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841固連于第二方筒形伸縮臂隔板8121前端底板上，空心懸臂階梯軸842套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸841上，使懸臂空心階梯軸連接板8425固連于第二方筒形伸縮臂812端面，第一推力軸承843套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸8424上，箱體懸臂階梯軸套8441套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸841上，使第一推力軸承843置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段84413，懸臂階梯軸套第二軸套段84412套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸8423上，第二推力軸承845套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸8422上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段84411，第一六角螺母846旋入懸臂空心階梯軸螺紋段8421預(yù)緊，使箱體844與懸臂空心階梯軸842鉸鏈連接，圓形連接板847套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段8412，使圓形連接板847固連于箱體懸臂階梯軸套8441自由端，第二六角螺母848旋入第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段8411預(yù)緊，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841輸出軸與箱體844固連，端蓋849固連于箱體844上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔8501套設(shè)于端蓋銷軸8491上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤8502固連于第二方筒形伸縮臂812上面，組成轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84，二個(gè)連接板83使箱體844與箱型連接件85固連一體，將二個(gè)提軌液壓油缸86缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔851內(nèi)，CMOS圖像傳感器80固連于軌道車縱梁202外側(cè)，組成提軌裝置8。

請(qǐng)參閱圖5、圖10至圖12所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二伸縮組件90、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、擺動(dòng)裝置92、四個(gè)第一擺桿93、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94、四個(gè)第一六角螺母96和四個(gè)螺栓97組成，第一擺桿93設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)931和單耳環(huán)932；

所述的第二伸縮組件90是由第三方筒形固定臂901、第三方筒形伸縮臂902、第三激光位移傳感器903和第三測(cè)距參照板904組成，第三方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第三方筒形伸縮臂902設(shè)有封閉端9021；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由第三方筒形固定臂901、雙作用液壓油缸911和第三方筒形伸縮臂903組成，雙作用液壓油缸911缸體設(shè)有方形滑塊9111和法蘭盤9112、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤9113，

將第三方筒形伸縮臂902從雙作用液壓油缸活塞桿法蘭9113套設(shè)于其上，使第三方筒形伸縮臂封閉端9021與雙作用液壓油缸活塞桿法蘭盤9113固連，第三方筒形固形定臂901從雙作用液壓油缸缸體法蘭盤9112套設(shè)于第三方筒形伸縮臂902上，使雙作用液壓油缸缸體法蘭盤9112對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂封閉端9011上，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，雙作用液壓油缸911與第三方筒形伸縮臂902形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器903對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂901上面，第三測(cè)距參照板904固連于第三方筒形伸縮臂902上面；

所述的擺動(dòng)裝置92是由第一箱體921、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)922、不完全齒輪923、二個(gè)扇形齒輪924、二個(gè)階梯軸925和嵌入式蓋板926組成，第一箱體921設(shè)有二個(gè)軸孔9211、第一限位凸臺(tái)9212和第二限位凸臺(tái)9213，階梯軸925設(shè)有第一軸頸9251、第二軸頸9252、第三軸頸9253、第一六棱柱軸段9254和第二六棱柱軸段9255，嵌入式蓋板926設(shè)有二個(gè)軸孔9261、第一限位凸臺(tái)9262和第二限位凸臺(tái)9263；

將二個(gè)扇形齒輪924分別套設(shè)固連于二個(gè)階梯軸的第一軸徑9251上，二個(gè)階梯軸925分別穿過(guò)第一箱體二個(gè)軸孔9211，使階梯軸925第二軸頸9252與第一箱體軸孔9211形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪923套設(shè)固連于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)922輸出軸上，并置入第一箱體921內(nèi)，使不完全齒輪923的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪924的輪齒沿齒寬接觸，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)922固連于第一箱體921底板上，嵌入式蓋板926的二個(gè)軸孔9261分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸9253上，使嵌入式蓋板926與第一箱體921固連，組成擺動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第二擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對(duì)稱的四個(gè)螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第三擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311對(duì)正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺(tái)94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過(guò)階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第二六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93的一端分別與二個(gè)階梯軸925的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)932分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔9411同軸，四個(gè)螺栓97分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體921固連于第三方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕右側(cè)第二軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車牽引軌道車運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個(gè)螺栓正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步伸出，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁背向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，通過(guò)第一激光位移傳感器測(cè)量其與下橫梁的位移信號(hào)，來(lái)控制升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖2所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個(gè)螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步縮回，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁相向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，完成拆卸螺母工作；

2.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，高壓油使雙作用液壓油缸活塞桿開始伸出，推動(dòng)第三方筒形伸縮臂伸出，第三方筒形伸縮臂托帶擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第三激光位移傳感器測(cè)量其與第三測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來(lái)控制雙作用液壓油缸、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至合適位置，雙作用液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，拉動(dòng)第三方筒形伸縮臂縮回，第三方筒形伸縮臂托帶擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿正向擺動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，雙作用液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，推動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第三擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第三擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第二方筒形伸縮臂同步伸出，通過(guò)第二激光位移傳感器測(cè)量其與等強(qiáng)度懸臂梁的位移信號(hào)，來(lái)控制第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸和第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第二方筒形伸縮臂同步縮回，二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，箱體托帶與其固連的提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，當(dāng)固連于提軌液壓油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌液壓油缸活塞桿的不斷伸出，提軌液壓油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使雙作用液壓油缸活塞桿開始伸出，機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，雙作用液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，圖5所示位置，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第三擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿反向擺動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

雙作用液壓油缸活塞桿開始縮回，第三方筒形伸縮臂托帶擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，雙作用液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使二個(gè)第二方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)箱體分別托帶與其固連的二個(gè)提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

3.推進(jìn)好軌枕工作：采用人工或機(jī)械將好軌枕擺好后，工程車牽引軌道車右移至好軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，高壓油使雙作用液壓油缸活塞桿開始伸出，擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，雙作用液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

雙作用液壓油缸活塞桿開始縮回，使擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板運(yùn)動(dòng)至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖5所示位置，雙作用液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，當(dāng)二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，使二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，使鋼軌頂起，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，雙作用液壓油缸活塞桿開始縮回，使機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，雙作用液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使二個(gè)第二方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

4.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移一個(gè)軌枕間距，四個(gè)留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒與四個(gè)固連于軌枕上的螺栓同軸，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，當(dāng)其下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖2所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個(gè)螺栓并預(yù)緊，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，油泵停止工作，安裝螺母工作結(jié)束，工程車牽引軌道車運(yùn)行離開。

彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；升降裝置對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，使第一方筒形伸縮臂始終與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段軌枕螺母裝拆工作。