本發(fā)明涉及智能交通技術領域，具體而言，涉及智能擺閘系統(tǒng)。
背景技術：
隨著高科技的蓬勃發(fā)展，智能化管理已經(jīng)進入人們的社會生活，適應信息時代的需要，智能通道系統(tǒng)作為一項先進的高科技技術防范可管理手段，在一些經(jīng)濟發(fā)達的國家和地區(qū)已經(jīng)廣泛應用于學校、飯?zhí)谩①e館、會館、俱樂部、地鐵、車站、碼頭以及小區(qū)等場所。智能化通道擺閘以工業(yè)自動化控制為基礎，以計算機網(wǎng)絡為橋梁，為用戶提供一個更加安全，更加可靠，更具有高效及經(jīng)濟效益的綜合管理；擺閘經(jīng)歷幾十年的快速發(fā)展，目前市場上流行的通道擺閘傳動結構主要有以下幾種：1、有刷電機或者步進電機加上機械傳動結構(比如槽輪)，配上到位接觸開關或者光電開關等傳感器，控制器以PLC為主控；2、直流無刷電機傳動，單片機為主控的方案。但是上述兩種方案實現(xiàn)的通道擺閘通常雙門擺閘控制過程運動平穩(wěn)性差，經(jīng)常出現(xiàn)開關門運行不同步，晃動和沖擊較大的問題。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明正是基于上述問題，提出了智能擺閘系統(tǒng)，可以提高開關門運動穩(wěn)定性。
有鑒于此，本發(fā)明提出了一種智能擺閘系統(tǒng)，包括控制電路以及設有兩個閘門的閘機，還包括兩個驅動器和兩個電機，所述閘機上還設有信息采集單元，所述信息采集單元和每一所述驅動器均與所述控制電路電性連接；每一所述驅動器通過一所述電機電性連接至一所述閘門上，
所述信息采集單元，用于獲取用戶的身份信息；
所述控制電路，用于根據(jù)所述身份信息發(fā)送閘門開關動作指令至每一所述驅動器；
所述驅動器用于基于正余弦加減速算法及規(guī)劃的閘門動作曲線生成對應電機的轉動信息，并輸出該轉動信息至對應的電機；
所述電機，用于根據(jù)所述轉動信息帶動對應的閘門開啟到目標位置。
進一步地，所述智能擺閘系統(tǒng)還包括與所述控制電路通信連接的閘機管理中心，
所述控制電路，用于在脫機模式下，根據(jù)所述身份信息生成所述閘門開關門動作指令；在在線模式下，發(fā)送所述身份信息至所述閘機管理中心；
所述閘機管理中心，用于處理所述身份信息，生成并反饋所述閘門開關門動作指令至所述控制電路；所述控制電路發(fā)送所述閘門開關門動作指令至每一驅動器。
進一步地，所述智能擺閘系統(tǒng)還包括與所述控制電路通信連接的閘機管理中心，
所述閘機管理中心，用于獲取并發(fā)送用戶的遠程控制指令至所述控制電路，和/或接收來自所述控制電路的遠程報警信息。
進一步地，所述信息采集單元為讀卡器，指紋識別裝置，圖像采集裝置或語音識別裝置，
所述讀卡器，用于獲取持卡人信息；
所述指紋識別裝置，用于獲取用戶的指紋信息；
所述圖像采集裝置，用于獲取用戶的圖像信息；
所述語音識別裝置，用于獲取用戶的語音信息。
進一步地，所述閘機上還設有均與所述控制電路電性連接的紅外傳感器和聲光報警模塊，
所述控制電路，還用于根據(jù)所述紅外傳感器的觸發(fā)狀態(tài)判斷所述閘機的通行狀態(tài)是否存在異常；當判斷結果為是時，控制所述聲光報警模塊進行聲光報警。
進一步地，所述閘機上還設有兩個離合器，每一所述離合器與一所述閘門電性連接，每一所述離合器與一所述驅動器電性連接；
當所述閘機的通行狀態(tài)存在異常時，所述控制電路控制每一所述驅動器輸出剎車指令至對應的離合器，使得對應閘門靜止；
當所述異常消失時，所述控制電路控制所述驅動器輸出正常工作指令至至對應的離合器，使得對應閘門關閉。
進一步地，每一所述電機上設有一霍爾電流傳感器和/或制動器，
所述霍爾電流傳感器，用于實時監(jiān)測該電機的工作電流，實現(xiàn)電流精密防夾；
所述驅動器，用于比較對應電機的工作電流是否大于設置的防夾保護電流，當比較結果為是時，輸出制動器吸合指令至對應電機上的制動器，該制動器吸合從而制動對應電機的轉動；或輸出順向電流指令至對應電機，使得所述閘門貼合用戶；或輸出反向開門指令至對應電機，使得所述閘門反向轉動或平移。
進一步地，每一所述電機上設有一編碼器和/或制動器，實現(xiàn)位置防夾；位置防夾和電流防夾功能配合一起使用，可以兩個條件進行或的關系，觸發(fā)位置防夾或電流防夾。
所述編碼器，用于實時獲取對應電機當前的轉動數(shù)據(jù)，并輸出該電機的轉動數(shù)據(jù)至對應的驅動器；所述轉動數(shù)據(jù)包括電機的實際位置；
所述驅動器，用于在獲取對應電機的實際位置與所述目標位置的偏差后，比較該偏差是否大于設置的位置防夾參數(shù)，當判斷結果為是時，輸出制動器吸合指令至對應電機上的制動器，該制動器吸合從而制動對應電機的轉動；或輸出順向電流指令至對應電機，使得所述閘門貼合用戶；或輸出反向開門指令至對應電機，使得所述閘門反向轉動或平移。
進一步地，每一所述電機上設有一編碼器；任一所述驅動器與所述控制電路基于CAN總線通信；
所述編碼器，用于實時獲取對應電機當前的轉動數(shù)據(jù)，并輸出該電機的轉動數(shù)據(jù)至對應的驅動器；
所述驅動器，用于根據(jù)所述轉動數(shù)據(jù)判斷對應閘門的當前狀態(tài)，并通過所述CAN總線傳輸該閘門當前狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息至所述控制電路。
進一步地，每一所述電機與所述閘機之間設有一減速機，該減速機通過聯(lián)軸器連接在對應電機上；該電機通過該減速機帶動開啟或關閉所述閘門。
本發(fā)明提供的智能擺閘系統(tǒng)，運動平穩(wěn)性好，采用正余弦加減速算法，到位精準，無過沖，無晃動，無沖擊；改善現(xiàn)有閘機的效率，提高穩(wěn)定性、安全性、可靠性及用戶體驗。
為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。
圖1示出了本發(fā)明實施例提出的智能擺閘系統(tǒng)的結構示意圖。
主要元件符號說明：
100-智能擺閘系統(tǒng)；10-控制電路；20-驅動器；30-電機；31-減速機；32-霍爾電流傳感器；33-制動器；34-編碼器；41-閘門；42-信息采集單元；43-紅外傳感器；44-聲光報警模塊；45-離合器；50-閘機管理中心。
具體實施方式
在下文中，將更全面地描述本公開的各種實施例。本公開可具有各種實施例，并且可在其中做出調(diào)整和改變。然而，應理解：不存在將本公開的各種實施例限于在此公開的特定實施例的意圖，而是應將本公開理解為涵蓋落入本公開的各種實施例的精神和范圍內(nèi)的所有調(diào)整、等同物和/或可選方案。
在下文中，可在本公開的各種實施例中使用的術語“包括”或“可包括”指示所公開的功能、操作或元件的存在，并且不限制一個或更多個功能、操作或元件的增加。此外，如在本公開的各種實施例中所使用，術語“包括”、“具有”及其同源詞僅意在表示特定特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項的組合，并且不應被理解為首先排除一個或更多個其它特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項的組合的存在或增加一個或更多個特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項的組合的可能性。
在本公開的各種實施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一個”包括同時列出的文字的任何組合或所有組合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一個”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。
在本公開的各種實施例中使用的表述(諸如“第一”、“第二”等)可修飾在各種實施例中的各種組成元件，不過可不限制相應組成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的順序和/或重要性。以上表述僅用于將一個元件與其它元件區(qū)別開的目的。例如，第一用戶裝置和第二用戶裝置指示不同用戶裝置，盡管二者都是用戶裝置。例如，在不脫離本公開的各種實施例的范圍的情況下，第一元件可被稱為第二元件，同樣地，第二元件也可被稱為第一元件。
應注意到：如果描述將一個組成元件“連接”到另一組成元件，則可將第一組成元件直接連接到第二組成元件，并且可在第一組成元件和第二組成元件之間“連接”第三組成元件。相反地，當將一個組成元件“直接連接”到另一組成元件時，可理解為在第一組成元件和第二組成元件之間不存在第三組成元件。
在本公開的各種實施例中使用的術語“用戶”可指示使用電子裝置的人或使用電子裝置的裝置(例如，人工智能電子裝置)。
在本公開的各種實施例中使用的術語僅用于描述特定實施例的目的并且并非意在限制本公開的各種實施例。如在此所使用，單數(shù)形式意在也包括復數(shù)形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否則在這里使用的所有術語(包括技術術語和科學術語)具有與本公開的各種實施例所屬領域普通技術人員通常理解的含義相同的含義。所述術語(諸如在一般使用的詞典中限定的術語)將被解釋為具有與在相關技術領域中的語境含義相同的含義并且將不被解釋為具有理想化的含義或過于正式的含義，除非在本公開的各種實施例中被清楚地限定。
為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關附圖對智能擺閘系統(tǒng)進行更清楚、完整地描述。附圖中給出了智能擺閘系統(tǒng)的優(yōu)選實施例。智能擺閘系統(tǒng)可以通過許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
實施例1
圖1示出了本發(fā)明實施例提出的智能擺閘系統(tǒng)的結構示意圖。
如圖1所示，本發(fā)明實施例提出的智能擺閘系統(tǒng)100，包括控制電路10、兩個驅動器20、兩個電機30和設有兩個閘門41的閘機40。閘機40上還設有信息采集單元42。信息采集單元42和每一驅動器20均與控制電路10電性連接。每一驅動器20通過一電機30電性連接至一閘門41上。閘門41可以是轉動門，也可以是平移門。
所述信息采集單元42用于獲取用戶的身份信息。本實施例中，所述信息采集單元42可以是讀卡器，指紋識別裝置，圖像采集裝置或語音識別裝置等。對應地，用戶的身份信息可以是讀卡器獲取的持卡人信息，指紋識別裝置獲取的用戶的指紋信息，圖像采集裝置獲取的用戶的圖像信息或語音識別裝置獲取的用戶的語音信息等。所述信息采集單元42通過RS485等通信接口輸出用戶的身份信息至控制電路10。
所述控制電路10根據(jù)所述身份信息發(fā)送閘門開關動作指令至每一所述驅動器20。具體地，控制電路10檢測是否存儲有該用戶的身份信息，從而判斷該用戶是否具有通過擺閘的權限。容易理解，當檢測結果為存儲有該用戶的身份信息時，該用戶具有通過擺閘的權限。所述閘門開關動作指令包括關閘門指令和開閘門指令。當用戶具有通過擺閘的權限時，發(fā)送開閘門指令至每一驅動器20。
值得注意的是，本實施例中，任一所述驅動器20與所述控制電路10基于CAN總線通信，實時交互信息與數(shù)據(jù)。CAN總線是一種高性能和高可靠性的現(xiàn)場總線，支持分布式控制和實時控制，確保兩個閘門41在運行過程中保持同步，穩(wěn)定，并且能快速響應外部狀態(tài)的變化。
另一實施例中，智能擺閘系統(tǒng)100還包括與所述控制電路10通信連接的閘機管理中心50。
此時，所述控制電路10僅在脫機模式下，根據(jù)所述身份信息生成所述開關門動作指令。而在在線模式下，控制電路10發(fā)送所述身份信息至所述閘機管理中心50；閘機管理中心50在處理所述身份信息后生成所述閘門開關門動作指令，并反饋所述閘門開關門動作指令至所控制電路10。控制電路10發(fā)送所述閘門開關門動作指令至每一驅動器20。此時，與控制電路10電性連接的CAN總線作為主機，CAN總線接收到來自控制電路10或閘機管理中心50的開關門動作指令后，發(fā)送包含開關門動作指令的數(shù)據(jù)信息到對應的驅動器20。
驅動器20基于正余弦加減速算法及規(guī)劃的閘門動作曲線生成電機30的轉動信息，并存儲該轉動信息。所述轉動信息包括一電機30的轉動速度、轉動角度或轉動方向等信息，例如，當開閘門41時，一電機30對應的轉動信息為以10rpm的轉速逆時針轉動90°，另一電機30的對應的轉動信息為以10rpm的轉速順時針轉動90°?？梢岳斫?，電機30的轉動速度決定了對應閘門41的開關速度。本實施例中，閘門41的開關時間可以達到300ms，大大提高閘門41開關速度。當然，用戶可根據(jù)實際需要設置閘門41為不同的開關速度，這里不做限制。
本實施例中，電機30可以為伺服電機。當然，電機30還可以是步進電機等，這里不做限制。
本實施例中，每一所述電機30與所述閘機40之間設有一減速機31，該減速機31通過聯(lián)軸器32連接在對應電機30上。當驅動器20接收到來自控制電路10的閘門開關動作指令時，每一驅動器20輸出存儲的轉動信息至對應的電機30，該電機30根據(jù)所述轉動信息通過該減速機31帶動對應的閘門41轉動到目標位置。所述目標位置為響應驅動器20接收到的閘門開關門動作指令對應的指定位置，例如，當所述閘門開關動作指令為關閘門指令時，所述目標位置為閘門41完全打開時的位置。
優(yōu)選地，另一實施例中，智能擺閘系統(tǒng)100具備互聯(lián)網(wǎng)功能，采用TCP/IP網(wǎng)絡協(xié)議，支持遠程操作，維護，升級等功能，以滿足用戶的遠程控制和管理。具體地，閘機管理中心50還用于獲取用戶的遠程控制指令，如程序升級指令，并發(fā)送所述遠程控制指令至控制電路10，使得智能擺閘系統(tǒng)100維護簡單高效。
需要說明的是，本實施例中，電機30與驅動器20之間采用全閉環(huán)控制策略，如位置閉環(huán)，速度閉環(huán)或電流閉環(huán)等，保證開關門位置同步和速度同步。
具體地，本實施例中，每一所述電機30上設有一霍爾電流傳感器32和/或制動器33。霍爾電流傳感器32用于實時監(jiān)測該電機的工作電流。每一所述驅動器20比較對應電機30的工作電流是否大于設置的防夾保護電流。容易理解，當閘門41受到阻擋時，對應電機30的工作電流大于設置的防夾保護電流。當比較結果為是，即電機30的工作電流大于設置的防夾保護電流時，對應驅動器20觸發(fā)防夾保護功能，實現(xiàn)電流閉環(huán)，從而實現(xiàn)電流精密防夾。優(yōu)選地，本實施例提供的霍爾電流傳感器32能夠檢測出50mA的電流變化。電流閉環(huán)采用高線性度的霍爾電流傳感器32，配上高效率的電機矢量控制算法，可以確保電機30運行過程全靜音，高效率，使用壽命長。
本實施例中，所述防夾保護功能的實現(xiàn)包括三種實施方式。其中，一種實施方式為驅動器20在關閉電機30電流后，輸出制動器吸合指令至對應電機30上的制動器33，該制動器33響應該制動器吸合指令立即吸合，從而制動對應電機30繼續(xù)轉動，使得閘門41靜止在當前位置。另一種實施方式為驅動器20在減小電機30電流后，輸出順向電流指令至對應電機30，換句話說，驅動器20順著閘門41開啟或關閉的方向給對應電機30施加電流，使得該閘門41貼合用戶，直至用戶離開。再一種實施方式為驅動器20在關閉電機30電流后，輸出反向開門指令至對應電機30，使得對應閘門41反向轉動或平移，從而防止閘門41夾傷用戶。
進一步地，本實施例中，每一所述電機30上還設有一編碼器34。編碼器34用于實時獲取對應電機30的轉動數(shù)據(jù)，并輸出該電機30的轉動數(shù)據(jù)至對應的驅動器20。所述轉動數(shù)據(jù)包括該電機30當前時刻的轉動速度、轉動方向或實際位置等。優(yōu)選地，本實施例中，電機30初始化后，電機30運行在每個位置都可以精確控制。具體地，當閘門41為轉動門時，通過編碼器的位置反饋，可以從0°～180°任意設置閘門41的開關門角度，從而實現(xiàn)閘門41開關角度的精確控制。
進一步地，CAN總線確保兩個閘門41在運行過程中保持同步，穩(wěn)定，并且能快速響應外部狀態(tài)的變化。具體地，當兩個閘門41收到控制電路10或閘機管理中心50通過CAN總線發(fā)送的開關門動作指令后，開始同時運動。若閘門41在開關門運動過程中，其中一電機30帶動的閘門41被外力阻擋，與另一閘門41電性連接的驅動器20根據(jù)CAN信息同步停止運動。所述CAN信息為CAN總線傳輸?shù)闹噶钚畔?。在?jīng)過設定的延遲時間，如2S后，驅動器20再根據(jù)CAN信息控制兩個閘門41同時回到開門或關門位置。優(yōu)選地，所述延遲時間以通過通訊指令設置。
優(yōu)選地，驅動器20根據(jù)對應電機30的轉動數(shù)據(jù)判斷對應閘門41的當前狀態(tài)。假設當打開一閘門41時，該閘門41需要逆時針從0°轉動90°；當關閉該閘門41時，該閘門41需要順時針90°轉動0°，而當對應電機30當前時刻的轉動數(shù)據(jù)為：轉動速度10rpm，轉動方向逆時針，轉動角度50°，則該閘門41的當前狀態(tài)為“開啟中”。本實施例中，閘門41的當前狀態(tài)包括“開啟中”“關閉中”或“反向開啟”等。驅動器20通過所述CAN總線傳輸該閘門41當前狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息至所述控制電路10，以便控制電路10判斷采取什么控制策略，即生成怎樣的閘門開關動作指令。
進一步地，根據(jù)設置的電機30的轉動信息，所述驅動器20在預計閘門41轉動到目標位置時，獲取對應電機30的實際位置與目標位置的偏差，并比較該偏差是否大于設置的位置防夾參數(shù)。當判斷結果為是時，所述驅動器20觸發(fā)所述防夾保護功能，實現(xiàn)位置閉環(huán)，從而實現(xiàn)位置防夾。位置防夾和電流防夾功能配合一起使用，可以兩個條件進行或的關系，觸發(fā)位置或電流防夾。
此外，驅動器20比較對應電機30的轉動速度是否大于設置的防夾保護速度，當比較結果為是時，所述驅動器20觸所述防夾保護功能，實現(xiàn)速度閉環(huán)?；诟咝阅艿木幋a器34的位置閉環(huán)和速度閉環(huán)，配上優(yōu)越的位置曲線規(guī)劃及正余弦加減速算法，確保閘機40上閘門41定位精準，響應迅速，到位后無過沖，無晃動。
本實施例中，閘機40上還設有均與所述控制電路10電性連接的紅外傳感器43和聲光報警模塊44。當一用戶通過該閘機40時，以兩閘門41為界，信息采集單元42設置在閘機40上靠近用戶一側，而紅外傳感器43設置在閘機40上遠離用戶一側。為了提高智能擺閘系統(tǒng)100的穩(wěn)定可靠性，當有強行闖閘或者暴力沖擊時，控制電路10控制報警提示。
具體地，控制電路10實時查詢閘機40上安裝的紅外傳感器43的觸發(fā)狀態(tài)，并根據(jù)所述紅外傳感器43的觸發(fā)狀態(tài)，獲取閘機40內(nèi)的通行狀態(tài)并判斷所述閘機40的通行狀態(tài)是否存在異常，如阻擋，闖閘，逆行等。例如，當兩閘門41均為關閉狀態(tài)下，即用戶身份信息驗證未通過不具有通過擺閘40的權限時，閘機40上安裝的紅外傳感器43被觸發(fā)，則閘機40內(nèi)存在闖閘等通行狀態(tài)的異常。
當閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，控制電路10控制所述聲光報警模塊44進行本地報警。本實施例中，所述聲光報警模塊44包括蜂鳴器、LED燈和/或顯示屏(圖中未示)等。對應地，本實施例中，本地報警的方式為聲光報警，即發(fā)出聲音并閃光。即當閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，控制電路10控制所述蜂鳴器發(fā)出聲音，控制所述LED燈閃光和/或控制所述顯示屏顯示存儲的報警信息。
優(yōu)選地，另一實施例中，當閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，控制電路10生成并發(fā)送遠程報警信息至閘機管理中心50，進行遠程報警。閘機管理中心50接收來自控制電路10的遠程報警信息。
通過上述描述容易發(fā)現(xiàn)，本申請?zhí)峁┑闹悄軘[閘系統(tǒng)100安全性好，多重保護模式，如當電機30的工作電流大于設置的防夾保護電流時觸發(fā)的電流防夾保護功能，當電機一30的實際位置與目標位置的偏差大于設置的位置防夾參數(shù)時觸發(fā)的位置防夾保護功能，以及當紅外傳感器43檢測到閘機40的通行狀態(tài)存在異常時進行本地報警和/或遠程報警，極大降低了誤傷人情形的出現(xiàn)。
優(yōu)選地，再一實施例中，所述閘機40上還設有兩個離合器45，每一所述離合器45與一所述閘門41電性連接，每一所述離合器45與一所述驅動器20電性連接。當所述閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，所述控制電路10控制每一所述驅動器20輸出剎車指令至對應的離合器45，使得對應閘門41靜止在當前位置。另一實施例中，當所述閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，所述控制電路10控制驅動器20觸發(fā)所述防夾保護功能。
進一步地，當所述異常消失時，所述控制電路10控制每一驅動器20輸出正常工作指令至至對應的離合器45，使得對應的閘門41關閉，使得智能擺閘系統(tǒng)100自行恢復到正常工作模式，提高其可維護性。
優(yōu)選地，當閘機40的通行狀態(tài)存在異常時，控制電路20還通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送發(fā)生異常的數(shù)據(jù)信息到閘機管理中心50。
可以理解，智能擺閘系統(tǒng)100可以根據(jù)客戶實際需求配備單雙向自由通行控制模式，單雙向受控通行控制模式，單雙向禁止通行控制模式，高峰期通行控制模式，時間段通行控制模式或前述項目的任意組合等，這里不做限制。
如圖1所示，智能擺閘系統(tǒng)100還配備續(xù)航能力強的蓄電池，使系統(tǒng)具有斷電自動開閘，上電自動復位功能；智能擺閘系統(tǒng)100具有統(tǒng)一、標準的對外電氣接口，可與各種讀寫設備，PC機，遠程控制中心掛接；友好的人機交互接口，使用戶操作簡單方便，體驗效果好；智能擺閘系統(tǒng)100還配備有按鍵，配備的按鍵或者通訊命令便于用戶自行設置控制模式，而無需改變?nèi)魏螜C械結構，簡單化維護工作。
本發(fā)明提供的智能擺閘系統(tǒng)，運動平穩(wěn)性好，采用正余弦加減速算法，到位精準，無過沖，無晃動，無沖擊；改善現(xiàn)有閘機的效率，提高穩(wěn)定性、安全性、可靠性及用戶體驗。
本發(fā)明實施例所提供的系統(tǒng)，其實現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，系統(tǒng)實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應內(nèi)容。
在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是為限制，因此，示例性實施例的其他示例可以具有不同的值。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。