本發(fā)明涉及預(yù)應(yīng)力施工設(shè)備，具體為一種整束穿束機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在目前的混凝土預(yù)制橋梁預(yù)留孔鋼絞線穿束設(shè)備中，在進(jìn)行鋼絞線穿束時，將若干鋼絞線匯聚后通過穿束設(shè)備直接穿束至混凝土的預(yù)留孔中。但現(xiàn)有的整束穿束臺車在穿束時，需要事先裁好合適長度的鋼絞線，比較費(fèi)人工，且鋼絞線一般長度較長，需要占用較大的場地，并需要手動對孔后才能穿束，自動化程度不高。

2、如專利申請?zhí)枮?02011308688.1的專利文獻(xiàn)公開了一種預(yù)應(yīng)力整束穿束臺車，該臺車將若干根鋼絞線經(jīng)豎直導(dǎo)向輪導(dǎo)向并穿過梳編器進(jìn)行梳編后，再由上下壓輪帶動進(jìn)行穿束，但是，使用時需要人工將若干根鋼絞線放置于豎直導(dǎo)向輪內(nèi)，且該臺車需要事先下好合適長度的鋼絞線，不僅費(fèi)人工，而且占場地。而且該臺車通過上下壓輪帶動整束鋼絞線進(jìn)行連續(xù)穿束，容易導(dǎo)致整束鋼絞線穿束后外漏量過多的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的第一目的在于提供一種整束穿束機(jī)器人，從而克服現(xiàn)有整束裝束臺車需要事先下好合適長度的鋼絞線，不僅費(fèi)人工，而且占場地的缺陷。

2、本發(fā)明的第二目的在于提供一種整束穿束機(jī)器人，從而克服現(xiàn)有整束裝束臺車帶動整束鋼絞線進(jìn)行連續(xù)穿束時，容易導(dǎo)致整束鋼絞線穿束后外漏量過多的缺陷。

3、為實(shí)現(xiàn)上所述目的，本發(fā)明提供了一種整束穿束機(jī)器人，包括主機(jī)架及設(shè)于所述主機(jī)架的存盤系統(tǒng)、中繼輸送裝置、成束裝置、移動平臺及設(shè)于所述移動平臺的整束穿束系統(tǒng)；

4、存盤系統(tǒng)，其包括設(shè)于所述主機(jī)架的存盤機(jī)架和設(shè)于所述存盤機(jī)架的存盤機(jī)構(gòu)、單線穿束機(jī)構(gòu)、長度測量機(jī)構(gòu)及切割機(jī)構(gòu)；

5、所述存盤機(jī)構(gòu)設(shè)有螺旋式存線滑道路徑組，所述螺旋式存線滑道路徑組具有多個并排的螺旋式存線滑道路徑；所述單線穿束機(jī)構(gòu)用于接入單根鋼絞線向其中一個所述螺旋式存線滑道路徑傳送，所述長度測量機(jī)構(gòu)用于實(shí)時測量所述鋼絞線的輸送長度，所述切割機(jī)構(gòu)用于當(dāng)輸送的鋼絞線達(dá)到預(yù)定長度時割斷所述鋼絞線；

6、所述成束裝置設(shè)有匯線成束管和成束固定組件，所述中繼輸送裝置用于接入每組螺旋式存線滑道路徑組上的并排的多根鋼絞線傳送至所述匯線成束管，經(jīng)所述匯線成束管后形成整束鋼絞線后插入所述成束固定組件；

7、所述整束穿束系統(tǒng)設(shè)有千斤頂推送組件和設(shè)于所述千斤頂推送組件上的夾持組件，當(dāng)整束所述鋼絞線傳送至所述夾持組件時，所述夾持組件夾持整束所述鋼絞線，所述千斤頂推送組件驅(qū)動所述夾持組件輸送一段預(yù)定距離，所述夾持組件松開整束所述鋼絞線，待所述千斤頂推送組件收縮到預(yù)定位置，所述夾持組件再夾持整束所述鋼絞線由所述千斤頂推送組件推送一段預(yù)定距離，以此重復(fù)推送直至完成整束所述鋼絞線的穿束作業(yè)。

8、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述存盤機(jī)構(gòu)包括：

9、存盤主機(jī)架，其設(shè)有第一導(dǎo)軌；

10、存盤子機(jī)構(gòu)，其包括存盤機(jī)架、多組支撐組件及多組存盤組件；所述存盤機(jī)架設(shè)于存盤主機(jī)架上，多組所述支撐組件呈圓環(huán)狀的方式設(shè)置于所述存盤機(jī)架上；多組所述存盤組件分別固定于所述多組支撐組件上，每組所述存盤組件設(shè)有多個存線滑道，不同所述支撐組件上的所述存盤組件的多個存線滑道相互對應(yīng)連通以形成多個存線滑道路徑，所述存線滑道路徑為螺旋式存線滑道路徑，所述存線滑道路徑的一側(cè)為存盤進(jìn)線口；

11、單線穿束機(jī)構(gòu)，其包括穿束機(jī)架、單線傳送機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動裝置及第二導(dǎo)軌，所述穿束機(jī)架以能夠滑動的設(shè)于所述第一導(dǎo)軌，所述第一驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述穿束機(jī)架沿所述第一導(dǎo)軌移動，所述單線傳送機(jī)構(gòu)設(shè)有穿束進(jìn)線口和穿束出線口，所述單線傳送機(jī)構(gòu)設(shè)于所述穿束機(jī)架以用于帶動鋼絞線向所述存盤進(jìn)線口輸送；

12、主進(jìn)線槽，其與所述單線傳送機(jī)構(gòu)的穿束進(jìn)線口相對應(yīng)；

13、長度測量機(jī)構(gòu)，其用于測量所述鋼絞線的進(jìn)線長度；

14、切割機(jī)構(gòu)，其包括切割機(jī)架、切割設(shè)備及第二驅(qū)動裝置，所述切割機(jī)架以能夠滑動的設(shè)于所述第二導(dǎo)軌，所述第二驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述切割機(jī)架沿所述第二導(dǎo)軌移動，所述切割設(shè)備設(shè)于所述切割機(jī)架以用于切斷所述鋼絞線。

15、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述單線傳送機(jī)構(gòu)包括傳送機(jī)架、多組傳送滾輪組及傳送驅(qū)動裝置，每組所述傳送滾輪組包括兩個并排設(shè)置的滾輪，所述滾輪的表面為環(huán)形凹槽，兩個所述滾輪的環(huán)形凹槽之間形成傳送通道，不同組的所述傳送滾輪組的傳送通道相對應(yīng)，所述傳送驅(qū)動裝置用于分別驅(qū)動每組所述傳送滾輪組的兩個所述滾輪相對轉(zhuǎn)動。

16、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述成束裝置包括成束機(jī)架和匯線成束管，所述匯線成束管包括匯線錐管和匯線錐形管，所述匯線錐管設(shè)于所述成束機(jī)架上，所述匯線錐管設(shè)有第一進(jìn)口和第一出口，所述第一進(jìn)口的尺寸大于所述第一出口的尺寸；

17、所述匯線異形管設(shè)于所述匯線錐管的前方，所述匯線錐形管設(shè)有第二進(jìn)口、第二出口以及連接第二進(jìn)口與第二出口的錐形管體，所述第一進(jìn)口與所述第二進(jìn)口相對應(yīng)，所述第二出口的尺寸大于所述第一出口的尺寸且小于所述第一進(jìn)口的尺寸，其中，單層并排的多根鋼絞線通過所述錐形管體匯聚輸出多層分布的多根鋼絞線，多層分布的多根鋼絞線通過所述匯線錐管匯聚輸出鋼絞線束。

18、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述成束固定組件包括圓形套筒、若干楔形夾片、錐形套頭及彈性件，所述圓形套筒的出口為錐形出口，若干所述楔形夾片可徑向移動地設(shè)于所述圓形套筒的出口內(nèi)，所述錐形套頭與所述圓形套筒的出口螺紋連接，所述楔形夾片與所述錐形套頭之間設(shè)置彈性件，所述錐形套頭通過所述彈性件擠壓若干所述楔形夾片向所述圓形套筒的錐形出口內(nèi)側(cè)做夾持動作。

19、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述中繼輸送裝置包括輸入端、傳送機(jī)構(gòu)及輸出端，所述輸入端用于接入單層排列的多根鋼絞線，所述輸出端與所述第二進(jìn)口相適配，所述傳送機(jī)構(gòu)用于將單層排列的多根鋼絞線推送進(jìn)入所述第二進(jìn)口。

20、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述千斤頂推送組件包括穿束千斤頂和夾持千斤頂，所述穿束千斤頂包括第一缸體、設(shè)于所述第一缸體內(nèi)的第一活塞及貫穿所述第一缸體的兩端的穿束通道；

21、所述夾持千斤頂包括第二缸體、設(shè)于所述第二缸體內(nèi)的第二活塞以及貫穿所述第二缸體的兩端的支撐通道，所述支撐通道與所述穿束通道連通，所述第一活塞與所述第二缸體的第一端固定連接，所述夾持組件與所述第二缸體的第二端連接，當(dāng)所述第二活塞往所述第二端移動時，能夠驅(qū)動所述夾持組件做夾持動作，當(dāng)所述第二活塞往所述第一端移動時，所述夾持組件做松開動作并恢復(fù)初始狀態(tài)。

22、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述夾持組件包括支撐套和夾片，所述支撐套安裝于所述第二端的外側(cè)，所述支撐套的出口與所述支撐通道連通，所述夾片可徑向移動地設(shè)于所述支撐套的出口內(nèi)側(cè)周緣，所述第二活塞用于驅(qū)動所述夾片做夾持動作。

23、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述移動平臺包括第一移動導(dǎo)軌、橫移驅(qū)動裝置、伸縮機(jī)架、升降驅(qū)動裝置、x型升降架、第一安裝機(jī)架、縱移驅(qū)動裝置、第二移動導(dǎo)軌、縱移驅(qū)動裝置、第二安裝機(jī)架及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；所述第一移動導(dǎo)軌設(shè)于所述主機(jī)架，所述伸縮機(jī)架以能夠橫向滑動的設(shè)于所述第一移動導(dǎo)軌，所述橫移驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述伸縮機(jī)架橫向滑動，所述x型升降架設(shè)于所述伸縮機(jī)架上，所述升降驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述伸縮機(jī)架進(jìn)行伸縮以帶動所述x型升降架進(jìn)行升降移動，所述第一安裝機(jī)架設(shè)于所述x型升降架上，所述第二移動導(dǎo)軌設(shè)于所述第一安裝機(jī)架上，所述第二安裝機(jī)架以能夠縱向滑動的設(shè)于所述第二移動導(dǎo)軌上，所述縱移驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第二安裝機(jī)架縱向滑動，所述整束穿束系統(tǒng)以能夠旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述第二安裝機(jī)架上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述整束穿束系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)。

24、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述整束穿束系統(tǒng)還包括第一測距模塊、第二測距模塊、第一測壓模塊及定位模塊；第一測距模塊用于檢測整束鋼絞線的端部是否輸送到支撐通道的預(yù)設(shè)位置，第二測距模塊用于采集穿束千斤頂?shù)睦塾嬐七M(jìn)距離，所述第一測壓模塊用于檢測夾持組件夾持整束鋼絞線的壓力是否達(dá)到預(yù)設(shè)壓力值，所述定位模塊用于檢測千斤頂推送組件是否到達(dá)預(yù)制梁孔位的預(yù)定位置。

25、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

26、1.本發(fā)明中的整束穿束機(jī)器人，可將鋼絞線盤卷上的鋼絞線直接連接單線穿束機(jī)構(gòu)，鋼絞線在單線穿束機(jī)構(gòu)的帶動下輸送至存盤裝置的一存線滑道路徑進(jìn)行存儲，同時通過長度測量機(jī)構(gòu)完成進(jìn)線長度的測量，存儲完成后通過切割機(jī)構(gòu)將鋼絞線切斷，以此循環(huán)，即可將整束要求數(shù)量的鋼絞線存儲至存盤機(jī)構(gòu)的一組螺旋式存線滑道路徑上。該方式不僅自動化程度高，節(jié)約場地，而且能夠保證每根鋼絞線長度都處于預(yù)定長度。相對比傳統(tǒng)事先裁好鋼絞線長度的方式，更節(jié)約場地，對施工場地的面積要求更低，更容易展開施工，避免了傳統(tǒng)場地過小無法產(chǎn)生施工的缺陷。

27、2.本發(fā)明通過控制夾持千斤頂驅(qū)動夾持組件對支撐通道內(nèi)的整束鋼絞線進(jìn)行夾持固定，控制穿束千斤頂對夾持千斤頂進(jìn)行循環(huán)頂推，能夠?qū)Χ喔摻g線匯聚后的整束鋼絞線進(jìn)行穿束作業(yè)，提高了整束穿束效率。且循環(huán)推送將鋼絞線穿入預(yù)制梁的孔道中，保證鋼絞線外留長度在可控范圍內(nèi)，使得鋼絞線外漏量較小。

28、3.本發(fā)明設(shè)置有長度測量裝置，當(dāng)需要將某根鋼絞線的一端凸出其他根鋼絞線一定長度時，可實(shí)時測量該根鋼絞線的長度，當(dāng)存儲至存盤裝置上的鋼絞線的長度符合預(yù)定長度時，再通過切割設(shè)備切斷即可。因整束鋼絞線中的其他鋼絞線已有序存儲于存盤裝置上，因此通過長度測量裝置測量后，可使某根鋼絞線的一端凸出其他根鋼絞線預(yù)定長度，可保證后續(xù)穿束作業(yè)正常進(jìn)行。

29、4.本發(fā)明的存盤機(jī)構(gòu)儲存有多組并排的鋼絞線，一組并排的鋼絞線完成整束穿束工作后，另一組并排的鋼絞線可接著進(jìn)行整束穿束作業(yè)，提高了整束穿束的效率。且并排的多根鋼絞線匯集成圓周排布穿入成束固定組件，可防止鋼絞線在穿束過程中打絞。

30、5.本發(fā)明從鋼絞線盤卷拉出鋼絞線即可完成穿束時多根鋼絞線的切割、存儲、成束、穿束作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了鋼絞線一體化整束穿束自動化作業(yè)，不僅節(jié)省了人工，而且提高了預(yù)制梁鋼絞線整束穿束效率。