本發(fā)明涉及垃圾清潔裝置領(lǐng)域，具體涉及一種海灘垃圾清潔裝置。

背景技術(shù)：

1、海灘垃圾清潔裝置在海灘進(jìn)行垃圾清理作業(yè)時，常受到地形、風(fēng)浪影響和誤入水中等問題的困擾，而裝置誤入水中則會導(dǎo)致機(jī)體丟失、報(bào)廢等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種海灘垃圾清潔裝置，以避免裝置在垃圾清潔作業(yè)時因海灘崎嶇的地形而影響移動或是誤入水中無法返航。

2、一種海灘垃圾清潔裝置，包括有裝置主體、機(jī)械臂、垃圾箱、機(jī)械足、氣墊和螺旋槳發(fā)動機(jī)。裝置主體部連接六條機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與裝置主體相連接的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)的輸出端連接有第一u形架，所述第一u形架末端安裝有第二總線舵機(jī)，所述第二總線舵機(jī)的輸出端連接有第二u形架，所述第二u形架末端安裝有第三總線舵機(jī)，所述第三總線舵機(jī)的輸出端連接有裝置行走足結(jié)構(gòu)。

3、作為優(yōu)先實(shí)施例，所述機(jī)械臂包括與裝置主體相連接的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)輸出端連接有第一u形架，所述第一u形架連接有第二總線舵機(jī)，所述第二總線舵機(jī)輸出端連接有機(jī)械爪。所述機(jī)械爪包括與第二總線舵機(jī)輸出端連接的機(jī)械爪底部，所述機(jī)械爪底部上安裝有第三總線舵機(jī)，所述第三總線舵機(jī)連接有爪子。

4、作為優(yōu)先實(shí)施例，所述螺旋槳發(fā)動機(jī)包括安裝于裝置主體內(nèi)部的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)輸出端連接有發(fā)動機(jī)外殼，所述發(fā)動機(jī)外殼內(nèi)部安裝有第二總線舵機(jī)，發(fā)動機(jī)外殼末端安裝有螺旋槳，所述第二總線舵機(jī)輸出端安裝有螺旋槳。

5、作為優(yōu)先實(shí)施例，所述氣墊包括固定于氣墊上部的工字連桿，所述工字連桿固定于裝置主體底部。

6、作為優(yōu)先實(shí)施例，所述裝置主體安裝有攝像頭。

7、有益效果：本發(fā)明的一種海灘垃圾清潔裝置，通過使用六足裝置在復(fù)雜地形進(jìn)行移動，其機(jī)械足部分安裝有三個總線舵機(jī)，擁有六自由度，所以可使得裝置能在復(fù)雜地形移動自如。裝置通過攝像頭識別周圍垃圾與障礙。裝置內(nèi)部安裝有陀螺儀，可監(jiān)測裝置主體的傾斜角度并反饋回主控制板，再由主控制板發(fā)送信號至總線舵機(jī)控制板，再由總線舵機(jī)控制板控制機(jī)械足上的舵機(jī)轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整裝置整體平衡；當(dāng)裝置誤入水中時，六條機(jī)械足向上收起離開水面，由裝置底部氣墊接觸水面并漂浮于水面上，此時發(fā)動機(jī)末端螺旋槳進(jìn)入水中，通過螺旋槳發(fā)動機(jī)中的第一總線舵機(jī)控制方向，通過第二總線舵機(jī)控制螺旋槳轉(zhuǎn)速。

技術(shù)特征：

1.一種海灘垃圾清潔裝置，其特征在于，包括有裝置主體、機(jī)械臂、垃圾箱、機(jī)械足、氣墊和螺旋槳發(fā)動機(jī)。裝置主體部連接六條機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與裝置主體相連接的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)的輸出端連接有第一u形架，所述第一u形架末端安裝有第二總線舵機(jī)，所述第二總線舵機(jī)的輸出端連接有第二u形架，所述第二u形架末端安裝有第三總線舵機(jī)，所述第三總線舵機(jī)的輸出端連接有裝置行走足結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海灘垃圾清潔裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括與裝置主體相連接的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)輸出端連接有第一u形架，所述第一u形架連接有第二總線舵機(jī)，所述第二總線舵機(jī)輸出端連接有機(jī)械爪。所述機(jī)械爪包括與第二總線舵機(jī)輸出端連接的機(jī)械爪底部，所述機(jī)械爪底部上安裝有第三總線舵機(jī)，所述第三總線舵機(jī)連接有爪子。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海灘垃圾清潔裝置，其特征在于，所述螺旋槳發(fā)動機(jī)包括安裝于裝置主體內(nèi)部的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)輸出端連接有發(fā)動機(jī)外殼，所述發(fā)動機(jī)外殼內(nèi)部安裝有第二總線舵機(jī)，發(fā)動機(jī)外殼末端安裝有螺旋槳，所述第二總線舵機(jī)輸出端安裝有螺旋槳。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海灘垃圾清潔裝置，其特征在于，所述氣墊包括固定于氣墊上部的工字連桿，所述工字連桿固定于裝置主體底部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海灘垃圾清潔裝置，其特征在于，所述裝置主體安裝有攝像頭。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種一種海灘垃圾清潔裝置，包括有裝置主體、機(jī)械臂、垃圾箱、機(jī)械足、氣墊和螺旋槳發(fā)動機(jī)。裝置主體部連接六條機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與裝置主體相連接的第一總線舵機(jī)，所述第一總線舵機(jī)的輸出端連接有第一U形架，所述第一U形架末端安裝有第二總線舵機(jī)，所述第二總線舵機(jī)的輸出端連接有第二U形架，所述第二U形架末端安裝有第三總線舵機(jī)，所述第三總線舵機(jī)的輸出端連接有裝置行走足結(jié)構(gòu)。本發(fā)明通過使用六足裝置在復(fù)雜地形進(jìn)行移動，使其能夠在復(fù)雜的海灘地形上進(jìn)行高效的移動，在機(jī)器人上安裝了螺旋槳發(fā)動機(jī)和氣墊，從而使得機(jī)器人能夠漂浮于水面，并且通過螺旋槳發(fā)動機(jī)控制水面移動和方向，實(shí)現(xiàn)誤入水中時的返航功能。

技術(shù)研發(fā)人員：毛文武,沈哲源,黃增強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6