橋梁檢測(cè)作業(yè)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及橋梁檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種橋梁檢測(cè)作業(yè)車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著道路交通量的急劇增長(zhǎng)，車輛超限和超載屢禁不止，以及不可逆轉(zhuǎn)的車輛大型化發(fā)展趨勢(shì)，我國的危橋問題愈演愈烈，橋梁檢測(cè)變得越來越重要。在橋梁檢測(cè)的過程中，需采集橋梁的信息，找出橋梁病因，并根據(jù)其損壞程度進(jìn)行評(píng)估。橋梁檢測(cè)作業(yè)車在此起著非常重要的作用。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的橋梁檢測(cè)作業(yè)車檢測(cè)流程一般為:將車停在某點(diǎn)，通過伸縮臂的伸縮來實(shí)現(xiàn)沿橋?qū)挿较騿挝粚挾鹊臋z測(cè)，再將伸縮臂回收，發(fā)動(dòng)車子沿橋長(zhǎng)方向行駛單位距離，再停車，再通過伸縮臂的伸縮來實(shí)現(xiàn)沿橋?qū)挿较騿挝粚挾鹊臋z測(cè)，如此循環(huán)。因伸縮臂的伸縮沖擊較大，易造成檢測(cè)效率低且檢測(cè)環(huán)境不理想；橋梁檢測(cè)過程中機(jī)械臂不能提供與檢測(cè)設(shè)備配套的移動(dòng)頻率與精度，檢測(cè)位置不全面。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述橋梁檢測(cè)作業(yè)車存在檢測(cè)效率低和檢測(cè)位置不全面的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種智能化程度高、檢測(cè)效率高和檢測(cè)位置全面的橋梁檢測(cè)作業(yè)車。
[0005]本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車，包括機(jī)械搭載平臺(tái)、檢測(cè)系統(tǒng)和總控系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)與所述機(jī)械搭載平臺(tái)連接，所述總控系統(tǒng)與所述機(jī)械搭載平臺(tái)及檢測(cè)系統(tǒng)連接，所述機(jī)械搭載平臺(tái)包括汽車行駛系統(tǒng)、臂架系統(tǒng)和液壓展開系統(tǒng)，所述臂架系統(tǒng)與所述汽車行駛系統(tǒng)連接，所述液壓展開系統(tǒng)布設(shè)于所述臂架系統(tǒng)，所述汽車行駛系統(tǒng)包括底盤和多個(gè)靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)，多個(gè)所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)均布設(shè)于所述底盤。
[0006]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述檢測(cè)系統(tǒng)包括萬向接頭和智能病害檢測(cè)設(shè)備，所述智能病害檢測(cè)設(shè)備與所述萬向接頭連接，所述智能病害檢測(cè)設(shè)備包括視覺智能采集系統(tǒng)，所述視覺智能采集系統(tǒng)與所述總控系統(tǒng)連接。
[0007]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述臂架系統(tǒng)包括第一回轉(zhuǎn)支撐座、第一臂架、第二回轉(zhuǎn)支撐座、第二臂架和第三臂架，所述第一回轉(zhuǎn)支撐座可旋轉(zhuǎn)設(shè)于所述底盤，并與所述第一臂架鉸接，所述第二回轉(zhuǎn)支撐座的一端與所述第一臂架鉸接，另一端與所述第二臂架鉸接，所述第二臂架與所述第三臂架鉸接。
[0008]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述第一臂架、第二臂架和第三臂架為鋁合金臂架，且為多節(jié)伸縮臂。
[0009]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述液壓展開系統(tǒng)包括第一變幅油缸、調(diào)平油缸、第二變幅油缸和第三變幅油缸，所述第一變幅油缸一端與所述第一回轉(zhuǎn)支撐座鉸接，另一端與所述第一臂架鉸接；
[0010]所述調(diào)平油缸一端與所述第一臂架鉸接，另一端與所述第二回轉(zhuǎn)支撐座一端鉸接；
[0011]所述第二變幅油缸一端與所述第二臂架鉸接，另一端與所述第二回轉(zhuǎn)支撐座另一端較接；
[0012]所述第三變幅油缸一端與所述第二臂架鉸接，另一端與所述第二臂架及第三臂架的連接部連接并形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。
[0013]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述總控系統(tǒng)包括臂架展開控制系統(tǒng)，所述臂架展開控制系統(tǒng)與所述機(jī)械搭載平臺(tái)通信連接。
[0014]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述總控系統(tǒng)還包括智能避障控制系統(tǒng)，所述智能避障控制系統(tǒng)與所述機(jī)械搭載平臺(tái)通信連接。
[0015]在本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車的一種較佳實(shí)施例中，所述橋梁檢測(cè)車的使用過程如下:
[0016]步驟一、通過所述底盤驅(qū)動(dòng)所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車到需要檢測(cè)的橋梁處；
[0017]步驟二、關(guān)閉所述底盤的驅(qū)動(dòng)模式，并將所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車切換至工作模式；
[0018]步驟三、通過所述臂架展開控制系統(tǒng)控制所述液壓展開系統(tǒng)的伸縮以實(shí)現(xiàn)所述臂架系統(tǒng)的一鍵展開，并將所述檢測(cè)系統(tǒng)送至橋梁底面；
[0019]步驟四、通過視覺智能采集系統(tǒng)對(duì)橋梁進(jìn)行三維點(diǎn)云掃描，構(gòu)建被檢測(cè)橋梁的三維形貌，并根據(jù)被檢測(cè)橋梁的三維形貌和實(shí)時(shí)探測(cè)數(shù)據(jù)規(guī)劃最優(yōu)檢測(cè)路徑和檢測(cè)起始點(diǎn)，然后通過總控系統(tǒng)綜合協(xié)調(diào)，使得所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車的動(dòng)作組合最優(yōu)，并將所述智能病害檢測(cè)設(shè)備送至檢測(cè)起始點(diǎn)；
[0020]步驟五、打開靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)對(duì)所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并通過所述智能病害檢測(cè)設(shè)備對(duì)橋梁進(jìn)行病害檢測(cè)；
[0021]步驟六、在檢測(cè)過程中，按規(guī)劃好的檢測(cè)路徑對(duì)所述臂架系統(tǒng)及所述萬向接頭進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得所述智能病害檢測(cè)設(shè)備按規(guī)劃好的路徑移動(dòng)，并對(duì)沿橋長(zhǎng)方向上的單位寬度進(jìn)tx檢測(cè)；
[0022]步驟七、檢測(cè)到橋墩處時(shí)，將所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)置于制動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)橋梁三維形貌結(jié)果計(jì)算合理的單位步長(zhǎng)，并發(fā)出指令使得所述第三臂架伸長(zhǎng)單位步長(zhǎng)，開啟所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)，并對(duì)沿橋長(zhǎng)方向上的單位寬度進(jìn)行檢測(cè)；
[0023]步驟八、重復(fù)步驟六和步驟七，并按此循環(huán)對(duì)橋梁進(jìn)行檢測(cè)；
[0024]步驟九、檢測(cè)完畢后，通過所述臂架展開控制系統(tǒng)控制所述液壓展開系統(tǒng)的伸縮以實(shí)現(xiàn)所述臂架系統(tǒng)的一鍵折疊。
[0025]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車具有以下有益效果:
[0026]一、通過采用所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)，使得所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車勻速低速行駛，并對(duì)沿橋長(zhǎng)方向的單位寬度進(jìn)行檢測(cè)，等到橋墩處時(shí)，再將所述第一臂架伸縮單位長(zhǎng)度，然后通過所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)的勻速低速行駛，對(duì)沿橋長(zhǎng)方向的單位寬度進(jìn)行檢測(cè)，如此循環(huán)，該規(guī)劃盡可能的減少了所述臂架系統(tǒng)伸縮次數(shù)和所述底盤起步停止的次數(shù)，提高了所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車的智能化程度及檢測(cè)效率并優(yōu)化了檢測(cè)環(huán)境；
[0027]二、通過采用鋁合金型材制造所述第一臂架、第二臂架和第三臂架，使得所述臂架系統(tǒng)輕量化，提升了所述臂架系統(tǒng)的靈活性和可靠性，具有質(zhì)量小檢測(cè)幅度大的優(yōu)點(diǎn)；
[0028]三、通過采用所述智能病害檢測(cè)設(shè)備對(duì)橋梁進(jìn)行病害檢測(cè)，通過固定算法處理提取病害，降低了傳統(tǒng)由人工肉眼觀測(cè)而致疲勞和專業(yè)素養(yǎng)等因素導(dǎo)致的不客觀性；
[0029]四、不需檢測(cè)人員親臨環(huán)境惡劣的橋底等現(xiàn)場(chǎng)，從人身安全角度提高了檢測(cè)工程的安全性。
【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0031]圖1是本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車一種較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0033]請(qǐng)參閱圖1，是本發(fā)明提供的橋梁檢測(cè)作業(yè)車一種較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車I包括機(jī)械搭載平臺(tái)11、檢測(cè)系統(tǒng)13和總控系統(tǒng)15。所述檢測(cè)系統(tǒng)13與所述機(jī)械搭載平臺(tái)11連接，所述總控系統(tǒng)15與所述機(jī)械搭載平臺(tái)11及檢測(cè)系統(tǒng)13連接。
[0034]所述機(jī)械搭載平臺(tái)11包括汽車行駛系統(tǒng)111、臂架系統(tǒng)113和液壓展開系統(tǒng)115。所述機(jī)械搭載平臺(tái)11可將所述檢測(cè)系統(tǒng)13送至需要進(jìn)行橋梁檢測(cè)的定點(diǎn)，所述臂架系統(tǒng)113與所述汽車行駛系統(tǒng)111連接，所述液壓展開系統(tǒng)115布設(shè)于所述臂架系統(tǒng)113。
[0035]所述汽車行駛系統(tǒng)111包括底盤1111和多個(gè)靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)1113。多個(gè)所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)1113均布設(shè)于所述底盤1111。在本實(shí)施例中，所述靜液壓行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)113的數(shù)量為四個(gè)。
[0036]所述底盤1111為所述汽車行駛系統(tǒng)111的主要行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車I行駛至需要進(jìn)行病害檢測(cè)的橋梁處。
[0037]所述靜液壓驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)1113為附加行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可為所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車I提供動(dòng)力，使得所述橋梁檢測(cè)作業(yè)車I勻速低速行駛。
[0038]所述臂架系統(tǒng)113包括依次連接的第一回轉(zhuǎn)支撐座1131、第一臂架1133、第二回轉(zhuǎn)支撐座1135、第二臂架1137和第三臂架1139。在本實(shí)施例中所述第一臂架1133、第二臂架1137和第三臂架1139均采用鋁合金型材制造。
[0039]所述第一回轉(zhuǎn)支撐座1131可旋轉(zhuǎn)設(shè)于所述底盤1111，并控制所述臂架系統(tǒng)113整體的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0040]所述第一臂架1133與所述第一回轉(zhuǎn)支撐座1131鉸接，其為多節(jié)伸縮臂，且工作時(shí)呈水平狀態(tài)放置，并通過其伸縮調(diào)整所述檢測(cè)系統(tǒng)13在橋?qū)挿较蛏系膯挝婚L(zhǎng)度。在本實(shí)施例中，所述第一臂架1133為兩節(jié)伸縮臂。
[0041]所述第二回轉(zhuǎn)支撐座1135 —端與所述第一臂架1133鉸接，另一端與所述第二臂架1137鉸接，通過第二回轉(zhuǎn)支撐座1135使所述第二臂架1137轉(zhuǎn)動(dòng)，并調(diào)節(jié)所述第三臂架1139在橋下工作時(shí)的角度。
[0042]所述第二臂架1137為多節(jié)伸縮臂，其工作時(shí)垂直于水平面放置，通過其伸縮使得所述檢測(cè)系統(tǒng)13能低于橋面，并對(duì)橋梁進(jìn)行檢測(cè)和維護(hù)。在本實(shí)施例中，所述第三臂架1139為二節(jié)伸縮臂。
[0043]所述第三臂架1139為多節(jié)伸縮臂，其工作時(shí)與水平面呈一定夾角或水平放置，通過調(diào)整其與水平面的夾角，可使所述檢測(cè)系統(tǒng)13與橋底面保持適當(dāng)?shù)臋z測(cè)距離，并通過其伸縮調(diào)整所述檢測(cè)系統(tǒng)13在橋?qū)挿较蛏系膯挝婚L(zhǎng)度。在本實(shí)施例中，所述第三臂架1139為三節(jié)伸縮臂。
[0044]所述液壓展開系統(tǒng)115包括設(shè)于所述臂架系統(tǒng)113的第一變幅油缸1151、調(diào)平1153、第二變