基于stm32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種基于STM32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]據(jù)了解，隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，城市規(guī)模逐漸擴(kuò)大，傳統(tǒng)的“人工密集型”清掃模式已經(jīng)不適應(yīng)我國環(huán)衛(wèi)事業(yè)發(fā)展的要求。近年來，國家不斷探索更為科學(xué)、合理、安全、節(jié)能、低碳的環(huán)衛(wèi)作業(yè)模式，引進(jìn)了一大批灑水車、掃地車、路面養(yǎng)護(hù)車等環(huán)衛(wèi)機(jī)械化設(shè)備，不僅大大提高了環(huán)衛(wèi)工人作業(yè)效率，也為城市的整潔靚麗創(chuàng)造了良好的條件。
[0003]但是清潔工們還是擺脫不了頂著炎炎烈日或在天寒地凍的惡劣的環(huán)境下去清掃人們生活或游玩的公共場所。這些為了創(chuàng)造良好生活環(huán)境的清潔工們，他們不得不每天定時(shí)定點(diǎn)的去打掃他們被分配到的固定的一片清潔區(qū)域，工作日復(fù)一日且身體承受著長時(shí)間的風(fēng)吹日曬。不僅如此，每到夏季或節(jié)假日，由于果蔬需求的猛增和外出人口的流動性增大，造成室外垃圾的產(chǎn)量也急劇增長，環(huán)衛(wèi)工人的工作量就會大大增加，一天工作下來，這使得他們的身體疲憊不堪，有苦難言，而且，據(jù)統(tǒng)計(jì)我國絕大多數(shù)環(huán)衛(wèi)工人的年紀(jì)都在45歲-70歲之間，這意味著他們年邁的身體需要承受著巨大的工作強(qiáng)度。
[0004]所以在當(dāng)今這個(gè)高速化、信息化、機(jī)械化的時(shí)代，傳統(tǒng)的環(huán)衛(wèi)模式很顯然與這個(gè)社會格格不入，它需要進(jìn)步，需要得到良好的改善，需要進(jìn)入與這個(gè)社會相匹配的模式，需要成為我國現(xiàn)代化文化的一種標(biāo)志。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足提供一種能自動撿垃圾的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:基于STM32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人，其特征在于:它包括STM32微處理器，檢測單元、垃圾箱體、設(shè)置在垃圾箱體下方的移動機(jī)構(gòu)及與垃圾箱體相連接的機(jī)械手臂，所述檢測單元包括用于檢測垃圾箱體前方是否有垃圾的障礙物檢測模塊、檢測是否有垃圾入箱以及將垃圾進(jìn)行分類的垃圾入箱檢測模塊，所述垃圾箱體分為金屬回收箱和非金屬回收箱，所述STM32微處理器分別與檢測單元連接，在垃圾箱體上設(shè)置有為STM32微處理器通電的電源。
[0007]按上述技術(shù)方案，所述檢測單元還包括用于檢測垃圾箱載重情況的重力檢測模塊，其通過STM32微處理器控制。
[0008]按上述技術(shù)方案，所述障礙物檢測模塊采用紅外線檢測模塊，垃圾入箱檢測模塊采用光電檢測模塊和金屬探測檢測模塊。
[0009]按上述技術(shù)方案，光電檢測模塊為光電傳感器，金屬探測檢測模塊為金屬探測傳感器，重力檢測模塊為載重傳感器。
[0010]按上述技術(shù)方案，所述移動機(jī)構(gòu)為履帶式車輪，其通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述STM32微處理器控制步進(jìn)電機(jī)。
[0011]按上述技術(shù)方案，所述機(jī)械手臂包括轉(zhuǎn)動臺、活動設(shè)置在轉(zhuǎn)動臺上的扭轉(zhuǎn)桿、固定設(shè)置在扭轉(zhuǎn)桿上的機(jī)械手臂主體，所述轉(zhuǎn)動臺上設(shè)置有驅(qū)動轉(zhuǎn)動臺轉(zhuǎn)動的第一舵機(jī)，在扭轉(zhuǎn)桿上設(shè)置有驅(qū)動扭轉(zhuǎn)桿扭轉(zhuǎn)的第二舵機(jī)，在機(jī)械手臂主體上設(shè)置有驅(qū)動機(jī)械手臂主體動作的第三舵機(jī)。
[0012]按上述技術(shù)方案，所述機(jī)械手臂主體包括底板、分別轉(zhuǎn)動連接在底板上的第一轉(zhuǎn)動桿、第二轉(zhuǎn)動桿、轉(zhuǎn)動連接在第一轉(zhuǎn)動桿上的第一抓手、轉(zhuǎn)動連接在第二轉(zhuǎn)動桿上的第二抓手，所述第一轉(zhuǎn)動桿的后端與第二轉(zhuǎn)動桿的后端通過齒輪對連接，所述齒輪對通過第三舵機(jī)驅(qū)動，所述第一抓手的前端中部與第二抓手的前端中部形成抓取部，所述底板上設(shè)有分別限制第一轉(zhuǎn)動桿、第二轉(zhuǎn)動桿、第一抓手、第二抓手行程的限制裝置。
[0013]按上述技術(shù)方案，所述限制裝置為限制桿。
[0014]按上述技術(shù)方案，金屬回收箱和非金屬回收箱通過隔板隔開，所述金屬回收箱上設(shè)置有可上下滑移的第一拉板，第一拉板通過設(shè)置在箱體上的第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，第一拉板上端和第一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸之間通過設(shè)置在第一定滑輪上的繩索連接，所述非金屬回收箱上設(shè)置有可上下滑移的第二拉板，第二拉板通過設(shè)置在箱體上的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，第二拉板上端和第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸之間通過設(shè)置在第二定滑輪上的繩索連接。
[0015]本實(shí)用新型所取得的有益效果為:本實(shí)用新型能實(shí)現(xiàn)自動避障功能，并能準(zhǔn)確地檢測到軌道上的垃圾，并將其抓起自動送到隨身的垃圾箱里，并將垃圾進(jìn)行金屬垃圾和非金屬垃圾分類，對垃圾進(jìn)行分類收入以后，基于STM32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人會把垃圾運(yùn)送到定點(diǎn)的垃圾收購站，再由工人運(yùn)走，節(jié)省了大量的人力物力，且提高了工作效率。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的電控部分的結(jié)構(gòu)框圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型垃圾箱體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型的機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖5為本實(shí)用新型的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0022]本實(shí)施例提供的一種基于STM32的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人，它包括STM32微處理器，檢測單元、垃圾箱體1、設(shè)置在垃圾箱體下方的移動機(jī)構(gòu)及與垃圾箱體相連接的機(jī)械手臂，所述檢測單元包括用于檢測垃圾箱體前方是否有垃圾的障礙物檢測模塊、檢測是否有垃圾入箱以及將垃圾進(jìn)行分類的垃圾入箱檢測模塊、檢測垃圾箱載重情況的重力檢測模塊。所述垃圾箱體分為金屬回收箱3和非金屬回收箱2，金屬回收箱3和非金屬回收箱2通過隔板4隔開，所述金屬回收箱上設(shè)置有可上下滑移的第一拉板8，第一拉板8通過設(shè)置在箱體上的第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，第一拉板8上端和第一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸之間通過設(shè)置在第一定滑輪9上的繩索連接，所述非金屬回收箱2上設(shè)置有可上下滑移的第二拉板7，第二拉板7通過設(shè)置在箱體上的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，第二拉板7上端和第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸之間通過設(shè)置在第二定滑輪10上的繩索連接。
[0023]本實(shí)施例中，障礙物檢測模塊采用紅外線檢測模塊，垃圾入箱檢測模塊采用光電檢測模塊和金屬探測檢測模塊，如圖1所示，STM32微處理器分別與紅外線檢測模塊、光電檢測模塊、金屬探測檢測模塊、重力檢測模塊相連。其中，紅外線檢測模塊為紅外傳感器，光電檢測模塊為光電傳感器(即光電開關(guān))，金屬探測檢測模塊為金屬探測傳感器，重力檢測模塊為載重傳感器。紅外傳感器設(shè)置在箱體上，光電傳感器5和金屬探測傳感器6均設(shè)置在隔板4的上方。
[0024]如圖2所示，為了使機(jī)器人負(fù)重能力更強(qiáng)，運(yùn)行更穩(wěn)定，所述移動機(jī)構(gòu)為履帶式車輪26，這樣機(jī)器人運(yùn)動更穩(wěn)定。履帶式車輪26通過步進(jìn)電機(jī)提供動力，通過電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動，由STM32微處理器控制。機(jī)器人啟動、行駛和剎車時(shí)電機(jī)都會需要較大的驅(qū)動電流，該電機(jī)驅(qū)動模塊必須能夠提供足夠的電流并保證發(fā)熱量不會太大。本實(shí)