專利名稱:履帶式管道機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人,特別是一種履帶式管道機(jī)器人。
目前隨著煤氣、天然氣、自來水、及電力工業(yè)的發(fā)展,迫切需要對(duì)地下輸氣、輸液管道的深行程檢測(cè)維修,因此需要開發(fā)地下管道機(jī)器人,以用作對(duì)深行程地下管道進(jìn)行檢測(cè)維修用載體,實(shí)現(xiàn)檢測(cè)維修地下管道的自動(dòng)化。
本實(shí)用新型的目的在于提供一種可對(duì)深行程地下管道進(jìn)行檢測(cè)維修用的履帶式管道機(jī)器人。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的,履帶式管道機(jī)器人,是由移動(dòng)機(jī)器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構(gòu)成,移動(dòng)機(jī)器人是履帶式移動(dòng)機(jī)器人,包括有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機(jī)組成,兩條增壓履帶分別與兩條車寬調(diào)整塊相連,支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上,小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶支撐板上,伺服電機(jī)與小體積減速器相連,柔性調(diào)節(jié)軸分別與減速器輸出軸及履帶傳動(dòng)軸相連接。
本實(shí)用新型由于采用上述結(jié)構(gòu),具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn),是一個(gè)可實(shí)用平臺(tái)。在煤氣、天然氣管道檢測(cè)方面有很大應(yīng)用前景。
以下結(jié)合附圖給出具體實(shí)施例,進(jìn)一步說明本實(shí)用新型是如何實(shí)現(xiàn)的。
圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖圖2是機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖圖3是楔型截面履帶在管道內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖圖4是特制諧波組件結(jié)構(gòu)示意圖圖5是收放線裝置的結(jié)構(gòu)示意如
圖1所示,履帶式管道機(jī)器人,是由移動(dòng)機(jī)器人本體1、收放線裝置2、控制部分3依次相連共同構(gòu)成。
如圖2所示,移動(dòng)機(jī)器人1是履帶式移動(dòng)機(jī)器人,包括有增壓履帶4、車寬調(diào)整塊5、支撐體6、柔性調(diào)節(jié)軸7、小體積減速器8、伺服電機(jī)組成10,兩條增壓履帶4分別與兩條車寬調(diào)整塊5相連,支撐體6固定在兩條車寬調(diào)整塊5上,小體積減速器8固定在一側(cè)增壓履帶4的支撐板上,伺服電機(jī)10與小體積減速器8相連,柔性調(diào)節(jié)軸7兩端分別與小體積減速器8的輸出軸及增壓履帶4的傳動(dòng)軸相連接。其中小體積減速器8是由特制諧波組件9和與之相連的錐齒輪11構(gòu)成。
如圖3所示,增壓履帶4的結(jié)構(gòu)為楔型截面的履帶,其中22是管道壁。
如圖4所示,特制諧波組件9包括有諧波減速器和輸出齒輪16,其中諧波減速器是由與伺服電機(jī)10相連的波發(fā)生器12、與諧波發(fā)行器12傳動(dòng)連接的柔輪13及與柔輪13分別嚙合的靜鋼輪14、動(dòng)鋼輪15構(gòu)成,諧波減速器的輸出輪16與輸出錐齒輪1|相嚙合。
如圖5所示,收放線裝置2是由固定在纏線軸上的滑環(huán)組20構(gòu)成,與控制部分3相連的輸入電纜18通過各個(gè)滑環(huán)20與連接機(jī)器人1的輸出電纜19相連,其中輸出電纜19是通過各個(gè)滑環(huán)上的電刷21與滑環(huán)20相連,各滑環(huán)之間是相互絕緣。
權(quán)利要求1.一種履帶式管道機(jī)器人,是由移動(dòng)機(jī)器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構(gòu)成,其特征在于移動(dòng)機(jī)器人是履帶式移動(dòng)機(jī)器人,包括有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機(jī)組成,兩條增壓履帶分別與兩條車寬調(diào)整塊相連,支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上,小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶的支撐板上,伺服電機(jī)與小體積減速器相連,柔性調(diào)節(jié)軸分別與減速器輸出軸及增壓履帶傳動(dòng)軸相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人,其特征在于增壓履帶的結(jié)構(gòu)為楔型截面的履帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人,其特征在于小體積減速器是由特制諧波組件和與之相連的錐齒輪構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的履帶式管道機(jī)器人,其特征在于特制諧波組件包括有諧波減速器和輸出齒輪,其中諧波減速器是由與伺服電機(jī)相連的波發(fā)生器、與諧波發(fā)行器傳動(dòng)連接的柔輪及與柔輪分別嚙合的靜鋼輪、動(dòng)鋼輪構(gòu)成,諧波減速器的輸出輪與輸出錐齒輪相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人,其特征在于收放線裝置是由固定在纏線軸上的滑環(huán)組構(gòu)成,與控制部分相連的輸入電纜通過各個(gè)滑環(huán)與連接機(jī)器人的輸出電纜相連,其中輸入電纜是通過各個(gè)滑環(huán)上的電刷與滑環(huán)相連。
專利摘要履帶式管道機(jī)器人,由移動(dòng)機(jī)器人、收放線裝置、控制部分構(gòu)成,移動(dòng)機(jī)器人有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機(jī),增壓履帶與車寬調(diào)整塊相連,支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上,小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶支撐板上,伺服電機(jī)與小體積減速器相連,柔性調(diào)節(jié)軸兩端與減速器輸出軸及履帶傳動(dòng)軸相連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用性強(qiáng),是一個(gè)可實(shí)用平臺(tái)。在煤氣、天然氣管道檢測(cè)方面有很大應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2487515SQ0122751
公開日2002年4月24日 申請(qǐng)日期2001年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2001年6月19日
發(fā)明者彭商賢, 龔進(jìn)峰, 劉斌 申請(qǐng)人:天津大學(xué)