專利名稱：開放式工業(yè)機(jī)器人視覺控制平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于通用的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其突出的特點(diǎn)是將計(jì)算機(jī)視覺、多機(jī)器人協(xié)調(diào)、實(shí)時(shí)控制等技術(shù)引入開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，增加了開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)適應(yīng)未知環(huán)境的能力，使開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能更加強(qiáng)大。
目前現(xiàn)存的用于工業(yè)機(jī)器人的視覺控制系統(tǒng)還存在許多不完善的地方，不能滿足機(jī)器人在未知環(huán)境下識(shí)別、處理問題的要求。市場(chǎng)上幾乎沒有比較成功的產(chǎn)品級(jí)的工業(yè)機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)，該領(lǐng)域的研究基本處于實(shí)驗(yàn)室階段。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型為一種多功能開放式的機(jī)器人視覺控制平臺(tái)。首先，本實(shí)用新型可以完成目前所有的工業(yè)機(jī)器人的視覺功能，包括立體視覺、視覺伺服、手眼協(xié)調(diào)以及多機(jī)器人的視覺協(xié)調(diào)等；其次，本實(shí)用新型具有開放的結(jié)構(gòu)體系，可以控制多種類型的工業(yè)機(jī)器人、伺服控制器、視頻設(shè)備(包括視頻采集卡和CCD攝像頭)，能夠更加靈活地控制工業(yè)機(jī)器人，更加方便地增加或改變其硬件配置，實(shí)現(xiàn)不同的功能，使現(xiàn)有的機(jī)器人生產(chǎn)進(jìn)一步適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)小批量多品種的要求；最后，本實(shí)用新型也可以作為一種實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過在其上層開發(fā)基于不同操作系統(tǒng)的控制軟件，可以對(duì)以前只能通過計(jì)算機(jī)仿真的各種控制策略進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，為未來工業(yè)機(jī)器人的研究及開發(fā)提供一種實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
本實(shí)用新型與


圖1中的不同之處在于增加了外接的PC機(jī)I1，使用戶可以根據(jù)自己的實(shí)際需要編制和修改控制程序。
配置了多個(gè)位置固定和可隨機(jī)器人末端移動(dòng)的CCD攝像頭(D2、D3、D4、D5...)，綜合實(shí)現(xiàn)了立體視覺、視覺伺服、手眼協(xié)調(diào)。
配置了通過開放式工業(yè)機(jī)器人控制器控制的可多自由度調(diào)節(jié)的云臺(tái)(Y1、Y2...)，可自由控制CCD攝像頭的姿態(tài)及拍攝角度。
配置了通過開放式工業(yè)機(jī)器人控制器控制的光線強(qiáng)度可調(diào)的照明設(shè)備(L1...)，能夠根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)光強(qiáng)。
可由一臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人，在視覺環(huán)境下實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人(R1、R2...)協(xié)調(diào)。
計(jì)算機(jī)配置多套操作系統(tǒng)，可根據(jù)不同時(shí)序要求進(jìn)行選擇。
本實(shí)用新型的技術(shù)核心還在于將開放式工業(yè)機(jī)器人控制器應(yīng)用于機(jī)器人視覺系統(tǒng)，通過計(jì)算機(jī)連接多個(gè)不同型號(hào)的CCD攝像頭，并且通過開放式工業(yè)機(jī)器人控制器控制云臺(tái)和照明設(shè)備。圖2為該控制平臺(tái)具體的連線示意圖，圖中I1為工業(yè)計(jì)算機(jī)(PC)；A2為開放式工業(yè)機(jī)器人控制器；D2、D3為位置固定的CCD攝像頭，D2、D3的數(shù)據(jù)線連接到A2中的視頻采集卡的視頻端口上；D4和D5為固定在機(jī)器人末端的CCD攝像頭，數(shù)據(jù)線也連接到A2中的視頻采集卡的視頻端口，其位置隨機(jī)器人末端的變化而變化；Y1、Y2為D1和D2的云臺(tái)，Y1、Y2的基本運(yùn)動(dòng)是通過安裝在其轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，Y1、Y2的伺服電機(jī)與A2的伺服輸出端口相連，其姿態(tài)可通過機(jī)器人控制器A2控制；L1為一可以調(diào)光的照明燈，它通過一個(gè)調(diào)光控制裝置(圖3中C6)與A2相連，光強(qiáng)的調(diào)節(jié)也是通過A2實(shí)現(xiàn)的；R2和R3為兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，它們的驅(qū)動(dòng)線和信號(hào)線都連接到A2，R2和R3的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及姿態(tài)調(diào)整都通過A2控制。
圖2的工作原理如下計(jì)算機(jī)通過插在其PCI總線上的視頻采集卡與CCD攝像頭相連，采集卡為多路輸入，可以根據(jù)不同的需要選用不同的攝像頭，首先由多路攝像頭采集圖像并通過視頻線傳送到計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)分析得到所需要的立體視覺，從該立體視覺信號(hào)中可提取出所需要的各種信息(如物體位置、顏色等)。根據(jù)所得到的信息，通過特定的算法規(guī)劃出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后分解到各個(gè)關(guān)節(jié)。計(jì)算機(jī)把各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)傳到開放式機(jī)器人控制器A2，控制器內(nèi)的伺服包輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人R2和R3的伺服電機(jī)，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。R2和R3各個(gè)關(guān)節(jié)的位置通過安裝在關(guān)節(jié)電機(jī)上的碼盤得到。在R2和R3的末端也安裝有CCD攝像頭D4和D5，他們也與計(jì)算機(jī)內(nèi)的視頻采集卡相連，其采集的圖像信號(hào)隨著機(jī)器人末端位置和姿態(tài)的變化而變化，在進(jìn)行手眼協(xié)調(diào)時(shí)，計(jì)算機(jī)綜合分析D4、D5取得的圖像信號(hào)和R2、R3的關(guān)節(jié)位置，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃。在位置固定的D2、D3下面都裝有可控云臺(tái)，云臺(tái)的控制也通過控制器A2中的伺服包驅(qū)動(dòng)。CCD攝像頭的采樣圖像效果受光線強(qiáng)度影響很大，于是設(shè)計(jì)A2有一路輸出控制一盞可調(diào)光的照明燈L1，如果D2～D5采樣得到的圖像效果不理想，系統(tǒng)可自動(dòng)根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)L1的光強(qiáng)。計(jì)算機(jī)I1內(nèi)部采用多操作系統(tǒng)，所有操作系統(tǒng)都可支持系統(tǒng)內(nèi)的硬件，用戶可以在不同的操作系統(tǒng)環(huán)境下根據(jù)不同的需要編制用戶程序。
圖3為開放式機(jī)器人控制器內(nèi)部驅(qū)動(dòng)部分連線圖，圖中C1為多軸運(yùn)動(dòng)控制器PMAC2-PCR(簡稱PMAC)，它可以插在工業(yè)計(jì)算機(jī)上的ISA總線的插槽上，C2和C3為YASKAWA絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)換器ACC-8D-OPTION9，C4為信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器ACC-8E，C5也為信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器ACC-8F，C6為電壓調(diào)節(jié)電路，C2、C3、C4、C5和C6均安裝在A2內(nèi)部；C1的JMAC1端口與C2的P6口連接，JMAC2和JMAC4端口分別與C4和C5的JMACH口連接；C2和C4的J1、J2端口相連，C3和C5的J1、J2端口相連，C2的P5端口與C3的P6端口相連；S1、S2和S3分別是兩類不同類型的伺服包，S1和S2是電壓信號(hào)輸入型伺服包，輸入電壓為0～6V，S3是脈寬調(diào)制(PWM)輸入型伺服包，輸入為PWM波；C2的P1和P2端口分別連接到S1和S2的EO端口，C4的TB3和TB5端口分別連接到S2和S1的CI端口，TB4端口與C6相連。M1和M3為機(jī)器人伺服電機(jī)，M2為云臺(tái)調(diào)整電機(jī)，M1、M2和M3分別與伺服包S1、S2和S3相連；E1、E2和E3分別為M1、M2和M3的碼盤信號(hào)輸出單元(ENCODER)；L1為光線強(qiáng)度可調(diào)的照明燈，與C6相連。
圖3的工作原理如下通過運(yùn)行在工業(yè)計(jì)算機(jī)上編制的控制程序發(fā)出電壓控制信號(hào)，通過C1上的JMAC2接口傳送給C4，再由C4經(jīng)過放大傳送給伺服包S1，進(jìn)而形成伺服電機(jī)M1的驅(qū)動(dòng)脈沖，另外計(jì)算機(jī)還控制多軸運(yùn)動(dòng)控制器(PMAC)產(chǎn)生另一路PWM信號(hào)，并通過JMAC4傳給接口板C5，再由C5的P5端口輸出給需要PWM輸入信號(hào)的伺服包S3，伺服電機(jī)M3的驅(qū)動(dòng)信號(hào)就來自S3。
機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的位置的變化是通過安裝在伺服電機(jī)上的碼盤產(chǎn)生的，由于伺服包不相同，所以碼盤信號(hào)的傳遞途徑也是不同的。由E1產(chǎn)生的M1的碼盤信號(hào)先送給S1，再通過S1的EO(ENCODE OUTPUT)端口傳遞給絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)換器C2，C2將絕對(duì)碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換為增量碼盤信號(hào)，絕對(duì)碼盤信號(hào)和增量碼盤信號(hào)都傳回PMAC；而M3的碼盤信號(hào)是由E3產(chǎn)生后直接傳遞給C3，C3的信號(hào)又經(jīng)C2和C5分別產(chǎn)生絕對(duì)信號(hào)和增量信號(hào)，并最終通過PMAC上的JMAC1和JMAC4匯總到PMAC。這樣計(jì)算機(jī)就得到了兩種伺服電機(jī)的碼盤信號(hào)，通過計(jì)算機(jī)程序就可以解讀這些碼盤信號(hào)，以確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
云臺(tái)的調(diào)整是通過安裝在云臺(tái)上的伺服電機(jī)M2的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，M2與M1的調(diào)節(jié)類似，所不同的在于S1的驅(qū)動(dòng)信號(hào)來自于C4的TB5，而S2的驅(qū)動(dòng)信號(hào)來自于C4的TB3。
照明光線強(qiáng)度的調(diào)整也是通過控制器來實(shí)現(xiàn)的，計(jì)算機(jī)根據(jù)攝像頭采樣圖像的情況輸出一個(gè)調(diào)節(jié)電壓給C1，C1將此信號(hào)傳送給C4，C4的TB4端口輸出一個(gè)0～6V的電壓信號(hào)給電壓調(diào)節(jié)電路C6，C6的輸出根據(jù)其輸入成線性變化，因此，可以調(diào)節(jié)L1的亮度。
本實(shí)用新型提出的開放式工業(yè)機(jī)器人視覺平臺(tái)的主要優(yōu)點(diǎn)如下將開放式工業(yè)機(jī)器人控制器運(yùn)用到視覺系統(tǒng)中，采用開放式的結(jié)構(gòu)，用戶一方面可以根據(jù)自己的需要靈活定制硬件配置，另一方面可以在本控制平臺(tái)的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開發(fā)，完成一些原有系統(tǒng)所不具備的任務(wù)；具有自動(dòng)光線強(qiáng)度調(diào)節(jié)功能，可以很好地克服由于光線變化給視覺系統(tǒng)的特征信息提取和辨識(shí)帶來的影響；系統(tǒng)采用開放式工業(yè)機(jī)器人控制器控制CCD攝像頭的云臺(tái)，可以通過調(diào)節(jié)云臺(tái)的姿態(tài)靈活調(diào)節(jié)攝像頭的視角，克服了手動(dòng)調(diào)節(jié)精度低且調(diào)節(jié)一致性差的缺點(diǎn)；采用包括位置固定的和安裝在機(jī)器人末端的多臺(tái)CCD攝像頭，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)立體視覺和手眼協(xié)調(diào)功能；計(jì)算機(jī)安裝包括Windows、實(shí)時(shí)Linux、VXWorks以及QNX在內(nèi)的多套操作系統(tǒng)，可以適應(yīng)從離線編程到實(shí)時(shí)操作等不同時(shí)序要求的任務(wù)。離線編程時(shí)，計(jì)算機(jī)通過攝像頭取得視覺信息，經(jīng)過二值圖像的提取和平滑，再通過圖像細(xì)線化得到由細(xì)線條構(gòu)成的線圖形。一次性提取線圖形中的細(xì)化線作為機(jī)器人末端的執(zhí)行路徑，即可規(guī)劃出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。計(jì)算機(jī)將指令傳送給開放式機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；實(shí)時(shí)操作時(shí)，計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)采集位置固定和移動(dòng)的攝像頭的信息，得到機(jī)器人末端位置姿態(tài)以及未知環(huán)境的視覺信息，將多路視覺信息進(jìn)行二值化、細(xì)線化處理，然后融合各路信息進(jìn)行綜合處理，形成機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后通過開放式機(jī)器人控制器將指令傳遞給工業(yè)機(jī)器人，控制機(jī)器人每一步的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)視覺跟蹤。
具體實(shí)施方式
本控制平臺(tái)通過圖3所示的電路實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同機(jī)器人的伺服電機(jī)、多自由度云臺(tái)和可調(diào)光照明燈的控制。在實(shí)施例中，搭建了由一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人、一臺(tái)開放式工業(yè)機(jī)器人控制器、兩部CCD攝像頭、一塊視頻采集卡和一部可控云臺(tái)等部件組成的開放式工業(yè)機(jī)器人視覺平臺(tái)。工業(yè)計(jì)算機(jī)可采用ADVANTECH-610，采用安川YASKAWA MOTOMAN SK10型機(jī)器人本體作為控制對(duì)象，兩種伺服包分別采用日本安川YASKAWACACR-SR15SZ1SD-Y214型單軸驅(qū)動(dòng)伺服包和DELTA TAU四軸驅(qū)動(dòng)伺服包，前者是電壓控制型的伺服包，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的S、L、U和R四個(gè)關(guān)節(jié)，后者是PWM波控制型的伺服包，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人腕部的B和T兩個(gè)關(guān)節(jié)，攝像頭采用SONY Digital Hyper HAD彩色攝像頭、視頻采集卡選用PCI總線的OK-C80/M采集卡，云臺(tái)選用Y3030W室內(nèi)云臺(tái)。
本實(shí)用新型是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的視教再現(xiàn)和視覺跟蹤的裝置。
視教再現(xiàn)時(shí)，計(jì)算機(jī)通過固定位置的攝像頭取得一幅圖片的映像，經(jīng)過二值圖像的提取和平滑，再通過圖像細(xì)線化得到由細(xì)線條構(gòu)成的線圖形。提取線圖形中的細(xì)化線作為機(jī)器人末端的執(zhí)行路徑，即可規(guī)劃出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，按照前述的原理，計(jì)算機(jī)將指令傳送給控制器，控制器將指令發(fā)給各個(gè)關(guān)節(jié)，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這樣，機(jī)器人就可把固定攝像頭所拍攝的圖像在圖板上繪制出來。機(jī)器人視覺控制處理的結(jié)果能基本反映輸入圖像的特征，為開放式機(jī)器人控制器的規(guī)劃提供了基礎(chǔ)。機(jī)器人用筆畫出的圖像則完全是機(jī)器人視覺控制處理結(jié)果的復(fù)現(xiàn)，達(dá)到了視覺控制的效果。
視覺跟蹤是通過固定位置的攝像頭和安裝在機(jī)器人末端的移動(dòng)攝像頭共同實(shí)現(xiàn)的。計(jì)算機(jī)首先通過固定位置的攝像頭取得的圖像，判斷出機(jī)器人末端與工作臺(tái)的相對(duì)位置，并控制機(jī)器人末端向工作臺(tái)移動(dòng)，位置獲取和運(yùn)動(dòng)指令下達(dá)都是實(shí)時(shí)進(jìn)行的。在機(jī)器人末端夾裝一支繪圖筆，當(dāng)繪圖筆末端接近工作臺(tái)面時(shí)，引入移動(dòng)攝像頭的圖像信息，可以取得工作臺(tái)上事先繪好的曲線的映像。分析得到其起始點(diǎn)，并將末端繪圖筆靠近該點(diǎn)，同時(shí)采集旁邊固定位置攝像頭獲得的信息，形成立體視覺，可以較精確的定位。定位后，計(jì)算機(jī)根據(jù)移動(dòng)攝像頭所獲取的目標(biāo)曲線形成控制指令，通過控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人末端跟蹤目標(biāo)曲線，同時(shí)固定位置的攝像頭輔助定位。這樣就可以完成視覺跟蹤等任務(wù)。由于該任務(wù)要求實(shí)時(shí)性較高，因此操作系統(tǒng)選擇實(shí)時(shí)Linux系統(tǒng)。
本實(shí)用新型采用開放式工業(yè)機(jī)器人控制器代替了傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)封閉的機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)了固定攝像頭和移動(dòng)攝像頭的信息融合，通過開放式工業(yè)機(jī)器人控制器實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的多自由度調(diào)整和照明光線強(qiáng)度的自動(dòng)調(diào)節(jié)，并且設(shè)計(jì)了多操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。該實(shí)用新型使機(jī)器人用戶可以通過計(jì)算機(jī)靈活地調(diào)整和改變機(jī)器人的視覺作業(yè)任務(wù)，可以在開放的視覺平臺(tái)上構(gòu)筑新的適應(yīng)各自不同生產(chǎn)要求的上層控制軟件。因此可以便捷地為機(jī)器人增添一些出廠時(shí)不具備的功能，提高了用戶對(duì)機(jī)器人的控制能力。該創(chuàng)作對(duì)于提高工業(yè)機(jī)器人的控制精度，增加其對(duì)未知環(huán)境的適應(yīng)能力，拓展機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用具有重要的作用。
權(quán)利要求1.一種由開放式工業(yè)機(jī)器人控制器、多路圖像采集裝置、多自由度可控云臺(tái)、自動(dòng)調(diào)光裝置以及工業(yè)計(jì)算機(jī)構(gòu)成的開放式工業(yè)機(jī)器人視覺控制平臺(tái)，其特征在于a.工業(yè)計(jì)算機(jī)與工業(yè)機(jī)器人控制器相連，開放式工業(yè)機(jī)器人控制器與多個(gè)固定在機(jī)器人末端的CCD攝像頭相連，還與多個(gè)位置固定的CCD攝像頭相連，該CCD攝像頭置于云臺(tái)上，云臺(tái)與開放式工業(yè)機(jī)器人控制器相連，開放式工業(yè)機(jī)器人控制器還連接一照明設(shè)備，該控制器與多個(gè)機(jī)器人相連，并控制多個(gè)機(jī)器人的位置及姿態(tài)；b.開放式工業(yè)機(jī)器人視覺控制平臺(tái)的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)部分采用絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)換器、信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器、伺服包、電壓調(diào)節(jié)電路、伺服電機(jī)與多軸運(yùn)動(dòng)控制器(PMAC)互相配合的體系結(jié)構(gòu)；多軸運(yùn)動(dòng)控制器C1(PMAC)插在工業(yè)計(jì)算機(jī)上的ISA總線的插槽上，C1的JMAC1端口與絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)換器C2的P6端口連接，C2的P5端口與絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)換器C3的P6端口相連，C2的J1端口連接信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器C4的J1端口，C2的J2端口連接C4的J2端口；C2的P1端口連接伺服包S1的EO端口，S1還與伺服電機(jī)M1連接，M1通過碼盤E1與S1連接，C2的P2端口與伺服包S2的端口EO連接，S2與伺服電機(jī)M2連接，M2通過碼盤E2與S2連接；C3的J1端口與信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器C5的J1連接，C3的J2端口與C5的J2連接；C1的JMAC2端口與C4的JMACH端口連接，C4的TB5端口連接伺服包S1的CI端口，TB4端口連接電壓調(diào)節(jié)電路C6，C6與照明燈L1連接，端口TB3連接伺服包S2的CI端口；C1的JMAC4端口連接信號(hào)匹配轉(zhuǎn)換器C5的JMACH端口，C5的P5端口連接伺服包S3的CI端口，S3與伺服電機(jī)M3連接，M3通過碼盤E3與C3的P1端口連接。
2.一種如權(quán)利要求1所述的開放式工業(yè)機(jī)器人視覺控制平臺(tái)，其特征在于照明設(shè)備L1為能夠根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)光強(qiáng)的照明燈。
專利摘要開放式工業(yè)機(jī)器人視覺控制平臺(tái)屬于通用的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng),其突出特點(diǎn)是將開放式工業(yè)機(jī)器人控制器運(yùn)用到機(jī)器人的視覺控制系統(tǒng)中,通過多CCD攝像頭的裝置采集并融合多路視覺信息,通過開放式機(jī)器人控制器控制云臺(tái)和可調(diào)光的照明設(shè)備,其計(jì)算機(jī)安裝多套操作系統(tǒng),可以完成不同時(shí)序要求的控制任務(wù)。作為一種開放式的機(jī)器人視覺系統(tǒng),該控制平臺(tái)對(duì)于提高機(jī)器人控制精度,增加機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的適應(yīng)能力具有重要的作用,可使現(xiàn)有的機(jī)器人生產(chǎn)更加適應(yīng)現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)小批量多品種的要求,進(jìn)一步拓展機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用領(lǐng)域。
文檔編號(hào)B25J13/00GK2510250SQ0126617
公開日2002年9月11日 申請(qǐng)日期2001年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2001年11月9日
發(fā)明者譚民, 梁自澤, 李國亮, 景奉水, 王躍 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所