專利名稱:動(dòng)平衡機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械手搬運(yùn)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及動(dòng)平衡機(jī)械手，包括機(jī)架、電控箱、第一軸升降電機(jī)和伸縮手臂，還包括動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，設(shè)置有彈簧、一號轉(zhuǎn)輪、二號轉(zhuǎn)輪、一號連接件、二號連接件、一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶，彈簧下端與機(jī)架固定連接，彈簧上端與一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶一端固定連接；一號連接件一端固定于支撐板，另一端與一號轉(zhuǎn)輪軸接；一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶另一端與二號連接件一端連接，二號連接件另一端與二號轉(zhuǎn)輪軸接；二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的一端固定于機(jī)架，二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的另一端與升降連桿連接，升降連桿與升降連扳固定連接。本動(dòng)平衡機(jī)械手，在導(dǎo)軌的對面安裝動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，讓整個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的重力平衡在兩邊承受，故障少，利用滑輪原理，減輕電機(jī)負(fù)載，機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。
【專利說明】動(dòng)平衡機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手搬運(yùn)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種動(dòng)平衡機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的多軸機(jī)械手，一般包括上升，旋轉(zhuǎn)，伸縮，X軸、Y軸、Z軸多個(gè)自由度的變換，一軸上升下降的比較常見，往往采用的是單邊以絲桿和導(dǎo)軌來支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的重力，并且工作期間，高速長期上升下降，容易導(dǎo)致導(dǎo)軌，絲桿會(huì)有偏差，導(dǎo)致一軸上下運(yùn)動(dòng)就會(huì)不順，甚至?xí)锌ㄋ垃F(xiàn)象，并且驅(qū)動(dòng)電機(jī)有時(shí)也會(huì)因過載或軸承座承受力過大而損壞。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于:針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種動(dòng)平衡機(jī)械手。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]動(dòng)平衡機(jī)械手，包括機(jī)架、電控箱、第一軸升降電機(jī)和伸縮手臂，還包括動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置有彈簧、一號轉(zhuǎn)輪、二號轉(zhuǎn)輪、一號連接件、二號連接件、一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶，所述彈簧下端與機(jī)架固定連接，所述彈簧上端與所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的一端固定連接；所述一號連接件一端固定于支撐板，另一端與所述一號轉(zhuǎn)輪軸接；所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的另一端與二號連接件一端連接，所述二號連接件另一端與所述二號轉(zhuǎn)輪軸接；二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的一端固定于所述機(jī)架，二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的另一端與升降連桿連接，所述升降連桿與升降連扳固定連接。
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述一號轉(zhuǎn)輪和所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶匹配設(shè)置。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述二號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶匹配設(shè)置。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述一號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)輪均為鏈輪。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶均為鏈條。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述一號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)輪均為帶輪。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶均為同步帶。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的動(dòng)平衡機(jī)械手，在一軸導(dǎo)軌、絲桿的對面安裝動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，讓整個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的重力平衡在兩邊承受，防止只有一邊絲桿承受重力，在機(jī)械手長期上下運(yùn)行中更加順暢，不易產(chǎn)生故障，利用上下滑輪原理，把彈簧拉力提高一倍，使機(jī)械手一軸上升下降時(shí)電機(jī)所承受的力更小，減輕電機(jī)的負(fù)載，減少機(jī)械手故障，讓機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。

【附圖說明】

[0013]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型的動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型的動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)局部放大示意圖。
[0017]圖1至圖4包括有:機(jī)架I ;電控箱2 ;第一軸升降電機(jī)3 ;第二軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)4 ;第三軸伸縮電機(jī)5 ;第四軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6 ;伸縮手臂7 ;升降圓筒8 ;動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)9 ;
[0018]支撐板11 ;升降臺12 ;滑軌13 ;絲桿14 ；
[0019]一號連接件21 ; —號卡軸22 ; —號轉(zhuǎn)輪23 ;二號連接件24 ;二號卡軸25 ;二號轉(zhuǎn)輪26 ;升降連桿27 ；
[0020]一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30 ;二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40 ;彈簧50 ; —號卡塊51 ;二號卡塊52 ;升降連板81。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】和說明書附圖，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不限于此，我們以四軸機(jī)械手為例進(jìn)行說明。
[0022]實(shí)施例一
[0023]參考圖1至圖4，本實(shí)用新型的的動(dòng)平衡機(jī)械手，包括機(jī)架1、電控箱2、第一軸升降電機(jī)3、第二軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)4、第三軸伸縮電機(jī)5、第四軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6和伸縮手臂7，還包括動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)9，所述動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)9設(shè)置有彈簧50、一號轉(zhuǎn)輪23、二號轉(zhuǎn)輪26、一號連接件21、二號連接件24、一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30和二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40，所述彈簧50下端與機(jī)架I固定連接，所述彈簧50上端與所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30的一端固定連接；所述一號連接件21 —端固定于支撐板11，另一端與所述一號轉(zhuǎn)輪23軸接；所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30的另一端與二號連接件24 —端連接，所述二號連接件24另一端與所述二號轉(zhuǎn)輪26軸接；二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40的一端固定于所述機(jī)架1，二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40的另一端與升降連桿27連接，所述升降連桿27與升降連板81固定連接。
[0024]所述彈簧50下端與機(jī)架I是通過二號卡塊52連接的，所述彈簧50上端與所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30的一端是通過二號卡塊51連接的；
[0025]所述一號轉(zhuǎn)輪23和所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30匹配設(shè)置，所述二號轉(zhuǎn)輪26和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40匹配設(shè)置，所述一號轉(zhuǎn)輪23和所述二號轉(zhuǎn)輪26均為鏈輪，所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40均為鏈條。
[0026]機(jī)械手運(yùn)行時(shí)，電控箱2為整個(gè)機(jī)械手提供電力和控制信息，第一軸升降電機(jī)3負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)整體的上升或下降，第二軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)4負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上面部分水平方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第三軸伸縮電機(jī)5負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂7的伸縮，擴(kuò)大搬運(yùn)范圍，第四軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)前臂旋轉(zhuǎn)取件。兩條滑軌13分別固定于機(jī)架1，絲杠14 一端有第一軸升降電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，絲杠14另一端與升降臺12連接，升降圓筒8通過升降連板81與升降臺12連接。
[0027]當(dāng)?shù)谝惠S升降電機(jī)3負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)整體的下降時(shí)，彈簧50被拉升，所述一號轉(zhuǎn)輪23和所述二號轉(zhuǎn)輪26采用動(dòng)滑輪式的連接方式，本實(shí)施例采用鏈條和鏈輪匹配連接，如圖2所示，由于動(dòng)滑輪原理，彈簧50被拉伸的長度為整體下降行程的一般，在下降的過程中，由于重力的作用是彈簧50拉長變得省力，減少升降電機(jī)3的負(fù)載，并能實(shí)現(xiàn)平衡穩(wěn)定的下降。
[0028]當(dāng)?shù)谝惠S升降電機(jī)3負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)整體的上升時(shí)，彈簧50從拉升狀態(tài)還原，形成助力，所述一號轉(zhuǎn)輪23和所述二號轉(zhuǎn)輪26采用動(dòng)滑輪式的連接方式，如圖2所示，由于動(dòng)滑輪原理，彈簧50的助力雙倍作用于整體上升，節(jié)省升降電機(jī)3的運(yùn)行負(fù)擔(dān)，并能實(shí)現(xiàn)平衡穩(wěn)定的上升。
[0029]實(shí)施例二
[0030]與實(shí)施例一不同的是所述一號轉(zhuǎn)輪23和所述二號轉(zhuǎn)輪26均為帶輪，所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶30和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶40均為同步帶。其它的與實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)相同，這里不再贅述。
[0031]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的動(dòng)平衡機(jī)械手，在一軸導(dǎo)軌、絲桿的對面安裝動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，讓整個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的重力平衡在兩邊承受，防止只有一邊絲桿承受重力，在機(jī)械手長期上下運(yùn)行中更加順暢，不易產(chǎn)生故障，利用上下滑輪原理，把彈簧拉力提高一倍，使機(jī)械手一軸上升下降時(shí)電機(jī)所承受的力更小，減輕電機(jī)的負(fù)載，減少機(jī)械手故障，讓機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。
[0032]以上結(jié)合最佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行描述，但本實(shí)用新型并不局限于以上揭示的實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本實(shí)施例的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。
【權(quán)利要求】
1.動(dòng)平衡機(jī)械手，包括機(jī)架、電控箱、第一軸升降電機(jī)和伸縮手臂，其特征在于:還包括動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置有彈簧、一號轉(zhuǎn)輪、二號轉(zhuǎn)輪、一號連接件、二號連接件、一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶，所述彈簧下端與機(jī)架固定連接，所述彈簧上端與所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的一端固定連接；所述一號連接件一端固定于支撐板，另一端與所述一號轉(zhuǎn)輪軸接；所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的另一端與二號連接件一端連接，所述二號連接件另一端與所述二號轉(zhuǎn)輪軸接；所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的一端固定于所述機(jī)架，所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶的另一端與升降連桿連接，所述升降連桿與升降連扳固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述一號轉(zhuǎn)輪和所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶匹配設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述二號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶匹配設(shè)置。4.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述一號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)輪均為鏈輪。5.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶均為鏈條。6.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述一號轉(zhuǎn)輪和所述二號轉(zhuǎn)輪均為帶輪。7.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)平衡機(jī)械手，其特征在于:所述一號轉(zhuǎn)動(dòng)帶和所述二號轉(zhuǎn)動(dòng)帶均為同步帶。
【文檔編號】B25J5-02GK204295679SQ201420635254
【發(fā)明者】房豪, 韓文召, 歐陽于超, 陳煉 [申請人]東莞市信騰機(jī)器人科技有限公司