專利名稱:空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，子母式機(jī)器人包括飛行器空間移動(dòng)單元、至少一個(gè)的任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元、設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元上的任務(wù)載荷以及與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元對(duì)應(yīng)的可分離連接單元，飛行器空間移動(dòng)單元用于搭載任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元和任務(wù)載荷，可分離連接單元用于實(shí)現(xiàn)飛行器空間移動(dòng)單元與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元的連接和分離，任務(wù)載荷用于采集數(shù)據(jù)并通過任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送給地面站。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)載荷在三維空間中的快速機(jī)動(dòng)部署和回收，具有功耗低、體積小、噪聲低、成本低和易于隱蔽的優(yōu)點(diǎn)，在公共安全、消防救災(zāi)、森林防火以及現(xiàn)代農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。
【專利說明】
空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及三維空間快速機(jī)動(dòng)布控機(jī)器人技術(shù)，特別是一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的監(jiān)控部署方案需要人工搭設(shè)腳手架，敷設(shè)電線將監(jiān)控設(shè)備部署到指定的位置，這一過程需要相當(dāng)長(zhǎng)的部署時(shí)間，并且部署的位置往往有許多限制。在一些臨時(shí)性的監(jiān)控部署場(chǎng)景中，允許的部署時(shí)間往往較短，因此需要新的空間機(jī)動(dòng)布控系統(tǒng)。
[0003]專利201420683770.6公開了一種全天候移動(dòng)監(jiān)控機(jī)器人，通過將監(jiān)控系統(tǒng)固定在可以自由移動(dòng)的機(jī)器人上，可以方便的通過無線控制機(jī)器人的移動(dòng)，從而達(dá)到實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。然而該機(jī)器人移動(dòng)速度較慢，無法運(yùn)動(dòng)到天花板等三維空間位置，不具有分離、空間布控及回收能力，而且工作時(shí)間較短。[00〇4] 專利201110322551.6公開了一種空中飛行和全方位吸附微型機(jī)器人，通過吸附模塊使機(jī)器人在空中物體表面棲息吸附，該機(jī)器人不具備分離、空間布控及回收能力，而且體積較大，不利于隱蔽?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于解決三維空間監(jiān)控裝置的快速機(jī)動(dòng)部署和回收問題，提供一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人。
[0006]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案為:一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，包括飛行器空間移動(dòng)單元、至少一個(gè)的任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元、設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元上的任務(wù)載荷以及與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元對(duì)應(yīng)的可分離連接單元；
[0007]所述飛行器空間移動(dòng)單元用于搭載任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元和任務(wù)載荷；
[0008]所述可分離連接單元用于實(shí)現(xiàn)飛行器空間移動(dòng)單元與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元的連接和分離；
[0009]所述任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元包括吸附模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，吸附模塊用于將任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元和任務(wù)載荷固定在指定吸附位置，無線數(shù)據(jù)傳輸模塊用于將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給地面站；
[0010]所述任務(wù)載荷用于采集數(shù)據(jù)并通過任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送給地面站。
[0011]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為:(1)本實(shí)用新型的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人能夠在多種應(yīng)用場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)任務(wù)載荷的部署和回收，具有快速性和機(jī)動(dòng)性， 適合突發(fā)事件的應(yīng)對(duì)，任務(wù)載荷的放置地點(diǎn)受到的限制條件較少，能夠在諸如天花板，高處墻壁，電線桿等地點(diǎn)執(zhí)行任務(wù)；(2)本實(shí)用新型利用一個(gè)飛行器空中移動(dòng)單元作為母單元即可實(shí)現(xiàn)任意數(shù)量個(gè)任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元及任務(wù)載荷的部署和回收，節(jié)省了成本；(3)本實(shí)用新型通過可分離連接單元將任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元及任務(wù)載荷布置在監(jiān)控點(diǎn)，降低了體積、重量和功耗，提高了隱秘性，增加了機(jī)器人的工作時(shí)間?！靖綀D說明】

[0012]圖1是本實(shí)用新型空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人和地面站的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型可分離連接單元的結(jié)構(gòu)示意圖。[〇〇14]圖3是圖2中第一連接模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4是圖2中第二連接模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5是本實(shí)用新型任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元及任務(wù)載荷的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6(a)是飛行器空中移動(dòng)單元攜帶任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元及任務(wù)載荷在三維空間中運(yùn)動(dòng)示意圖，圖6(b)是任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元的吸附模塊工作示意圖，圖6(c)是可分離連接單元分離示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0019]結(jié)合圖1，本實(shí)用新型的一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，包括飛行器空間移動(dòng)單元1、至少一個(gè)的任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3、設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3上的任務(wù)載荷4以及與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3對(duì)應(yīng)的可分離連接單元2;
[0020]所述飛行器空間移動(dòng)單元1用于搭載任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4;
[0021]所述可分離連接單元2用于實(shí)現(xiàn)飛行器空間移動(dòng)單元1與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3的連接和分離；
[0022]所述任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3包括吸附模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，吸附模塊用于將任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4固定在指定吸附位置，無線數(shù)據(jù)傳輸模塊用于將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給地面站；
[0023]所述任務(wù)載荷4用于采集數(shù)據(jù)并通過任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送給地面站。
[0024]結(jié)合圖2,所述可分離連接單元2包括第一連接模塊7和第二連接模塊6,所述第一連接模塊7設(shè)置在飛行器空間移動(dòng)單元1上，第二連接模塊6設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3上； 所述可分離連接單元2具有兩個(gè)工作狀態(tài)，其第一工作狀態(tài)時(shí)第一連接模塊7和第二連接模塊6連接，其第二工作狀態(tài)時(shí)第一連接模塊7和第二連接模塊6分離。
[0025]所述可分離連接單元還包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)16、mark點(diǎn)模塊14和視覺捕捉模塊15,所述 mark點(diǎn)模塊14和視覺捕捉模塊15分別設(shè)置在第二連接模塊6和第一連接模塊7上，視覺捕捉模塊15通過mark點(diǎn)模塊14獲取第一連接模塊7相對(duì)于第二連接模塊6的姿態(tài)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置16在第一連接模塊7和飛行器空間移動(dòng)單元1之間，用于控制第一連接模塊7與第二連接模塊6連接和分離。[〇〇26]結(jié)合圖3,第一連接模塊7包括圓錐形套筒17、抓手18和接觸開關(guān)20,所述抓手18設(shè)置在圓錐形套筒17外側(cè)，抓手18指端設(shè)置有抓手橡膠層19,所述接觸開關(guān)20設(shè)置在圓錐形套筒17內(nèi)部，用于識(shí)別第二連接模塊是否完全卡入在套筒內(nèi)；
[0027]結(jié)合圖4,所述第二連接模塊6包括圓錐體以及與圓錐體底部連接的等直徑圓柱體，所述圓錐體外周與圓錐形套筒17的內(nèi)周配合，所述圓柱體外周設(shè)置有環(huán)形凹槽21，所述環(huán)形凹槽21與抓手橡膠層19配合，用于緊固第一連接模塊7和第二連接模塊6。
[0028]所述任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元的吸附模塊10采用負(fù)壓吸附、靜電吸附、仿生吸附或機(jī)械抓取方式。
[0029]進(jìn)一步的，所述任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3還包括運(yùn)動(dòng)模塊，所述運(yùn)動(dòng)模塊用于調(diào)整吸附模塊和任務(wù)載荷的姿態(tài);本【具體實(shí)施方式】中運(yùn)動(dòng)模塊采用一軸云臺(tái)、二軸云臺(tái)或者多軸云臺(tái)。
[0030]如圖6(a)、圖6(b)、圖6(c)所示，本實(shí)用新型空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人的布控方法包括部署過程和回收過程，部署過程包括:
[0031]飛行器空間移動(dòng)單元1攜帶任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3及任務(wù)載荷4飛行至指定位置區(qū)域；[〇〇32]任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3吸附在指定位置表面；
[0033]吸附完成后，可分離連接單元2分離，飛行器空間移動(dòng)單元1飛離指定位置區(qū)域，任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3搭載任務(wù)載荷4在指定位置工作；[〇〇34]回收過程包括:
[0035]飛行器空間移動(dòng)單元1飛行至指定位置區(qū)域；
[0036]飛行器空間移動(dòng)單元1通過可分離連接單元2與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3對(duì)接；
[0037]任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3解除吸附，飛行器空間移動(dòng)單元1攜任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3及任務(wù)載荷4返回。
[0038]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。[〇〇39] 實(shí)施例
[0040]如圖1所示，本實(shí)施例的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人包括飛行器空中移動(dòng)單元1、可分離連接單元2、任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4。[〇〇41]飛行器空中移動(dòng)單元1為整套空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人提供三維空間的運(yùn)動(dòng)能力，能夠使用多旋翼和直升機(jī)等飛行器，本實(shí)施例以四旋翼飛行器為例，機(jī)體上利用支桿剛性連接可分離連接單元2。
[0042]可分離連接單元2,如圖2所示，負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元和任務(wù)載荷的分離和回收的過程，本實(shí)施例以卡扣實(shí)現(xiàn)方式為例實(shí)現(xiàn)鎖定和釋放，可分離連接單元2包括第一連接模塊7、第二連接模塊6、執(zhí)行機(jī)構(gòu)16、Mark點(diǎn)模塊14和視覺捕捉模塊15。[〇〇43]第一連接模塊7,如圖3所示，包括圓錐形套筒17、抓手18和接觸開關(guān)20,所述抓手 18設(shè)置在圓錐形套筒17外側(cè)，抓手18指端設(shè)置有抓手橡膠層19,所述接觸開關(guān)20設(shè)置在圓錐形套筒17內(nèi)部，用于識(shí)別第二連接模塊是否完全卡入在套筒內(nèi)。[〇〇44]第二連接模塊6,如圖4所示，包括圓錐體以及與圓錐體底部連接的等直徑圓柱體， 所述圓錐體外周與圓錐形套筒17的內(nèi)周配合，所述圓柱體外周設(shè)置有環(huán)形凹槽21，所述環(huán)形凹槽21與抓手橡膠層19配合，保證了第一連接模塊7和第二連接模塊6不會(huì)相對(duì)旋轉(zhuǎn);連接時(shí)，圓錐體頂端伸入圓錐形套筒17內(nèi)，接觸開關(guān)20感應(yīng)到圓錐體頂端后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制抓手18動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)第一連接模塊7和第二連接模塊6連接。[〇〇45] Mark點(diǎn)模塊14上使用四個(gè)圓形led燈作為mark點(diǎn)，分布于圓環(huán)的0度，90度，180度， 270度，通過一個(gè)支桿固定在第二連接模塊6上，其中一個(gè)led燈是紅色，另外三個(gè)是綠色，其亮度保證了視覺捕捉模塊15在較差的光照條件下也能夠觀測(cè)到mark點(diǎn);執(zhí)行機(jī)構(gòu)16與抓手18連接，控制抓手閉合或張開。
[0046]如圖5所示，任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3包括任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元本體9、吸附模塊10、電源 13、運(yùn)動(dòng)模塊11和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊12;
[0047]吸附模塊10,負(fù)責(zé)將任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4固定在指定位置;本例采用負(fù)壓吸附方式，包括吸盤22、真空栗26以及吸附模塊支架23,所述真空栗26與吸盤22配合實(shí)現(xiàn)吸附，所述吸附模塊支架23設(shè)置在吸盤22下方，用于固定吸附角度。
[0048]電源13,為任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4提供能量。[〇〇49]運(yùn)動(dòng)模塊11采用二軸云臺(tái)，包括第一云臺(tái)舵機(jī)24和第二云臺(tái)舵機(jī)25,負(fù)責(zé)在吸附模塊進(jìn)行吸附前，調(diào)整吸附模塊的姿態(tài)，使其能夠以合適的姿態(tài)接觸任務(wù)表面;并在任務(wù)載荷執(zhí)行任務(wù)的過程中，調(diào)整任務(wù)載荷姿態(tài)。
[0050]無線數(shù)據(jù)傳輸模塊12,負(fù)責(zé)在多個(gè)任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元間組成無線網(wǎng)絡(luò)，將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站5。
[0051]無線數(shù)據(jù)傳輸模塊12和電源13固定在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元本體9上，任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元本體9通過運(yùn)動(dòng)模塊11與吸附模塊10連接。
[0052]任務(wù)載荷4,包括視覺傳感器、聲音傳感器、溫度傳感器以及濕度傳感器中一種或多種，任務(wù)載荷4通過支桿固定在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元本體9上。[〇〇53]本實(shí)用新型空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人的布控方法包括部署過程和回收過程，部署過程包括:1)飛行器空中移動(dòng)單元1攜帶任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3及任務(wù)載荷4飛行到指定位置附近;2)通過地面站調(diào)整運(yùn)動(dòng)模塊的云臺(tái)舵機(jī)，使得吸附模塊10以合適的姿態(tài)吸附在指定位置表面，吸附模塊10開始工作;3)當(dāng)吸附模塊10的氣壓傳感器達(dá)到指定閾值之后， 地面站5發(fā)出分離命令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)16開始工作，帶動(dòng)抓手18張開，可分離連接單元分離;4)地面站5控制飛行器空中移動(dòng)單元1飛離;5)地面站5控制二軸云臺(tái)，將任務(wù)負(fù)荷調(diào)整到合適姿態(tài)開始工作，將采集的數(shù)據(jù)通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊12回傳至地面站5。[〇〇54]空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人的回收過程是上述部署過程的逆過程，具體包括:1)飛行器空中移動(dòng)單元1飛行到指定位置附近;2)視覺捕捉模塊15視覺感知mark點(diǎn)模塊 14上的mark點(diǎn)位置，得到第一連接模塊7相對(duì)于第二連接模塊6的姿態(tài)，二軸云臺(tái)調(diào)整姿態(tài)， 使第一連接模塊7以合適的姿態(tài)朝向第二連接模塊6;飛行器空中移動(dòng)單元1逐步靠近，第二連接模塊6的圓錐體完全嵌入第一連接模塊7的圓錐形套筒17中；接觸開關(guān)20檢測(cè)到圓錐體與圓錐形套筒17完全重合之后執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作，抓手18與凹槽21接觸并貼合，此時(shí)可分離連接單元鎖定，完成對(duì)接任務(wù);3)吸附模塊10停止工作;4)飛行器空中移動(dòng)單元1攜帶著任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元3和任務(wù)載荷4沿著規(guī)劃路徑返回。
[0055]本實(shí)用新型的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人是一種以飛行器空間移動(dòng)單元為母載體和任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元為子單元的裝置，能夠利用飛行器空間移動(dòng)單元迅速機(jī)動(dòng)到三維空間中的指定位置并通過任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元進(jìn)行任務(wù)載荷部署和回收;分離之后利用任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元上的吸附模塊棲息在指定位置，實(shí)現(xiàn)了三維空間快速機(jī)動(dòng)布控及分離和回收的能力，且功耗低、體積小，易于隱蔽和長(zhǎng)時(shí)間工作，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)裝置部署和回收時(shí)間長(zhǎng)， 部署位置受限的缺點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，包括飛行器空間移動(dòng)單元(1)、 至少一個(gè)的任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)、設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)上的任務(wù)載荷(4)以及與 任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)對(duì)應(yīng)的可分離連接單元(2);所述飛行器空間移動(dòng)單元(1)用于搭載任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)和任務(wù)載荷(4);所述可分離連接單元(2)用于實(shí)現(xiàn)飛行器空間移動(dòng)單元(1)與任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)的 連接和分離；所述任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)包括吸附模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，吸附模塊用于將任務(wù) 機(jī)動(dòng)布控單元(3)和任務(wù)載荷(4)固定在指定吸附位置，無線數(shù)據(jù)傳輸模塊用于將采集到的 數(shù)據(jù)發(fā)送給地面站；所述任務(wù)載荷(4)用于采集數(shù)據(jù)并通過任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā) 送給地面站。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，所述可分離連 接單元(2)包括第一連接模塊(7)和第二連接模塊(6)，所述第一連接模塊(7)設(shè)置在飛行器 空間移動(dòng)單元(1)上，第二連接模塊(6)設(shè)置在任務(wù)機(jī)動(dòng)布控單元(3)上;所述可分離連接單 元(2)具有兩個(gè)工作狀態(tài)，其第一工作狀態(tài)時(shí)第一連接模塊(7)和第二連接模塊(6)連接，其 第二工作狀態(tài)時(shí)第一連接模塊(7)和第二連接模塊(6)分離。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，所述可分離連 接單元還包括mark點(diǎn)模塊(14)、視覺捕捉模塊(15)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)(16)，所述mark點(diǎn)模塊(14) 和視覺捕捉模塊(15)分別設(shè)置在第二連接模塊(6)和第一連接模塊(7)上，視覺捕捉模塊 (15)通過mark點(diǎn)模塊(14)獲取第一連接模塊(7)相對(duì)于第二連接模塊(6)的姿態(tài)，所述執(zhí)行 機(jī)構(gòu)(16)設(shè)置在第一連接模塊(7)和飛行器空間移動(dòng)單元(1)之間，用于控制第一連接模塊 (7)與第二連接模塊(6)連接和分離。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，第一連接 模塊(7)包括圓錐形套筒(17)、抓手(18)和接觸開關(guān)(20)，所述抓手(18)設(shè)置在圓錐形套筒 (17)外側(cè)，抓手(18)指端設(shè)置有抓手橡膠層(19)，所述接觸開關(guān)(20)設(shè)置在圓錐形套筒 (17)內(nèi)部，用于識(shí)別第二連接模塊是否完全卡入在套筒內(nèi)；所述第二連接模塊(6)包括圓錐體以及與圓錐體底部連接的等直徑圓柱體，所述圓錐 體外周與圓錐形套筒(17)的內(nèi)周配合，所述圓柱體外周設(shè)置有環(huán)形凹槽(21)，所述環(huán)形凹 槽(21)與抓手橡膠層(19)配合，用于緊固第一連接模塊(7)和第二連接模塊(6)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)機(jī)動(dòng) 布控單元的吸附模塊采用負(fù)壓吸附、靜電吸附、仿生吸附或機(jī)械抓取方式。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間快速機(jī)動(dòng)布控子母式機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)機(jī)動(dòng) 布控單元(3)還包括運(yùn)動(dòng)模塊，所述運(yùn)動(dòng)模塊用于調(diào)整吸附模塊和任務(wù)載荷的姿態(tài)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205704214SQ201620396195
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年5月4日
【發(fā)明人】劉永, 劉衍, 黃呈偉, 曹幫二
【申請(qǐng)人】南京赫曼機(jī)器人自動(dòng)化有限公司