專利名稱：二自由度移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種二自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個(gè)并行鏈構(gòu)成的閉環(huán)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，即由多個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈的一端同時(shí)與一個(gè)具有多個(gè)自由度的終端操作器相連而構(gòu)成。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)較高的剛度重量比；較高的載荷重量比；誤差小，精度高；易于將驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)置于機(jī)座上，減小了運(yùn)動(dòng)負(fù)荷，能夠高速運(yùn)動(dòng)；在位置求解上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)反解容易；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，模塊化程度高。
近年來(lái)人們把注意力轉(zhuǎn)向了少自由度(動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)目少于6)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。如在輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線中，諸如晶片粘片機(jī)的焊頭機(jī)構(gòu)、晶園送進(jìn)機(jī)構(gòu)、SMT(表面貼裝)的PCB(印刷電路板)的貼片機(jī)構(gòu)等，焊頭是兩自由度傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，如再采用多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)就顯得沒(méi)有必要，或制造成本太高。
焊頭是粘片機(jī)核心部件，其功能是將晶園上已切割分離的晶片吸起，傳送并放置于載體(引線框架、PCB板等)上進(jìn)行粘貼焊接。在吸取與放置晶片的過(guò)程中，要求焊頭分別與晶園、載體垂直。為此焊頭機(jī)構(gòu)屬于兩自由度或三自由度移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在此機(jī)構(gòu)中，有一個(gè)或兩個(gè)電機(jī)安裝在另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)上，安裝在其上的電機(jī)的質(zhì)量占整個(gè)焊頭運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的比例很大，因此焊頭的運(yùn)動(dòng)慣量較大，為解決此問(wèn)題的有效途徑是設(shè)計(jì)一種或一類焊頭機(jī)構(gòu)，使所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在固定不動(dòng)的機(jī)架上，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)兩自由度獨(dú)立傳動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種平面二維移動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型具有移動(dòng)質(zhì)量輕、高精度、高剛度、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是該機(jī)構(gòu)由固定平臺(tái)1與動(dòng)平臺(tái)7及聯(lián)接固定平臺(tái)1與動(dòng)平臺(tái)7的運(yùn)動(dòng)支鏈所組成，其特征在于固定平臺(tái)1由相互垂直的兩個(gè)導(dǎo)軌所組成，由兩個(gè)連桿4連接固定平臺(tái)1與動(dòng)平臺(tái)7，兩個(gè)連桿的結(jié)構(gòu)完全相同，其與固定平臺(tái)1相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副3，與動(dòng)平臺(tái)7相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副5，移動(dòng)副3的軸線2與移動(dòng)副5的軸線6相垂直，當(dāng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿4沿移動(dòng)副軸線2移動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)作二維移動(dòng)的二自由度的運(yùn)動(dòng)。
上述機(jī)構(gòu)增加一條運(yùn)動(dòng)支鏈，這條運(yùn)動(dòng)支鏈與上述機(jī)構(gòu)中的某一條運(yùn)動(dòng)支鏈相互平行，這兩條平行的運(yùn)動(dòng)支鏈中的兩連桿完全相同并通過(guò)連接板連接，該兩連桿與動(dòng)平臺(tái)及連接板形成平行四邊形，使兩個(gè)連桿具有相同的運(yùn)動(dòng)。
本實(shí)用新型的有益效果是吸頭電機(jī)固定在機(jī)架上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿與固定平臺(tái)聯(lián)接的移動(dòng)副完成拾取與粘焊動(dòng)作，減輕了運(yùn)動(dòng)質(zhì)量，有利于提高焊頭往返和改善動(dòng)態(tài)性能，具有高精度、高剛度、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、重量輕等優(yōu)點(diǎn)。


圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例之一的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例之二的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中 1.固定平臺(tái) 2.軸線 3.移動(dòng)副 4.連桿 5.移動(dòng)副6.軸線 7.動(dòng)平臺(tái)具體實(shí)施方式
下面給出本實(shí)用新型實(shí)施的優(yōu)選方案，并結(jié)合附圖加以說(shuō)明。
實(shí)施例1本實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)如圖1所示，固定平臺(tái)1由相互垂直的兩個(gè)導(dǎo)軌所組成，由兩個(gè)連桿4連接固定平臺(tái)1與動(dòng)平臺(tái)7，兩個(gè)連桿的結(jié)構(gòu)完全相同，其與固定平臺(tái)1相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副3，與動(dòng)平臺(tái)7相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副5，移動(dòng)副3的軸線2與移動(dòng)副5的軸線6相垂直，當(dāng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿4沿移動(dòng)副軸線2移動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)作二維移動(dòng)的二自由度的運(yùn)動(dòng)。
實(shí)施例2本實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)如圖2所示，總體結(jié)構(gòu)基本上與實(shí)施例1相同，其不同之處在于增加了一條運(yùn)動(dòng)支鏈，這條運(yùn)動(dòng)支鏈與實(shí)施例1中的某一條運(yùn)動(dòng)支鏈相互平行，這兩條平行的運(yùn)動(dòng)支鏈中的兩連桿完全相同并通過(guò)連接板連接，該兩連桿與動(dòng)平臺(tái)及連接板形成平行四邊形，使兩個(gè)連桿具有相同的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)作兩維移動(dòng)的二自由度的運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種二自由度移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺(tái)(1)與動(dòng)平臺(tái)(7)及聯(lián)接固定平臺(tái)(1)與動(dòng)平臺(tái)(7)的運(yùn)動(dòng)支鏈所組成，其特征在于固定平臺(tái)(1)由相互垂直的兩個(gè)導(dǎo)軌所組成，由兩個(gè)連桿(4)連接固定平臺(tái)(1)與動(dòng)平臺(tái)(7)，兩個(gè)連桿的結(jié)構(gòu)完全相同，其與固定平臺(tái)(1)相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副(3)，與動(dòng)平臺(tái)(7)相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副(5)，移動(dòng)副(3)的軸線(2)與移動(dòng)副(5)的軸線(6)相垂直，當(dāng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿(4)沿移動(dòng)副軸線(2)移動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)作二維移動(dòng)的二自由度的運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于增加一條運(yùn)動(dòng)支鏈，這條運(yùn)動(dòng)支鏈與上述機(jī)構(gòu)中的某一條運(yùn)動(dòng)支鏈相互平行，這兩條平行的運(yùn)動(dòng)支鏈中的兩連桿完全相同并通過(guò)連接板連接，該兩連桿與動(dòng)平臺(tái)及連接板形成平行四邊形，使兩個(gè)連桿具有相同的運(yùn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，公開(kāi)了一種二自由度移動(dòng)平面并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由兩個(gè)連桿連接固定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)，所有連桿的結(jié)構(gòu)完全相同，其與固定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)相聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)副均為移動(dòng)副，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)作二維移動(dòng)的二自由度的運(yùn)動(dòng)；本實(shí)用新型具有高精度、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、重量輕等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/00GK2675355SQ20032011922
公開(kāi)日2005年2月2日 申請(qǐng)日期2003年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月16日
發(fā)明者溫兆麟, 吳小洪, 李克天, 張平, 陳新 申請(qǐng)人:廣東工業(yè)大學(xué)