專利名稱：一類二自由度移動平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種二自由度移動平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，尤其適用于半導(dǎo)體后工序生產(chǎn)線關(guān)鍵設(shè)備——晶片粘片機(jī)的焊頭機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個并行鏈構(gòu)成的閉環(huán)運(yùn)動系統(tǒng)，即由多個運(yùn)動鏈的一端同時與一個具有多個自由度的終端操作器相連而構(gòu)成。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點較高的剛度重量比；較高的載荷重量比；誤差小，精度高；易于將驅(qū)動電動機(jī)置于機(jī)座上，減小了運(yùn)動負(fù)荷，能夠高速運(yùn)動；在位置求解上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)反解容易；結(jié)構(gòu)簡單，模塊化程度高。
近年來人們把注意力轉(zhuǎn)向了少自由度(動平臺運(yùn)動自由度數(shù)目少于6)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。如在輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，諸如晶片粘片機(jī)的焊頭機(jī)構(gòu)、晶園送進(jìn)機(jī)構(gòu)、SMT(表面貼裝)的PCB(印刷電路板)的貼片機(jī)構(gòu)等，焊頭是兩自由度傳動機(jī)構(gòu)，如再采用多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)就顯得沒有必要，或制造成本太高。
焊頭是粘片機(jī)核心部件，其功能是將晶園上已切割分離的晶片吸起，傳送并放置于載體(引線框架、PCB板等)上進(jìn)行粘貼焊接。在吸取與放置晶片的過程中，要求焊頭分別與晶園、載體垂直。為此焊頭機(jī)構(gòu)屬于兩自由度或三自由度移動的傳動機(jī)構(gòu)，在此機(jī)構(gòu)中，有一個或兩個電機(jī)安裝在另一個電機(jī)驅(qū)動的機(jī)構(gòu)上，安裝在其上的電機(jī)的質(zhì)量占整個焊頭運(yùn)動質(zhì)量的比例很大，因此焊頭的運(yùn)動慣量較大，為解決此問題的有效途徑是設(shè)計一種或一類焊頭機(jī)構(gòu)，使所有驅(qū)動電機(jī)都安裝在固定不動的機(jī)架上，同時又能實現(xiàn)兩自由度獨立傳動。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一類平面二維移動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本實用新型具有移動質(zhì)量輕、高精度、高剛度、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點。
本實用新型的技術(shù)方案是該機(jī)構(gòu)由固定平臺1與動平臺12及連接固定平臺1與動平臺12的運(yùn)動支鏈所組成，其特征在于主動滑塊10、從動滑塊8與固定平臺之間的運(yùn)動副為移動副，其余各構(gòu)件之間的運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動副，當(dāng)驅(qū)動構(gòu)件2與主動滑塊10時，動平臺作兩維移動的二自由度的運(yùn)動。
上述機(jī)構(gòu)每條運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)不完全相同，其中一個支鏈中的由固定平臺1、構(gòu)件2、構(gòu)件3、構(gòu)件4所構(gòu)成的驅(qū)動桿組與由構(gòu)件4、構(gòu)件5、構(gòu)件6、動平臺12所組成的從動桿組均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，另一個支鏈中連接板9連接主動滑塊10與從動滑塊8，使主動滑塊10與從動滑塊8具有相同的運(yùn)動，由主動滑塊10、連接板9、從動滑塊8、構(gòu)件7、構(gòu)件11、動平臺12所組成機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)。
本實用新型的有益效果是吸頭電機(jī)固定在機(jī)架上，通過驅(qū)動支鏈與固定平臺相聯(lián)接的移動副與轉(zhuǎn)動副完成拾取與粘焊動作，減輕了運(yùn)動質(zhì)量，有利于提高焊頭往返和改善動態(tài)性能，具有高精度、高剛度、結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、重量輕等優(yōu)點。


圖1為本實用新型實施例之一的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實用新型實施例之二的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中1.固定平臺 2.構(gòu)件 3.構(gòu)件 4.構(gòu)件 5構(gòu)件 6.構(gòu)件7.構(gòu)件 8.從動滑塊 9.連接板 10.主動滑塊 11.構(gòu)件12.動平臺
具體實施方式
下面給出本實用新型實施的優(yōu)選方案，并結(jié)合附圖加以說明。
實施例1本實施例的總體結(jié)構(gòu)如圖1所示，由兩個平面運(yùn)動支鏈連接固定平臺1與動平臺12，支鏈的結(jié)構(gòu)不完全相同，其中一個支鏈中的由固定平臺1、構(gòu)件2、構(gòu)件3、構(gòu)件4所構(gòu)成的驅(qū)動桿組與由構(gòu)件4、構(gòu)件5、構(gòu)件6、動平臺12所組成的從動桿組均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，另一個支鏈中連接板9連接主動滑塊10與從動滑塊8，使主動滑塊10與從動滑塊8具有相同的運(yùn)動，由主動滑塊10、連接板9、從動滑塊8、構(gòu)件7、構(gòu)件11、構(gòu)件12所組成機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)，主動滑塊10、從動滑塊8與固定平臺之間的運(yùn)動副為移動副，其余各構(gòu)件之間的運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動副，當(dāng)驅(qū)動構(gòu)件2與主動滑塊10時，動平臺作兩維移動的二自由度的運(yùn)動。
實施例2本實施例的總體結(jié)構(gòu)如圖2所示，圖2所示的機(jī)構(gòu)為圖1所示機(jī)構(gòu)去除構(gòu)件7、從動滑塊8、連接板9所得到。當(dāng)驅(qū)動構(gòu)件2與主動滑塊10時，動平臺作兩維移動的二自由度的運(yùn)動。
權(quán)利要求1.一類二自由度移動平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺(1)與動平臺(12)及連接固定平臺(1)與動平臺(12)的運(yùn)動支鏈所組成，其特征在于主動滑塊(10)、從動滑塊(8)與固定平臺之間的運(yùn)動副為移動副，其余各構(gòu)件之間的運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動副，當(dāng)驅(qū)動構(gòu)件(2)與主動滑塊(10)時，動平臺作兩維移動的二自由度的運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一類二自由度移動平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于每條運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)不完全相同，其中一個支鏈中的由固定平臺(1)、構(gòu)件(2)、構(gòu)件(3)、構(gòu)件(4)所構(gòu)成的驅(qū)動桿組與由構(gòu)件(4)、構(gòu)件(5)、構(gòu)件(6)、動平臺(12)所組成的從動桿組均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，另一個支鏈中連接板(9)連接主動滑塊(10)與從動滑塊(8)，使主動滑塊(10)與從動滑塊(8)具有相同的運(yùn)動，由主動滑塊(10)、連接板(9)、從動滑塊(8)、構(gòu)件(7)、構(gòu)件(11)、動平臺(12)所組成機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，其目的在于提供一類二自由度移動平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由兩個平面運(yùn)動支鏈連接固定平臺1與動平臺12，支鏈的結(jié)構(gòu)不完全相同，其中一個支鏈中的驅(qū)動桿組與從動桿組均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，另一個支鏈所組成機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)，主動滑塊10、從動滑塊8與固定平臺之間的運(yùn)動副為移動副，其余各構(gòu)件之間的運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動副，當(dāng)驅(qū)動構(gòu)件2與主動滑塊10時，動平臺作兩維移動的二自由度運(yùn)動；本實用新型具有高精度、結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、重量輕等優(yōu)點。
文檔編號B25J9/00GK2693436SQ20032011922
公開日2005年4月20日 申請日期2003年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月16日
發(fā)明者溫兆麟, 敖銀輝, 羅小年, 陳新, 姜永軍 申請人:廣東工業(yè)大學(xué)