專利名稱：網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種用于交通管理的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人。
背景技術(shù)：
隨著我國經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展，車輛日益增多，使得交通壓力越來越大，為對交通狀況進行有效管理，交通警察常常需要在重要的路口執(zhí)勤以確保交通秩序。由于是在露天中執(zhí)勤，使得交警面臨著風吹日曬，同時汽車排出的大量有毒尾氣使得交警身體健康受到極大的損害。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型就是為了解決上述問題，提供一種可對交通秩序進行管理，并能記錄違章情況的機器人，它與總控計算機建立網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接，能實現(xiàn)在線和脫機工作，具有減輕交警工作強度，提高工作效率等優(yōu)點。
為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案一種網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，它包括頭部裝置，軀干裝置，手臂裝置等，其特征是軀干裝置由胸腹部支架和腿部支架等構(gòu)成，在胸腹部支架的上端為頭部裝置，胸腹部裝置的兩側(cè)各有一手臂裝置，每個手臂裝置由大臂支架和小臂支架、手掌等構(gòu)成，軀干裝置中有控制裝置與其余各裝置聯(lián)接。
所述頭部裝置包括頸關(guān)節(jié)電機，它通過盤頭螺釘與軸承套固定，其輸出軸通過緊進螺釘與聯(lián)軸器聯(lián)接，聯(lián)軸器安裝在胸腹部支架上，聯(lián)軸器通過卡簧圈A與軸承聯(lián)接，并通過卡簧圈B與軸承套聯(lián)接。
所述軀干裝置包括胸腹部支架，它通過螺栓與腿部支架固定，腿部支架由固定螺栓固定在轉(zhuǎn)盤上。
所述手臂裝置有兩個，左右對稱的分布在軀干兩側(cè)，每個手臂裝置包括手掌，手掌安裝在小臂支架上，小臂支架與大臂支架聯(lián)接，大臂支架與肩部支架聯(lián)接，肩部支架與胸腹部支架聯(lián)接。
在小臂支架末端有腕關(guān)節(jié)電機，它固定在小臂支架上，輸出主軸與手掌聯(lián)接；在小臂支架和大臂支架聯(lián)接處有肘關(guān)節(jié)電機，它安裝在大臂支架上，肘關(guān)節(jié)電機輸出主軸與小臂支架聯(lián)接；在肩部支架上有肩關(guān)節(jié)電機A，在胸腹部支架上通過固定螺栓交錯安裝兩個與各自手臂裝置相配合的肩關(guān)節(jié)電機B，肩關(guān)節(jié)電機A通過肩部支架固定在肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸上，肩關(guān)節(jié)電機A的輸出主軸與肘關(guān)節(jié)電機聯(lián)接。
肩關(guān)節(jié)電機A輸出主軸上有長條狀金屬薄片，在肩部支架上相應(yīng)位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)；與肩關(guān)節(jié)電機A對稱布置的肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸上有長條狀金屬薄片，在肩部支架上相應(yīng)的位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)；左右兩臂的肘關(guān)節(jié)處的支架上分別設(shè)有兩只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)，用于檢測小臂到達的位置；在機器人頸部轉(zhuǎn)動的左右兩個極限位置及中部各裝一只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)。
肘關(guān)節(jié)電機、肩關(guān)節(jié)電機A、肩關(guān)節(jié)電機B、頸關(guān)節(jié)電機、腕關(guān)節(jié)電機(15)均帶有減速器，其中頸關(guān)節(jié)電機、腕關(guān)節(jié)電機所帶減速器為齒輪減速器；肘關(guān)節(jié)電機、肩關(guān)節(jié)電機A、肩關(guān)節(jié)電機B的減速器為蝸輪蝸桿減速器，具有自瑣功能，在肘關(guān)節(jié)電機的蝸輪蝸桿減速器后還有一個曲柄搖桿結(jié)構(gòu)。
所述控制裝置包括單片機控制模塊；動作驅(qū)動模塊，該模塊有電機驅(qū)動和光電耦合器組成，并通過光電耦合器與單片機控制模塊聯(lián)接；記憶模塊，它與單片機控制模塊聯(lián)接，可對機器人的各個動作進行記憶，實現(xiàn)脫機操作；檢測模塊，它與單片機控制模塊聯(lián)接，可檢測系統(tǒng)電源偵測、上電復位和程序運行；位置檢測模塊，它與單片機控制模塊聯(lián)接，通過傳感器對機器人的手臂的位置進行采樣；信號采樣模塊，它為安裝在機器人頭部的攝像頭，它與圖像處理模塊聯(lián)接，由圖像處理模塊對圖像處理后產(chǎn)生數(shù)字信號，該數(shù)字信號輸出給數(shù)據(jù)終端模塊，也可同時輸出到單片機模塊，以便對路口的車輛進行監(jiān)控；數(shù)據(jù)終端模塊，它通過標準RS-232接口模塊與單片機聯(lián)接，該數(shù)據(jù)終端模塊具有GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)接口，可通過無線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接到數(shù)據(jù)中心。
所述單片機模塊中的單片機型號為89C52；所述記憶模塊采用型號為RAM24256的芯片；所述檢測模塊采用型號為MAX813L的芯片；所述圖像處理模塊采用基于TI的DSP TMS320C64X芯片；所述數(shù)據(jù)終端模塊采用型號為H7112C的芯片。
本實用新型采用了自動控制的機器人，不僅能通過網(wǎng)絡(luò)對機器人進行操控，實現(xiàn)交通管理的功能，還可脫機運行，將有助于實現(xiàn)交通指揮的自動化和智能化，從而把交警從惡劣的環(huán)境和繁忙的勞動中解脫出來，坐在辦公室中通過計算機就可以輕松的指揮交通，從而大大的減輕了交警的勞動強度、提高了交警的工作效率。本實用新型既可以根據(jù)信號燈的變化自動完成相應(yīng)的指揮動作，還可以由交警通過計算機控制其動作。它可以通過裝在其頭部的攝像頭來對交通路口信息進行采集與數(shù)字化處理，并且經(jīng)過單片機進行處理、存儲或通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)浇煌ㄖ笓]中心的計算機上，數(shù)據(jù)通信與機器人交警組網(wǎng)設(shè)計及多路口導航控制策略優(yōu)化設(shè)計，實現(xiàn)數(shù)據(jù)服務(wù)中心管理系統(tǒng)設(shè)計與計算機輔助交通指揮。


圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本實用新型的頭部裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖5為數(shù)據(jù)終端模塊芯片的結(jié)構(gòu)框圖及與接口電路的聯(lián)接圖。
其中，1小臂支架，2.肘關(guān)節(jié)電機，3.大臂支架，4.電感式接近開關(guān)，5.肩關(guān)節(jié)電機A，6.肩部支架，7.緊進螺釘，8.頸關(guān)節(jié)電機，9.盤頭螺釘，10.軸承套，11.軸承，12.聯(lián)軸器，13.肩關(guān)節(jié)電機A輸出主軸，14.肘關(guān)節(jié)電機輸出主軸，15.腕關(guān)節(jié)電機，16.手掌，17.轉(zhuǎn)盤，18.腿部支架，19.螺栓，20.肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸，21.固定螺栓，22.肩關(guān)節(jié)電機B，23.胸腹部支架，24固定螺栓，25彈簧卡圈A，26.彈簧卡圈B，27.單片機控制模塊，28.動作驅(qū)動模塊29.記憶模塊，30.檢測模塊，31.位置檢測模塊，32.信號采樣模塊，33.圖像處理模塊，34.數(shù)據(jù)終端模塊，35.接口模塊。
具體實施方式
本實用新型的機器人如圖1所示，包括頭部裝置，如圖2所示，它有頸關(guān)節(jié)電機8，頸關(guān)節(jié)電機8通過盤頭螺釘9固定在軸承套10上，其輸出軸通過緊進螺釘7固定在連軸器12上，連軸器12通過卡簧圈A25與軸承11聯(lián)接，并通過卡簧圈B26與軸承套10聯(lián)接。機器人的頭部外殼固定在軸承套10的最外圓周上，連軸器12固定在胸腹部支架23上。當給電機通電的時候，其輸出軸不動，電機機身帶動頭部外殼轉(zhuǎn)動。頸關(guān)節(jié)電機8帶有齒輪減速器，其額定轉(zhuǎn)速為30轉(zhuǎn)/分，轉(zhuǎn)矩為4.5牛米。該電機用來實現(xiàn)機器人的擺頭動作。由于機器人的頸部空間比較小，頭內(nèi)部的空間相對較大，而且機器人的擺頭只是在一個大約180度的范圍內(nèi)往復轉(zhuǎn)動，所以將該電機倒裝在頭部，將電機軸通過連軸器12固定在固定支架上。當該電機執(zhí)行擺頭動作時由電機機殼帶動軸承套10及固定在其上面的機器人頭部外殼一起轉(zhuǎn)動，完成機器人的擺頭動作。
軀干部分包括胸腹部支架23和腿部支架18，兩者由螺栓19固定聯(lián)接，腿部支架18由固定螺栓24與轉(zhuǎn)盤17固定在一起，如圖1所示，它的底部通過一個傘形齒輪與帶動其轉(zhuǎn)動的電機相連。
手臂裝置左右對稱，由手掌16、小臂支架1、大臂支架3及安裝在其上的腕關(guān)節(jié)電機15、肘關(guān)節(jié)電機2、肩關(guān)節(jié)電機A5、肩關(guān)節(jié)電機B22組成，其中肘關(guān)節(jié)電機2、肩關(guān)節(jié)電機A5、肩關(guān)節(jié)電機B22帶有蝸輪蝸桿減速器，不僅可以實現(xiàn)減速的目的而且還具有自鎖功能，頸關(guān)節(jié)電機8和腕關(guān)節(jié)電機15上帶有齒輪減速器。其中肩關(guān)節(jié)電機B22，額定功率80W，左右各一個，通過固定螺栓21交錯裝在機器人的胸腹部支架23上。用來實現(xiàn)手臂的向前伸展和放下，同時當手臂側(cè)向伸平之后，該電機地轉(zhuǎn)動可以用來改變肘關(guān)節(jié)以及腕關(guān)節(jié)在空間的方向，用以改變小臂彎曲的方向。由于蝸輪蝸桿機構(gòu)的自鎖功能，當手臂在某個動作完成到位之后無需再另外施加扭矩，手臂將自動的保持在該的位置。肘關(guān)節(jié)電機2和肩關(guān)節(jié)電機A5的蝸輪蝸桿減速器同樣可以起到這樣的作用，該電機通過三個均勻分布的螺栓固定在胸腹部支架上。
手臂的側(cè)向伸展動作由肩關(guān)節(jié)電機A5來實現(xiàn)，該電機的額定功率為30瓦。它通過肩部支架6固定在肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸20上。肩關(guān)節(jié)電機22和肩關(guān)節(jié)電機5一起構(gòu)成機器人的“肩關(guān)節(jié)”。
肘關(guān)節(jié)電機2為機器人的“肘關(guān)節(jié)”，功率為6W。它在蝸輪蝸桿減速器后還有一個曲柄搖桿機構(gòu)，所以肘關(guān)節(jié)電機輸出主軸14輸出的運動形式為往復擺動，擺角大約為90度，該電機通過大臂支架3與肩關(guān)節(jié)電機A輸出主軸13連接，肘關(guān)節(jié)電機輸出主軸14與小臂支架1相連，帶動小臂的擺動。腕關(guān)節(jié)電機15與頸關(guān)節(jié)電機8相同，它的機身固定在小臂支架上，輸出主軸與機器人手掌16相連，通過控制它地轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手腕地轉(zhuǎn)動動作。
在肩關(guān)節(jié)電機A輸出主軸13上有長條狀金屬薄片，在肩關(guān)節(jié)支架6上相應(yīng)位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)4，當“手臂”垂直放下的時，它與肩部支架6上面的接近開關(guān)4靠近，如圖3所示。接近開關(guān)4將采集到的信號傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過數(shù)據(jù)分析便知道當前大臂的位置，當手臂運動時，控制系統(tǒng)根據(jù)兩個接近開關(guān)發(fā)送信號的先后順序來判斷手臂的運動方向。與肩關(guān)節(jié)電機A5對稱布置的肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸20上有長條狀金屬薄片，在肩關(guān)節(jié)支架6上與長條狀金屬薄片相應(yīng)的位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)4；左右兩臂的肘關(guān)節(jié)處的支架上分別設(shè)有兩只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)4，用于檢測小臂到達的位置；在機器人頸部轉(zhuǎn)動的左右兩個極限位置及中部各裝一只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)4。
在胸腹部支架23上還有控制裝置，如圖4所示，該裝置包括單片機控制模塊27、位置檢測模塊31、動作驅(qū)動模塊28、記憶模塊29、檢測模塊30、數(shù)據(jù)終端模塊34、信號采樣模塊32、圖像處理模塊33組成。單片機控制模塊27由型號為89c52的單片機構(gòu)成；動作驅(qū)動模塊28由電機和光電耦合器構(gòu)成，并通過光電耦合器與單片機聯(lián)接；記憶模塊29由型號為RAM24256的芯片組成，用于將機器人的各項動作預先儲存起來，即便機器人在無法聯(lián)網(wǎng)時仍能進行各項動作；檢測模塊30由信號為MAX813L的芯片構(gòu)成，用于系統(tǒng)電源偵測、上電復位和程序運行的“看門狗”，以保證系統(tǒng)的可靠運行。位置檢測模塊31與單片機聯(lián)接，可對機器人的各項動作是否到位進行檢測；信號采樣模塊32為安裝在機器人頭部眼睛部位的兩個攝像頭，可以對車輛的越線等在位置上違規(guī)做出判斷，并且可以將違規(guī)車輛的數(shù)字化資料存儲起來或通過數(shù)據(jù)終端模塊34DTU將信號通過GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)傳到指定的計算機上，它還可將信號送往單片機控制模塊27進行信號的處理；圖像處理模塊33采用基于TI的DSP TMS320C64X芯片設(shè)計的，DSP的計算能力可達到4Gips以上，可以做實時的視頻和音頻的采集、壓縮，支持網(wǎng)絡(luò)開發(fā)應(yīng)用。采用基于對象的編碼技術(shù)，將圖像中表征實體紋理、形狀、運動的信息編碼。經(jīng)DSP處理后的車流量調(diào)節(jié)控制周期可傳送到單片機的工作周期預置單元，實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)；DSP處理后的車輛違章信息可轉(zhuǎn)存到記憶模塊29或通過數(shù)據(jù)終端模塊34DTU傳送到交通指揮中心；數(shù)據(jù)終端模塊34為H7112C DTU模塊，它通過標準RS-232接口模塊35與單片機相連，如圖5所示。同時，它還具有與GPRS/CDMA無線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接的功能，可實現(xiàn)對機器人的網(wǎng)絡(luò)操作，通過該模塊，各個路口的機器人之間，以及機器人與中央控制計算機間可實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接，進行信息的共享。
機器人啟動后，上電自檢復位將各運動機構(gòu)恢復到工作原點，根據(jù)工作模式選擇網(wǎng)絡(luò)聯(lián)機運行或單機脫機運行，聯(lián)機模式下交警的指揮動作及動作周期可由交通指揮中心下載更新，同時本地的交警機器人工作模式及狀態(tài)參數(shù)可實時上傳到交通指揮中心。在脫機模式下，交警機器人可根據(jù)預置的工作方式獨立運行，在單片機的控制下周而復始地進行交通指揮。交警的標準動作及時序程序存儲在存儲單元，工作開始后單片機調(diào)用預置的動作程序，啟動相應(yīng)的控制電動機，當電動機帶動的運動機構(gòu)到達給定的位置時，該處的電感式接近開關(guān)將“位置到”的開關(guān)量信號傳送給系統(tǒng)的位置檢測單元，動作驅(qū)動控制單元制動該電動機。該系統(tǒng)中的每個自由度都分別由這樣獨立的位置環(huán)控制單元實現(xiàn)閉環(huán)控制，控制可靠、靈活。數(shù)據(jù)終端模塊34DTU是基于GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，采用型號為H7112C DTU的模塊，用于實現(xiàn)交警機器人的網(wǎng)絡(luò)測控。
在交警機器人測控系統(tǒng)中，采用集中管理與分散監(jiān)測方式，將交通指揮中心設(shè)為數(shù)據(jù)服務(wù)中心DSC，與路口機器人中的數(shù)據(jù)終端模塊H7112C DTU數(shù)據(jù)通訊，形成兩級分布式計算機測控系統(tǒng)。
主控室數(shù)據(jù)服務(wù)中心DSC是由高性能微機、通訊接口及設(shè)備、顯示器、模擬屏、打印機等組成上位機。位于主控室的上位機完成整個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)集中處理和對各分控點統(tǒng)一發(fā)布命令的功能。
交警機器人分控點以高性能的單片機、傳感器、接口等組成，為實時在線控制機，執(zhí)行交警機器人的動作控制，對執(zhí)行電動機的電流、電壓、位置及工作狀態(tài)等參數(shù)的檢測，同時經(jīng)H7100 GPRS無線DDN系統(tǒng)與主控室進行控制和監(jiān)測數(shù)據(jù)通信。
本實用新型控制系統(tǒng)中所用各模塊均為公知電路及其組合，為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所知曉。但各模塊并不僅限于公開的各型號，凡能夠按照所給框圖實現(xiàn)所述功能的各公知電路及其組合均為本專利的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，它包括頭部裝置，軀干裝置，手臂裝置等，其特征是軀干裝置由胸腹部支架(23)和腿部支架(18)等構(gòu)成，在胸腹部支架(23)的上端為頭部裝置，胸腹部裝置的兩側(cè)各有一手臂裝置，每個手臂裝置由大臂支架(3)和小臂支架(1)、手掌(16)等構(gòu)成，軀干裝置中有控制裝置與其余各裝置聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是所述頭部裝置包括頸關(guān)節(jié)電機(8)，它通過盤頭螺釘(9)與軸承套(10)固定，其輸出軸通過緊進螺釘(7)與聯(lián)軸器(12)聯(lián)接，聯(lián)軸器(12)安裝在胸腹部支架(23)上，聯(lián)軸器(12)通過卡簧圈A(25)與軸承(11)聯(lián)接，并通過卡簧圈B(26)與軸承套(10)聯(lián)接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是所述軀干裝置包括胸腹部支架(23)，它通過螺栓(19)與腿部支架(18)固定，腿部支架(18)由固定螺栓(24)固定在轉(zhuǎn)盤上(17)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是所述手臂裝置有兩個，左右對稱的分布在軀干兩側(cè)，每個手臂裝置包括手掌(16)，手掌(16)安裝在小臂支架上(1)，小臂支架(1)與大臂支架(3)聯(lián)接，大臂支架(3)與肩部支架(6)聯(lián)接，肩部支架(6)與胸腹部支架(23)聯(lián)接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是在小臂支架(1)末端有腕關(guān)節(jié)電機(15)，它固定在小臂支架(1)上，輸出主軸與手掌(16)聯(lián)接；在小臂支架(1)和大臂支架(3)聯(lián)接處有肘關(guān)節(jié)電機(2)，它安裝在大臂支架(3)上，肘關(guān)節(jié)電機輸出主軸(14)與小臂支架(1)聯(lián)接；在肩部支架(6)上有肩關(guān)節(jié)電機A(5)，在胸腹部支架(23)上通過固定螺栓(21)交錯安裝兩個與各自手臂裝置相配合的肩關(guān)節(jié)電機B(22)，肩關(guān)節(jié)電機A(22)通過肩部支架(6)固定在肩關(guān)節(jié)電機B(22)輸出主軸(20)上，肩關(guān)節(jié)電機A(5)的輸出主軸(13)與肘關(guān)節(jié)電機(2)聯(lián)接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是肩關(guān)節(jié)電機A輸出主軸(13)上有長條狀金屬薄片，在肩部支架(6)上相應(yīng)位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)(4)；與肩關(guān)節(jié)電機A(5)對稱布置的肩關(guān)節(jié)電機B輸出主軸(20)上有長條狀金屬薄片，在肩部支架(6)上相應(yīng)的位置有三只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)(4)；左右兩臂的肘關(guān)節(jié)處的支架上分別設(shè)有兩只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)(4)，用于檢測小臂到達的位置；在機器人頸部轉(zhuǎn)動的左右兩個極限位置及中部各裝一只TL-Q5MC1型電感式接近開關(guān)(4)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或5或6所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是肘關(guān)節(jié)電機(2)、肩關(guān)節(jié)電機A(5)、肩關(guān)節(jié)電機B(22)、頸關(guān)節(jié)電機(8)、腕關(guān)節(jié)電機(15)均帶有減速器，其中頸關(guān)節(jié)電機(8)、腕關(guān)節(jié)電機(15)所帶減速器為齒輪減速器；肘關(guān)節(jié)電機(2)、肩關(guān)節(jié)電機A(5)、肩關(guān)節(jié)電機B(22)的減速器為蝸輪蝸桿減速器，具有自瑣功能，在肘關(guān)節(jié)電機(2)的蝸輪蝸桿減速器后還有一個曲柄搖桿結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是所述控制裝置包括單片機控制模塊(27)；動作驅(qū)動模塊(28)，該模塊有電機驅(qū)動和光電耦合器組成，并通過光電耦合器與單片機控制模塊聯(lián)接；記憶模塊(29)，它與單片機控制模塊聯(lián)接，可對機器人的各個動作進行記憶，實現(xiàn)脫機操作；檢測模塊(30)，它與單片機控制模塊聯(lián)接，可檢測系統(tǒng)電源偵測、上電復位和程序運行；位置檢測模塊(31)，它與單片機控制模塊聯(lián)接，通過傳感器對機器人的手臂的位置進行采樣；信號采樣模塊(32)，它為安裝在機器人頭部的攝像頭，它與圖像處理模塊(33)聯(lián)接，由圖像處理模塊(33)對圖像處理后產(chǎn)生數(shù)字信號，該數(shù)字信號輸出給數(shù)據(jù)終端模塊(34)，也可同時輸出到單片機模塊(27)，以便對路口的車輛進行監(jiān)控；數(shù)據(jù)終端模塊(34)，它通過標準RS-232接口模塊(35)與單片機聯(lián)接，該數(shù)據(jù)終端模塊(34)具有GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)接口，可通過無線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接到數(shù)據(jù)中心。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，其特征是所述單片機模塊(27)中的單片機型號為89C52；所述記憶模塊(29)采用型號為RAM24256的芯片；所述檢測模塊(30)采用型號為MAX813L的芯片；所述圖像處理模塊(33)采用基于TI的DSP TMS320C64X芯片；所述數(shù)據(jù)終端模塊(34)采用型號為H7112C的芯片。
專利摘要本實用新型公開了一種網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人。它解決了目前交警在交通指揮時所處的環(huán)境惡劣，對交警人身造成較大危害的問題，具有自動化程度高，可無線操作和脫機操作，使交警不必在惡劣環(huán)境中即可完成交通的指揮工作等優(yōu)點，其結(jié)構(gòu)為一種網(wǎng)絡(luò)化智能交通警察機器人，它包括頭部裝置，軀干裝置，手臂裝置等，其特征是軀干裝置由胸腹部支架和腿部支架等構(gòu)成，在胸腹部支架的上端為頭部裝置，胸腹部裝置的兩側(cè)各有一手臂裝置，每個手臂裝置由大臂支架和小臂支架、手掌等構(gòu)成，軀干裝置中有控制裝置與其余各裝置聯(lián)接。
文檔編號B25J13/00GK2758036SQ20042009936
公開日2006年2月15日 申請日期2004年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月20日
發(fā)明者艾長勝, 趙方, 昃向博, 李前, 李國平, 孫選, 王娜, 付玉儉 申請人:濟南大學