專利名稱：具有復合移動機構的全自主高機動機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種全自主移動的機器人。
背景技術：
機器人在許多行業(yè)或環(huán)境中可以代替人們的工作，以減少人類所承擔的繁重勞動或直接面對危險的機會，因此機器人技術已得到了大力發(fā)展。近年來，隨著研究工作的深入，機器人技術的應用領域也不斷拓展，例如星球探測、爆炸物排查、救援工作等，使得越障機器人的研究越來越得到重視。研究越障機器人的一個重要目標就是提高機器人的越障能力和智能化程度，使其能夠自主地在充滿障礙物的非結構化環(huán)境中攀越移動。目前文獻中已有報道的越障機器人要么結構單一，越障能力不強；要么智能化水平比較低，無法實現(xiàn)全自主運動，缺乏一種具有全自主越障功能的高智能化移動機器人。

發(fā)明內容
本發(fā)明提供一種具有復合移動機構的全自主高機動機器人。本發(fā)明的機器人解決了已有的機器人因移動機構單一而越障能力弱，因控制系統(tǒng)智能化水平低而無法實現(xiàn)全自主運動的問題。
本發(fā)明包含機器人車體，以及安裝在機器人車體上的復合移動機構、環(huán)境感知系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)，其中復合移動機構包含驅動電機、減速傳動裝置和運動部件；其特征在于其中智能控制系統(tǒng)由決策級、協(xié)調級和執(zhí)行級組成，決策級與協(xié)調級之間通過串行通信接口相連接，協(xié)調級與執(zhí)行級之間通過信號傳輸連線相連接。
所述的決策級為PC104工控機，協(xié)調級為DSP控制器，執(zhí)行級由電機控制電路和驅動電機組成。
本發(fā)明的環(huán)境感知系統(tǒng)包含有視覺傳感器、紅外傳感器、傾角傳感器、速度傳感器及旋轉位置傳感器；其中視覺傳感器、紅外傳感器和傾角傳感器安裝在車體上，速度傳感器及旋轉位置傳感器安裝在運動部件的傳動軸上；視覺傳感器的視頻輸出線與決策級PC機的視頻輸入端口相連接，紅外傳感器和傾角傳感器的信號輸出端口與協(xié)調級的A/D轉換模塊端口相連接，速度傳感器及旋轉位置傳感器的信號輸出端口與協(xié)調級的A/D轉換模塊端口相連接。
本發(fā)明的運動部件為一對以上對稱布置于車體兩側的履帶輪，每一履帶輪由行走輪、輔助輪、旋轉臂、履帶、履帶支撐機構組成，行走輪輪徑大于輔助輪輪徑，行走輪和輔助輪分別安裝在旋轉臂的兩端，履帶包覆在行走輪和輔助輪外，履帶支撐機構位于行走輪和輔助輪之間、固定在旋轉臂上；每一對左、右履帶輪的旋轉臂由一個旋轉臂驅動電機驅動，每一側前、后履帶輪的行走輪由一個行走輪驅動電機驅動。
所述履帶輪的傳動軸分為內軸和外軸、兩者同心，內軸為旋轉臂傳動軸、外軸為行走輪傳動軸，內軸和外軸分別聯(lián)接旋轉臂和行走輪，并通過相應的傳動副分別與行走輪和旋轉臂各自的驅動電機相連；行走輪、旋轉臂分別固定在其傳動軸上、隨軸作360°旋轉。
所述履帶輪的每一對左、右旋轉臂分別聯(lián)接在同一傳動軸的兩端，由一個旋轉臂驅動電機同時帶動左、右履帶輪的旋轉臂運動；所述履帶輪的每一側前、后行走輪分別聯(lián)接在前、后行走輪傳動軸的同一側，并通過帶式傳動副聯(lián)接前、后傳動軸，由一個行走輪驅動電機同時帶動前、后履帶輪的行走輪運動。
所述履帶輪中的履帶采用雙面同步齒形帶；前、后行走輪傳動軸之間的帶式傳動副采用單面同步齒形帶。
本發(fā)明具有如下有益效果由于本發(fā)明的機器人智能控制系統(tǒng)采用基于PC機、DSP控制器等多處理器的分級控制策略，克服了傳統(tǒng)控制方法在不確定和未知環(huán)境中的建模困難、實時性和適應性差等缺點，同時實現(xiàn)對已有環(huán)境信息進行有效表示和利用，完成復雜的導航任務。
該控制系統(tǒng)具有兩個明顯的特點對控制來講，自上而下控制的精度越來越高；對識別來講，自下而上的智能程度越來越高，因而上層系統(tǒng)對底層系統(tǒng)的協(xié)調控制能力強，同時底層系統(tǒng)的反應迅速靈敏，使得該控制系統(tǒng)整體智能化程度很高，能夠實現(xiàn)在復雜環(huán)境下的自主運動。
同時，由于采用輪、腿、履帶復合式運動的機械結構，并且多種運動方式之間可以直接轉換，同單一機械結構相比，具有更好的運動效率及越障能力，同時機器人配備功能強大的環(huán)境感知系統(tǒng)，使其能夠適應各種不同的非結構化環(huán)境，能在各種復雜環(huán)境中靈活地進行運動。
因此，本發(fā)明的具有復合移動機構的全自主高機動機器人對環(huán)境適應能力高，越障能力強、協(xié)調控制能力強，能夠實現(xiàn)全自主運動。


附圖1為本發(fā)明整體結構示意圖。
附圖2為本發(fā)明控制系統(tǒng)結構框圖。
附圖3為本發(fā)明控制系統(tǒng)結構功能示意圖。
附圖4為本發(fā)明控制系統(tǒng)中DSP與PC104串口通訊電路原理圖。
附圖5為本發(fā)明控制系統(tǒng)中行走輪電機控制電路原理圖。
附圖6為本發(fā)明控制系統(tǒng)中旋轉臂電機控制電路原理圖。
附圖7為本發(fā)明控制系統(tǒng)流程圖。
附圖8為本發(fā)明視覺系統(tǒng)處理流程圖。
附圖9為本發(fā)明避障子程序流程圖。
附圖10為本發(fā)明越障子程序流程圖。
附圖11為本發(fā)明中復合移動機構的結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
本發(fā)明整體結構如圖1所示，包括機器人車體、復合移動機構、多種傳感器組成的環(huán)境感知系統(tǒng)以及采用分級控制策略的智能控制系統(tǒng)等部分。
車體5用于固定和安裝其它部件。車體內有密封圈、油槽等組件，車體外有形狀合適的殼體，對于安裝在其上的復合移動機構、環(huán)境感知系統(tǒng)及智能控制系統(tǒng)等起到密封、防塵、潤滑等作用，保證機器人可以在沙地等惡劣的環(huán)境下無故障運動。
如圖2所示，智能控制系統(tǒng)分為三層由決策級、協(xié)調級和執(zhí)行級組成，決策級與協(xié)調級之間通過串行通信接口相連接，協(xié)調級與執(zhí)行級之間通過信號傳輸連線相連接。
環(huán)境圖像信息通過車體上的視覺傳感器傳輸到智能控制系統(tǒng)的決策級，決策級通過串口通信接口把控制指令發(fā)送到協(xié)調級，協(xié)調級對控制指令進行處理，隨后將處理后的指令發(fā)送到執(zhí)行級的電機控制電路，電機控制電路再將控制指令的信號傳送到驅動電機，繼而使驅動電機運行。驅動電機帶動的運動部件傳動軸上裝有速度傳感器和旋轉位置傳感器，它們將電機運轉的信息傳送到協(xié)調級；同時，安裝在車體上的傾角傳感器及紅外傳感器分別將環(huán)境的距離信息和車體的傾斜角度信息發(fā)送到協(xié)調級，由協(xié)調級統(tǒng)一處理后通過串口通信發(fā)送到決策級，決策級將各個傳感器信號進行融合處理，然后調用相應的決策程序，對機器人的運動進行規(guī)劃，判斷決定采用合適的控制程序，然后再發(fā)送到協(xié)調級。
如圖3所示，機器人智能控制系統(tǒng)采用分級控制策略，具體分為三級，即決策級系統(tǒng)，協(xié)調級系統(tǒng)及執(zhí)行級系統(tǒng)。決策級系統(tǒng)位于整個系統(tǒng)的最頂層，功能是對機器人的運動進行規(guī)劃，包括對視覺信息的處理，多傳感器信息的融合，借助事先內嵌的目標數據庫和專家控制庫進行運動規(guī)劃等等。決策級和協(xié)調級之間用串口通信連接。協(xié)調級系統(tǒng)位于整個系統(tǒng)的中間層，其功能是對接收的控制指令進行處理，轉換成控制信號，然后將控制信號發(fā)送到執(zhí)行級；同時，對執(zhí)行級反饋的信號以及傳感器信號進行處理，然后發(fā)送回決策級。協(xié)調級和執(zhí)行級之間通過信號傳輸連線相連接。執(zhí)行級系統(tǒng)位于整個系統(tǒng)的最低層，其功能為接收協(xié)調級發(fā)送來的控制信號，以驅動機器人的運動。
智能控制系統(tǒng)的決策級可以采用PC機、工控機等上位機。實例采用PC104，為瑞士數字邏輯有限公司(Digital-Logic)的MSMP5SEV。協(xié)調級采用DSP，為TI公司的TMS320LF2407。決策級和協(xié)調級均可置于控制系統(tǒng)安裝板6上。執(zhí)行級即為驅動電機，其中，旋轉臂驅動電機為STLJAPAN精密直流電機43DSD，行走輪驅動電機型號為FAULHABER公司的Series 2342 006 CR無刷直流電機。
環(huán)境感知系統(tǒng)由多種傳感器組成，其中視覺傳感器4為中凌銀天使311PI攝像頭，安裝于車體前方左右各一個。紅外傳感器1采用SHARP公司的產品GP2D12，安裝于車體前面2個、左右各2個，共6個。傾角傳感器2為AccuStar電子傾角傳感器(2個)，分別采用垂直安裝和水平安裝的方式，安裝在機器人的頂部，用于測量機器人車體的傾斜角度。行走輪驅動電機的速度傳感器為電機自帶碼盤，碼盤直接安裝在行走輪電機軸上；旋轉臂驅動電機的旋轉位置傳感器9為日本MURATA公司的PVS1L103A01，安裝在旋轉臂電機傳動軸上。
智能控制系統(tǒng)中各部件之間的連接關系具體如下如圖4所示，DSP與上層控制器PC104之間串口通訊電路原理圖DSP與PC104通過RS-232串行通訊接口連接在一起，使用MAX232雙組EIA-232驅動器/接收器，C為1uF電解電容，VCC為5V芯片工作電源，RXD_PC，RXD_PC2，TXD_PC，TXD_PC2連接到PC104的兩個com口，即RS232串口，SCITXD，SCIRXD連接到DSP的SCI串行通信口。
如圖5所示，行走輪驅動電機控制電路原理圖采用MOS管搭建的雙電源T型驅動電路，IOPA6，IOPA7為DSP發(fā)送的信號輸入，用以控制電機轉向，PWM3也是DSP發(fā)送的信號輸入，用以電機調速。IC1為六非門74LS05，IC2為二輸入四與門74LS09。兩者共同實現(xiàn)驅動控制邏輯，用于控制MOS管的通斷，同時避免“共態(tài)貫穿”。QN和QP分別是N溝道和P溝道MOS管，Vo是14.4V電源電壓，OUT為電機的一根控制線，輸出0V和14.4V兩個電壓。
如圖6所示，旋轉臂驅動電機控制電路原理為采用雙路H橋集成驅動芯片L298作為旋轉臂電機的驅動模塊。IOPB1，IOPB2，IOPE1，IOPE2為DSP發(fā)送的信號輸入，用以控制電機轉向，PWM6，PWM9也是DSP發(fā)送的信號輸入，用以電機調速。R為0.2Ω限流電阻；D為續(xù)流二級管IN4007，針對因驅動電流瞬間減小而引起的感應電動勢增高問題，從而避免驅動芯片損壞。Vo是14.4V電源電壓，OUT1，OUT2，OUT3，OUT4分別接到兩個電機的四根控制線上。
如圖7所示，移動機器人的智能控制系統(tǒng)主程序的控制過程為首先，系統(tǒng)初始化，包括PC104初始化、DSP初始化、攝像頭初始化等，接下來分別讀取視覺傳感器和紅外傳感器、傾角傳感器、速度傳感器、旋轉位置傳感器信息，然后對獲取的外界信息進行融合，建立環(huán)境模型。對所建的環(huán)境模型進行解析，并與系統(tǒng)嵌入的目標數據庫進行特征匹配，以判斷障礙是否可越，如果可越，則調用越障子程序；如果不可越，則調用避障子程序；最后將控制指令發(fā)送至協(xié)調級控制層，即通過串行通訊發(fā)送給DSP。
其中，視覺傳感器所得到的信息必須經過適當處理方可使用。如圖8所示，視覺處理系統(tǒng)的程序流程為首先，系統(tǒng)初始化，包括PC104初始化及攝像頭初始化，讀取左右攝像頭得到的原始圖像信息，并對其進行預處理，以消除由于存在攝像頭參數和照明強度兩方面的差異。接下來選用SAD(Sum of Absolute Difference)作為相似測度函數，對圖像進行匹配。然后應用雙向匹配技術剔除誤配，得到視差圖像，最后完成三維信息的恢復。
如圖9所示，避障子程序的流程為開始，首先對控制系統(tǒng)進行初始化，包括建立控制規(guī)則(本實例采用模糊控制規(guī)則，將多次實驗確定的模糊控制規(guī)則制成避障專家控制庫，然后將該專家控制庫嵌入到決策級的避障子程序中，同時確定系統(tǒng)的模糊量、隸屬度函數等)，接下來通過視覺傳感器及紅外傳感器、傾角傳感器提取環(huán)境信息；然后對系統(tǒng)的輸入變量進行模糊化，確定對應的模糊量和模糊隸屬度函數；接下來進行模糊推理，從系統(tǒng)的專家控制庫中提取對應的模糊控制規(guī)則，計算當前的環(huán)境信息和該規(guī)則的符合情況；最后解模糊，綜合所有各規(guī)則的動作，計算出機器人當前實際輸出的動作。完成該動作以后，判斷模糊控制是否停止，如果控制停止，則等待更高級別的系統(tǒng)調用；如果沒有停止，則繼續(xù)進行環(huán)境信息的獲取，繼續(xù)利用模糊控制來計算系統(tǒng)當前的輸出動作。
如圖10所示，越障子程序的流程為開始，首先對控制系統(tǒng)進行初始化，包括建立越障目標數據庫和專家控制庫(其中目標數據庫是根據多次實驗結果所記錄的典型障礙的特征值，比如斜坡角度、障礙高度等而建立；專家控制庫是根據多次試驗結果所記錄的越障策略及控制方法而建立，可以根據不同的障礙，執(zhí)行專家控制庫中不同的越障策略；越障目標數據庫和專家控制庫均嵌入到決策級的越障子程序中)，接下來將傳感器獲得的環(huán)境信息與目標數據庫進行特征對比，來識別出前方障礙，隨即調用專家控制庫進行越障控制。如果為斜坡，則執(zhí)行越障子程序1，發(fā)送控制指令至協(xié)調級控制系統(tǒng)；如果不是，則繼續(xù)匹配，如果為凹槽，則執(zhí)行越障子程序2，發(fā)送控制指令至協(xié)調級控制系統(tǒng)；如果不是，則繼續(xù)匹配，如果為臺階，則執(zhí)行越障子程序3，發(fā)送控制指令至協(xié)調級控制系統(tǒng)；如果不是，則繼續(xù)匹配，如果為下臺階，則執(zhí)行越障子程序4，發(fā)送控制指令至協(xié)調級控制系統(tǒng)；如果不是，則表明匹配失敗，障礙不可越，機器人后退，調用避障子程序?？刂浦噶畎l(fā)送完畢，機器人完成相應運動，接下來判斷障礙是否越過，如果越過，則結束越障動作；如果沒有越過，則機器人后退，調用避障子程序。
本發(fā)明復合移動機構中的運動部件可采用履帶輪，由履帶輪及其驅動電機和減速傳動裝置組成復合移動機構。其中履帶輪由行走輪12、輔助輪16、旋轉臂15、履帶13、履帶支撐機構14組成。在每個旋轉臂的一端安裝有一個行走輪，另一端安裝有一個比行走輪稍小的輔助輪(主要起支撐履帶和輔助越障的作用)；包覆輔助輪與行走輪的履帶可采用雙面同步齒形帶，雙面同步齒形帶的內側皮帶齒起到傳動作用，雙面同步齒形帶的外側皮帶齒起到履帶的作用。在旋轉臂上裝有履帶的支撐機構(例如同步齒形帶的壓緊機構)，可以控制履帶的張緊程度，并且在機器人用履帶行駛和越障的情況下也起到支撐作用，兩者相結合，可以防止履帶在外力作用下產生嚴重變形。驅動電機通過蝸桿蝸輪減速后帶動履帶輪運動，其中兩個旋轉臂驅動電機7分別控制機器人前、后兩對旋轉臂的運動，兩個行走輪驅動電機3分別控制機器人左、右兩側的行走輪運動，并利用同步齒形帶8傳動以保證同一側的前方行走輪與后方行走輪速度一致。與齒輪傳動比較，同步齒形帶具有體積小、重量輕、結構簡單的優(yōu)勢。在傳動裝置上還可以裝有同步齒形帶壓緊機構，調節(jié)同步齒形帶的張緊程度，可以使車輪運動輕便靈活，保證傳動裝置的精確性、可靠性并增加同步齒形帶的使用壽命。機器人利用左右兩側車輪的速度差來實現(xiàn)轉向運動，利用測速編碼器(即碼盤)或其他速度傳感器作為反饋元件來進行速度的反饋調節(jié)，可以很方便地在地面上實現(xiàn)各種運動。
履帶輪的傳動軸可采用雙層軸的方式，即傳動軸分為內軸10和外軸11、兩者同心，內軸為旋轉臂傳動軸、外軸為行走輪傳動軸，兩者嵌套在一起，既不影響相互運動又使得結構非常緊湊，從外觀上看似乎為一根軸，但卻能分別帶動左右行走輪和前后旋轉臂。內軸和外軸分別聯(lián)接旋轉臂和行走輪，并通過相應的傳動副分別與行走輪和旋轉臂各自的驅動電機相連。
履帶輪中的旋轉臂15主要起越障的作用，它可以在傳動軸的直接帶動下在豎直平面內旋轉360°；驅動電機分別通過蝸桿蝸輪減速裝置進行減速后控制前方旋轉臂和后方旋轉臂的旋轉。傳統(tǒng)的采用碼盤作為反饋元件利用積分電路計算旋轉角度的方法不僅需要其他定位裝置來確定零位，而且因為傳動機構的間隙問題、系統(tǒng)運動不平穩(wěn)產生振蕩等原因不得不采取其他方法作為補償手段，例如用回復彈簧機構來消除傳動間隙或者利用正交碼盤來補償振蕩產生的誤差。這樣的代價就是造成整個系統(tǒng)的復雜性增加。本機器人采用旋轉位置傳感器9作為反饋元件來進行履帶旋轉臂的旋轉角度調節(jié)，可以設定初始零位，從而得到旋轉臂的旋轉角度值。在跨越障礙時或者遇到特殊的情況下，通過控制系統(tǒng)對驅動電機的控制、進而控制旋轉臂的旋轉角度，可以使車體處于不同的運動狀態(tài)，從而使機器人實現(xiàn)輪式、腿式、履帶式不同的越障方式，提高了機器人的越障能力。例如在平坦路面上行駛時，機器人的前后履帶輪的旋轉臂抬起，相當于四輪行駛狀態(tài)。具有行駛速度快，效率高，轉彎靈活機動性好等特點。在特殊路面如沙地濕地等松軟地面、連續(xù)的寬度深度較小的溝壑坑洼地面以及小坡度傾斜路面上行駛時，為了保證機器人的行駛能力，采用履帶移動方式。將履帶輪的旋轉臂放下使履帶接觸地面，一方面降低重心，另一方面利用履帶良好的抓地性能，來提高機器人的越障能力。在大坡度傾斜路面上行駛時，為防止機器人發(fā)生傾覆現(xiàn)象，可以旋轉前后方履帶輪的旋轉臂至合適的角度、使履帶輪成為腿式運動，改變車體姿態(tài)，防止發(fā)生傾覆現(xiàn)象，從而提高跨越坡度的能力。在跨越大臺階障礙時，控制前方履帶輪的旋轉臂，將其前端搭在障礙物上，然后旋轉后方履帶輪的旋轉臂將車體支撐，抬高機器人重心以便爬越臺階。當車體不慎傾倒時，通過旋轉臂的擺動即可使車體恢復到正常狀態(tài)。
權利要求
1.一種具有復合移動機構的全自主高機動機器人，包含機器人車體，以及安裝在車體上的復合移動機構、環(huán)境感知系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)，其中復合移動機構包含驅動電機、減速傳動裝置和運動部件；其特征在于其中智能控制系統(tǒng)由決策級、協(xié)調級和執(zhí)行級組成，決策級與協(xié)調級之間通過串行通信接口相連接，協(xié)調級與執(zhí)行級之間通過信號傳輸連線相連接。
2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于其中智能控制系統(tǒng)中的決策級為PC104工控機，協(xié)調級為DSP控制器，執(zhí)行級由電機控制電路和驅動電機組成。
3.如權利要求1所述的機器人，其特征在于其中環(huán)境感知系統(tǒng)包含有視覺傳感器、紅外傳感器、傾角傳感器、速度傳感器及旋轉位置傳感器；其中視覺傳感器、紅外傳感器和傾角傳感器安裝在車體上，速度傳感器及旋轉位置傳感器安裝在運動部件的傳動軸上；視覺傳感器的視頻輸出線與決策級PC機的視頻輸入端口相連接，紅外傳感器和傾角傳感器的信號輸出端口與協(xié)調級的A/D轉換模塊端口相連接，速度傳感器及旋轉位置傳感器的信號輸出端口與協(xié)調級的A/D轉換模塊端口相連接。
4.如權利要求1所述的機器人，其特征在于其中復合移動機構的運動部件為一對以上對稱布置于車體兩側的履帶輪，每一履帶輪由行走輪、輔助輪、旋轉臂、履帶、履帶支撐機構組成，行走輪輪徑大于輔助輪輪徑，行走輪和輔助輪分別安裝在旋轉臂的兩端，履帶包覆在行走輪和輔助輪外，履帶支撐機構位于行走輪和輔助輪之間、固定在旋轉臂上；每一對左、右履帶輪的旋轉臂由一個旋轉臂驅動電機驅動，每一側前、后履帶輪的行走輪由一個行走輪驅動電機驅動。
5.如權利要求4所述的機器人，其特征在于所述履帶輪的傳動軸分為內軸和外軸、兩者同心，內軸為旋轉臂傳動軸、外軸為行走輪傳動軸，內軸和外軸分別聯(lián)接旋轉臂和行走輪，并通過相應的傳動副分別與行走輪和旋轉臂各自的驅動電機相連；行走輪、旋轉臂分別固定在其傳動軸上、隨軸作360°旋轉。
6.如權利要求4所述的機器人，其特征在于所述履帶輪的每一對左、右旋轉臂分別聯(lián)接在同一傳動軸的兩端，由一個旋轉臂驅動電機同時帶動左、右履帶輪的旋轉臂運動；所述履帶輪的每一側前、后行走輪分別聯(lián)接在前、后行走輪傳動軸的同一側，并通過帶式傳動副聯(lián)接前、后傳動軸，由一個行走輪驅動電機同時帶動前、后履帶輪的行走輪運動。
7.如權利要求4所述的機器人，其特征在于所述履帶輪中的履帶采用雙面同步齒形帶；前、后行走輪傳動軸之間的帶式傳動副采用單面同步齒形帶。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種具有復合移動機構的全自主高機動機器人。它包含車體，以及安裝在車體上的復合移動機構、環(huán)境感知系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)，其中的復合移動機構包含驅動電機、減速傳動裝置和由行走輪、輔助輪、旋轉臂、履帶、履帶支撐機構組成的運動部件；環(huán)境感知系統(tǒng)由多種傳感器組成；而智能控制系統(tǒng)則由決策級、協(xié)調級和執(zhí)行級三級組成。由于本機器人的智能控制系統(tǒng)采用基于多處理器的分級控制策略，具有更高的智能性，能更好地適應復雜多變的地面環(huán)境；并且復合移動機構采用了輪、腿、履帶復合式移動方式，具備強大的越障能力。解決了已有的機器人因機構單一而越障能力弱，因控制系統(tǒng)智能化水平低而無法實現(xiàn)全自主運動的問題。
文檔編號B25J13/08GK1759992SQ20051009431
公開日2006年4月19日 申請日期2005年9月12日 優(yōu)先權日2005年9月12日
發(fā)明者楊杰, 李永新, 許旻, 杜華生, 陳世榮, 王德新, 皮驕陽, 董二寶, 宋軼群, 王付銳, 陳盛, 張 杰 申請人:中國科學技術大學