專利名稱：水平多關(guān)節(jié)式機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多關(guān)節(jié)式機器人，尤其涉及一種在機械手臂的前端部安裝有末端操作裝置的安裝部的構(gòu)造。
背景技術(shù)：
也稱作關(guān)節(jié)式機器人的水平多關(guān)節(jié)式機器人，因尤其在小型化、作業(yè)性方面的優(yōu)越性，所以也多使用在工業(yè)用機器人中。通常，第1手臂和第2手臂分別通過第1關(guān)節(jié)軸、第2關(guān)節(jié)軸在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，在第2手臂的前端部安裝的作業(yè)軸上，安裝著手等末端操作裝置，為執(zhí)行工件的組裝、搬運等所希望的作業(yè)的構(gòu)造(例如，參照專利文獻1、2)。此時，在專利文獻1所示的機器人中，第2手臂的上面為用于工件搬運的安裝部，在專利文獻2所示的機器人中，第2手臂的下面為工件組裝、搬運的安裝部。
特開2000-24966號公報[專利文獻2]特開平11-301813號公報如上所述，以往的水平多關(guān)節(jié)式機器人，手或者工件的安裝部只能安裝在第2手臂、即前端手臂的單側(cè)(上側(cè)或者下側(cè))上。例如，在進行移載晶片或玻璃基板等作業(yè)的時候，有必須在前端手臂的上側(cè)等安裝手等末端操作裝置，另一方面，在進行工件的組裝、搬運等時候，必須在前端手臂的下側(cè)安裝末端操作裝置。所以，根據(jù)工件的搬運方式、種類等，必須改變機器人的種類、安裝方法等。因此，以往的機器人系統(tǒng)，由于工件的搬運方式、種類等有可能使機器人的形式多樣，造成設(shè)備費用非常之高。
又，用于驅(qū)動末端操作裝置或者作業(yè)軸等的驅(qū)動裝置的配線或配管用的導(dǎo)管露出在手臂的周圍，在這樣的構(gòu)造中，不僅外觀上遜色，而且必須考慮如何配置配線、配管用的導(dǎo)管才能不阻礙手臂的運動，又，還必須考慮外部物體等所帶來的干涉。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于以上課題，其目的在于提供一種通過將作業(yè)軸的上下分開使用而使一種機器人可以對應(yīng)多種多樣的工件運送方式、種類等的水平多關(guān)節(jié)式機器人。
又，本發(fā)明的目的在于提供一種盡量減少末端操作裝置或者作業(yè)軸等的驅(qū)動裝置的配線或配管向外部露出，而且不會限制手臂的運動，又不會受到外部物體干涉的水平多關(guān)節(jié)式機器人。
本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，具有多個通過關(guān)節(jié)軸連接的水平手臂，設(shè)置在其中的前端手臂的前端部上的作業(yè)軸，在上下兩端部上具有末端操作裝置的安裝部。
本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)式機器人，因為在設(shè)置于前端手臂的前端部上的作業(yè)軸的上下兩端部上，設(shè)置有末端操作裝置的安裝部，所以，在將末端操作裝置安裝在前端手臂的上側(cè)的情況下，適用于移載晶片或者玻璃基板等工件的作業(yè)；在將末端操作裝置安裝在前端手臂的下側(cè)的情況下，適用于部件的組裝或者搬運等一般的作業(yè)。因此，以只配置1種這樣的機器人，就可以對應(yīng)各種各樣工件的搬運方式、種類，可以構(gòu)成緊湊、經(jīng)濟的機器人系統(tǒng)。
又，上述作業(yè)軸優(yōu)選設(shè)置為中空旋轉(zhuǎn)軸。根據(jù)該構(gòu)成，因為末端操作裝置的配線或者配管可以從中空旋轉(zhuǎn)軸中穿過，所以配線、配管幾乎不會向外部露出，使得外觀整潔。
上述中空旋轉(zhuǎn)軸，設(shè)置為最少一端具有安裝法蘭盤。安裝法蘭盤也可以設(shè)置在中空旋轉(zhuǎn)軸的上下兩端上，但是只要至少在上端設(shè)有安裝法蘭盤，就可以適用于平板狀的工件搬運。
又，根據(jù)本發(fā)明，用于上述末端操作裝置的配線，從上述中空旋轉(zhuǎn)軸的中穿過。
當(dāng)末端操作裝置需要電氣配線的時候，通過將其電氣配線從中空旋轉(zhuǎn)軸中穿過，則如上所述，可以使外觀整潔。又，該配線不會影響手臂的動作，也不需擔(dān)心來自外部物體等的干涉。
又，根據(jù)本發(fā)明，用于上述末端操作裝置的配管，可以從上述中空旋轉(zhuǎn)軸中穿過，或者可以密閉地連接到與上述末端操作裝置的安裝部相反一側(cè)的安裝部上。
末端操作裝置，在為利用流體壓力的結(jié)構(gòu)的時候，使流體供給配管與上述電氣配線的情況相同，或者穿過中空旋轉(zhuǎn)軸，或者密閉地連接到和末端操作裝置的安裝部相反一側(cè)的安裝部上。這樣，可以獲得和電氣配線情況下相同的效果。
又，根據(jù)本發(fā)明，上述末端操作裝置的安裝部，由法蘭盤結(jié)合機構(gòu)或者即裝即拆式結(jié)合機構(gòu)構(gòu)成。即，將末端操作裝置的安裝部設(shè)置為通過用多個螺釘或者螺拴安裝的法蘭盤接口，或者通過螺紋連軸器等構(gòu)成為即裝即拆式的結(jié)構(gòu)。前者的優(yōu)點在于安裝部的高度可以降低，后者的優(yōu)點在于簡單并且可以快速裝卸。
又，根據(jù)本發(fā)明，上述作業(yè)軸的驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在上述前端手臂的內(nèi)部。
因此，作業(yè)軸的驅(qū)動機構(gòu)不會向前端手臂的外部突出，所以，沒有必要擔(dān)心來自外部物體等的干涉，外觀上也形成整潔的手臂形狀。
又，根據(jù)本發(fā)明，將上述多個水平手臂和多個關(guān)節(jié)軸以及手臂驅(qū)動機構(gòu)，都形成為中空結(jié)構(gòu)。
通過該構(gòu)成，因為作業(yè)軸的驅(qū)動機構(gòu)以及手臂驅(qū)動機構(gòu)的配線和末端操作裝置的配管可以從手臂內(nèi)穿過，所以外觀形狀良好，又，不會由于這些配線和配管而限制手臂的動作，不必擔(dān)心來自外部物體等的干涉。
又，根據(jù)本發(fā)明，連接在上下動機構(gòu)上、支承上述水平手臂的手臂基體形成為中空的構(gòu)造。
進一步，通過將手臂基體構(gòu)成為中空，可以使配線和配管從手臂基體內(nèi)穿過。
又，根據(jù)本發(fā)明，上述末端操作裝置的配線以及/或者配管，構(gòu)成為從上述前端手臂中穿過。
通過該構(gòu)成，末端操作裝置的配線和配管大部分不會向外部露出，而是收納在手臂內(nèi)部。


圖1是本發(fā)明實施方式1的水平多關(guān)節(jié)式機器人的側(cè)視圖。
圖2是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的俯視圖。
圖3是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的立體圖。
圖4是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的手臂部的剖視圖。
圖5是表示末端操作裝置的、向第2手臂上側(cè)安裝實例的圖，(A)是俯視圖；(B)是側(cè)視圖；(C)是剖視圖。
圖6是表示末端操作裝置的、向第2手臂下側(cè)安裝實例的圖，(A)是側(cè)視圖；(B)是剖視圖。
圖7是表示其他的末端操作裝置的、向第2手臂下側(cè)安裝實例的剖視圖。
圖8是本發(fā)明實施方式2的第2手臂部分的剖視圖。
圖9是表示本發(fā)明實施方式3的中空旋轉(zhuǎn)軸和末端操作裝置的結(jié)合機構(gòu)的構(gòu)成圖，(A)是結(jié)合狀態(tài)的剖視圖；(B)是中空旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的仰視圖；(C)末端操作裝置側(cè)的俯視圖。
圖10是表示本發(fā)明實施方式4的第2手臂部分的剖視圖。
圖中10-水平多關(guān)節(jié)式機器人，11-基體，12-上下動機構(gòu)，13-手臂基體，14-第1關(guān)節(jié)軸，15-第1手臂，16-第2關(guān)節(jié)軸，17-第2手臂(前端手臂)，18-作業(yè)軸，18a-中空旋轉(zhuǎn)軸，18b-上部中空安裝法蘭盤，18c-下部中空安裝法蘭盤，18d-軸承，18e-中空旋轉(zhuǎn)軸，20-皮帶驅(qū)動機構(gòu)，20a-帶減速器的驅(qū)動馬達，20b-驅(qū)動皮帶輪，20c-從動皮帶輪，20d-同步皮帶，21-配線，22-中空馬達，25-末端操作裝置，26-吸附用手，26a-支持臂，26b-吸引孔，27-吸引管，28-螺釘，29-吸附用手，30-把持裝置，30a-氣缸，30b-把持爪，31-中空筒體，32-內(nèi)螺紋，33-連軸器，34-定位鍵，35-接口部，36-外螺紋，37-鍵槽，38-按壓法蘭盤部，41-第1減速器，42-第2減速器，43-第1馬達，44-第2馬達，50-工件。
具體實施例方式
以下，參照附圖，對應(yīng)用本發(fā)明的實施方式進行說明。
(實施方式1)圖1是本發(fā)明實施方式1的水平多關(guān)節(jié)式機器人的側(cè)視圖；圖2是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的俯視圖；圖3是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的立體圖；又，圖4是該水平多關(guān)節(jié)式機器人的手臂部分的剖視圖。
該水平多關(guān)節(jié)式機器人10，具有基體11、通過上下動機構(gòu)12連接到基體11上的手臂基體13、通過第1關(guān)節(jié)軸14連接到手臂基體13上的第1手臂15、通過第2關(guān)節(jié)軸16連接到第1手臂15上的第2手臂17、和設(shè)置在第2手臂17的前端部并可旋轉(zhuǎn)的作業(yè)軸18。
第1手臂15以及第2手臂17都是在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的水平手臂，在此第2手臂17構(gòu)成前端手臂。又，手臂的個數(shù)沒有特別限定，一般為2個到4個之間。
上下動機構(gòu)12是由滾珠螺桿、齒輪齒條副、皮帶等構(gòu)成的直動軸的結(jié)構(gòu)。又，并非限定于直動式，也可以是通過平行連桿構(gòu)成的連桿構(gòu)造。
作業(yè)軸18也可以是實心軸，優(yōu)選為如圖4所示的中空旋轉(zhuǎn)軸18a。該中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上下端作為安裝部，分別設(shè)置有上部中空安裝法蘭盤18b、下部中空安裝法蘭盤18c，在各中空安裝法蘭盤18b、18c上，如后所述，根據(jù)作業(yè)目的、內(nèi)容，安裝有適當(dāng)?shù)哪┒瞬僮餮b置。
中空旋轉(zhuǎn)軸18a，其上下部通過軸承18d分別被旋轉(zhuǎn)自由地支承在第2手臂(前端手臂)17的前端部上，作為一個實例，皮帶驅(qū)動機構(gòu)20被連接在中空旋轉(zhuǎn)軸18a的中間部。該皮帶驅(qū)動機構(gòu)20，是通過同步皮帶20d將安裝在第2手臂17內(nèi)部的帶減速器的驅(qū)動馬達20a的驅(qū)動皮帶輪20b以及中空旋轉(zhuǎn)軸18a的從動皮帶輪20c連接而構(gòu)成的。因此，中空旋轉(zhuǎn)軸18a，在圖3的箭頭T4方向上可以進行360度的旋轉(zhuǎn)。
又，第1手臂15的第1關(guān)節(jié)軸14、第2手臂17的第2關(guān)節(jié)軸16，分別通過由波動齒輪機構(gòu)構(gòu)成的第1減速器41、第2減速器42，由第1馬達43、第2馬達44進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。即，第1手臂15，以第1關(guān)節(jié)軸14為中心，可在圖3的箭頭T1方向上進行360度的旋轉(zhuǎn)，又，第2手臂17以第2關(guān)節(jié)軸16為中心，在箭頭T2方向上可以進行360度的旋轉(zhuǎn)。而且進一步，第1手臂15、第2手臂17、第1關(guān)節(jié)軸14、第2關(guān)節(jié)軸16、第1減速器41、第2減速器42、第1馬達43、第2馬達44、以及手臂基體13，如圖14所示，全都為中空構(gòu)造。因此，例如，中空旋轉(zhuǎn)軸18a的帶減速器的驅(qū)動馬達20a的配線21，通過第2馬達44、第2減速器42、第2關(guān)節(jié)軸16的內(nèi)部，從第2手臂17內(nèi)引導(dǎo)至第1手臂15內(nèi)，進一步可以通過第1關(guān)節(jié)軸14、第1減速器41、第1馬達43的內(nèi)部，引導(dǎo)至手臂基體13內(nèi)。也可以使配線21的順序與此相反。又，雖然省略了圖示，但是，第2馬達44的配線也可以在通過第2馬達44的內(nèi)部之后，與上述配線21一樣，經(jīng)由第1手臂15內(nèi)引導(dǎo)至手臂基體13內(nèi)。這樣，因為安裝在前端手臂上的末端操作裝置和中空旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達20a的配線21或配管(后面敘述)可以收納在手臂內(nèi)部，所以，外觀上給人以整潔的印象，并且，完全不必擔(dān)心配線和配線管用的導(dǎo)管向外部露出，受到外部物體的干涉。又，不會由于這些配線和配管限制第1、第2手臂15、17的動作，二者都具有360度的動作范圍。
又，因為中空旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動馬達20a設(shè)置在第2手臂17的內(nèi)部，所以，沒有因馬達20a而產(chǎn)生的突出部，因此不必擔(dān)心與外部物體等的干涉，又，第2手臂17也形成了整潔的外觀。
下面，參照圖5至圖7對該水平多關(guān)節(jié)式機器人10的末端操作裝置的安裝實例進行說明。圖5表示末端操作裝置安裝在第2手臂17的上側(cè)的實例，(A)是俯視圖；(B)是側(cè)視圖；(C)是剖視圖。
在圖5中所出示的吸附用手26作為末端操作裝置的一個實例。該吸附用手26具有從上面觀察為コ字形的支持臂26a，在支持臂26a上設(shè)置有吸引孔26b。吸引孔26b整體形成為平板狀，通過螺釘(或者螺栓)28安裝在上述中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上部中空安裝法蘭盤18b上。又，與吸引孔26b連通的吸引管27，從第2手臂17的下側(cè)穿過下部中空安裝法蘭盤18c以及中空旋轉(zhuǎn)軸18a的內(nèi)部，并被連接在吸附用手26上。吸引管27的基端側(cè)，穿過第2手臂17的內(nèi)部，連接在吸引泵或者氣缸(圖中未示)等上。
通過將這樣的吸附用手26安裝到設(shè)置在第2手臂17的前端部上的中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上部中空安裝法蘭盤18b上，如晶片或者玻璃基板等薄平板的工件50被吸附保持在吸附用手26上，通過第1、第2手臂15、17的轉(zhuǎn)動動作以及中空旋轉(zhuǎn)軸18a的轉(zhuǎn)動動作，可以移載到目標(biāo)位置。即，在于第2手臂17的上側(cè)安裝末端操作裝置的情況下，該水平多關(guān)節(jié)式機器人10適用于晶片或者玻璃基板等的移載作業(yè)。
圖6是表示末端操作裝置被安裝在第2手臂17的下側(cè)的實例，(A)是側(cè)視圖；(B)是剖視圖。在圖6中，作為末端操作裝置的一個實例，導(dǎo)管狀的吸附用手29朝下安裝在中空旋轉(zhuǎn)軸18a的下部中空安裝法蘭盤18c上。而且，吸引管27的一端，從第2手臂17的上側(cè)穿過上部中空安裝法蘭盤18b以及中空旋轉(zhuǎn)軸18a的內(nèi)部，連接到吸附用手29上，基端側(cè)從第2手臂17的上側(cè)進入手臂內(nèi)部，連接在上述吸引泵或者氣缸(圖中未示)等上。
因此，通過將這樣的導(dǎo)管狀吸附用手29安裝到設(shè)置在第2手臂17的前端部上的中空旋轉(zhuǎn)軸18a的下部中空安裝法蘭盤18c上，可以組裝、搬送小體積部件等工件(圖中未示)。即，在第2手臂17的下側(cè)安裝有末端操作裝置的情況下，該水平多關(guān)節(jié)式機器人10適用于組裝作業(yè)等一般的作業(yè)。
根據(jù)本實施方式，因為在設(shè)置于第2手臂17的前端部的作業(yè)軸、即中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上下兩端部上設(shè)置末端操作裝置的中空安裝法蘭盤18b、18c，所以，在將末端操作裝置安裝在第2手臂17的上側(cè)時，可以進行晶片或者玻璃基板等平板狀工件的移載作業(yè)；在將末端操作裝置安裝在第2手臂17的下側(cè)時，可以進行部件的組裝、搬運等一般的作業(yè)。因此，通過作為末端操作裝置的安裝部而將中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上下端部分開使用，只用1種該水平多關(guān)節(jié)式機器人10可以對應(yīng)各種各樣的工件搬運方式、種類而進行作業(yè)，因此可以構(gòu)成非常經(jīng)濟、結(jié)構(gòu)緊湊的機器人系統(tǒng)。
又，吸引管27，如上所述，不通過中空旋轉(zhuǎn)軸18a的內(nèi)部，在圖5的情況下，與下部中空安裝法蘭盤18c，在圖6的情況下，與上部中空安裝法蘭盤18b通過法蘭盤接口密閉連接。又，末端操作裝置在電動的情況下，其配線通過中空旋轉(zhuǎn)軸18a的內(nèi)部被連接。
又，在上述安裝實例中，雖然吸引管27的一部分從第2手臂17的下側(cè)或者上側(cè)露出，但只是一部分露出，而且可以沿著第2手臂17用適當(dāng)?shù)墓潭ㄆ骶?圖中未示)來固定，所以，吸引管27等配管的露出部分不會影響機器人的動作，也完全沒有外部物體等干涉的擔(dān)心。
圖7是表示將其他的末端操作裝置安裝在第2手臂17的下側(cè)的實例，末端操作裝置，通過把持裝置30而構(gòu)成，利用氣缸30a等可以使把持爪30b開閉。該把持裝置30被安裝在中空旋轉(zhuǎn)軸18a的下部中空安裝法蘭盤18c上。
利用這樣的把持裝置30也可以進行部件的組裝、搬運等。
(實施方式2)圖8是本發(fā)明實施方式2的水平多關(guān)節(jié)式機器人的第2手臂17部分的剖視圖。
在上述實施方式1中，雖然在中空旋轉(zhuǎn)軸18a的上下兩端上安裝了中空安裝法蘭盤18b、18c，但是，在本實施方式中，只安裝了一個，例如中空旋轉(zhuǎn)軸18e帶有上部中空安裝法蘭盤18b。又，該中空旋轉(zhuǎn)軸18e的下部，稍微向第2手臂17的下側(cè)伸出。而且，在該向下側(cè)延伸的突出部分上，通過安裝圖中未示的刀具(例如，改錐、焊炬等)，可以進行所需要的組裝作業(yè)。
(實施方式3)圖9是表示本發(fā)明實施方式3的中空旋轉(zhuǎn)軸18a和末端操作裝置25的結(jié)合機構(gòu)的構(gòu)成圖，(A)結(jié)合狀態(tài)的剖視圖；(B)中空旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的仰視圖；(C)末端操作裝置側(cè)的俯視圖。
在上述實施方式1、2中，是通過法蘭盤進行中空旋轉(zhuǎn)軸18a和末端操作裝置的結(jié)合的結(jié)構(gòu)，但在本實施方式中，通過螺紋連軸器來形成即裝即拆式的結(jié)構(gòu)。
即，在預(yù)先將末端操作裝置25安裝在下端的中空筒體31上，設(shè)置加工有內(nèi)螺紋32的連軸器33。又，在中空筒體31上設(shè)置定位鍵34。通過這樣的構(gòu)成，構(gòu)成了末端操作裝置25側(cè)的結(jié)合機構(gòu)。
另一方面，在中空旋轉(zhuǎn)軸18a一側(cè)，在中空旋轉(zhuǎn)軸18a的下部，設(shè)置和中空筒體31嵌合的接口部35，在該接口部35上，設(shè)置有與連軸器33的內(nèi)螺紋32相結(jié)合的外螺紋36。又，在接口部35上設(shè)置插入定位鍵34的鍵槽37。38是下部軸承18d的按壓法蘭盤部。這樣構(gòu)成了和中空旋轉(zhuǎn)軸18a一側(cè)對應(yīng)的結(jié)合機構(gòu)。
因為中空旋轉(zhuǎn)軸18a按照原樣旋轉(zhuǎn)，所以，用手或者工具按壓按壓法蘭盤部38，使其不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并將預(yù)先安裝末端操作裝置25的中空筒體31，定位嵌合在接口部35上，隨后，通過將連軸器33擰進接口部35中，可以簡單而快速地結(jié)合。又，雖然省略了圖示，但是通過在必要的時候在結(jié)合部處安裝O型環(huán)等密封材料，可以保持結(jié)合部的氣密性。
(實施方式4)圖10是表示本發(fā)明實施方式4的第2手臂17部分的剖視圖。
在此之前闡述的實施方式1至3中，中空旋轉(zhuǎn)軸18a的驅(qū)動機構(gòu)，是利用皮帶驅(qū)動機構(gòu)20的機構(gòu)，但是，在本實施方式中，如圖10所示，將皮帶輪部設(shè)置為直接驅(qū)動的中空馬達22。即，在該構(gòu)成中，將中空馬達22的馬達軸設(shè)置為中空旋轉(zhuǎn)軸18a。因此，可以將中空回轉(zhuǎn)軸18a的驅(qū)動機構(gòu)緊湊地構(gòu)成。
權(quán)利要求
1.一種水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，具有多個通過關(guān)節(jié)軸連接的水平手臂，設(shè)置在其中的前端手臂的前端部上的作業(yè)軸，在上下兩端部上具有末端操作裝置的安裝部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述作業(yè)軸由中空旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述中空旋轉(zhuǎn)軸，至少一端具有安裝法蘭盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，用于上述末端操作裝置的配線，從上述中空軸中穿過。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，用于上述末端操作裝置的配管，從上述中空軸中穿過，或密閉地連接到與上述末端操作裝置的安裝部相反一側(cè)的安裝部上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述末端操作裝置的安裝部，由法蘭盤結(jié)合機構(gòu)或即裝即拆式結(jié)合機構(gòu)構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述作業(yè)軸的驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在上述前端手臂的內(nèi)部。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述多個水平手臂和多個關(guān)節(jié)軸以及手臂驅(qū)動機構(gòu)，都構(gòu)成為中空。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，連接在上下動機構(gòu)上并支承上述水平手臂的手臂基體，構(gòu)成為中空。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的水平多關(guān)節(jié)式機器人，其特征在于，上述末端操作裝置的配線以及/或者配管，從上述前端手臂中穿過。
全文摘要
本發(fā)明提供一種通過將作業(yè)軸上下分開使用而使一種機器人可以對應(yīng)各種各樣工件的搬運方式、種類等水平多關(guān)節(jié)式機器人。該水平多關(guān)節(jié)式機器人，具有多個通過關(guān)節(jié)軸(14、16)連接的水平手臂(15、17)，設(shè)置在其中的前端手臂(17)的前端部上的作業(yè)軸(18)，在上下兩端部上具有末端操作裝置的安裝部(18b、18c)。
文檔編號B25J9/06GK1788943SQ20051013160
公開日2006年6月21日 申請日期2005年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月16日
發(fā)明者赤羽和重 申請人:精工愛普生株式會社