專利名稱：機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法，特別是涉及有關(guān)于一種利用兩個相互垂直的全向米輪計模塊以及一磁性感測模塊的機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法。
背景技術(shù)：
一般而言，通過傳感器得知移動平臺的各項移動信息，其采用的感測方式通常為編碼、光束、方位與加速等。
編碼感測方式為移動平臺常用的運(yùn)動感測方式，采用的組件為旋轉(zhuǎn)編碼器，應(yīng)用時必須將編碼器安裝在移動平臺的輪軸，通過兩輪的轉(zhuǎn)速差可計算移動平臺運(yùn)動時的位置、速度、角位置、角速度等物理量，但由于該方法為通過平臺幾何機(jī)構(gòu)計算推論，因而容易受外界環(huán)境因素的影響，如輪軸打滑而造成極大的估測誤差，因此需要進(jìn)行定時定點(diǎn)的計算調(diào)校。
以光束作為感測方式可由移動平臺上的光束發(fā)射器與接受器實(shí)現(xiàn)，所應(yīng)用的組件大多為雷射線或紅外線，該方法可感測移動平臺與標(biāo)的物間的距離，對于移動平臺的速度也可得知，但如想得到平臺運(yùn)動時的絕對位置，則必須通過其它傳感器輔助。
移動平臺方位的估測可通過電子羅盤或慣性規(guī)等組件實(shí)現(xiàn)，但該方法僅用于移動平臺轉(zhuǎn)動方位的測量。此外，應(yīng)用加速規(guī)也可進(jìn)行移動平臺的運(yùn)動感測，但要獲得位置與速度的信息，須分別通過二次積分與一次積分實(shí)現(xiàn)，因此易造成誤差累積。
鑒于此，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法，其可同時提供移動平臺在平面運(yùn)動時的速度、位置、角速度與角位置等物理量，降低各種可能因素所引起的誤差，提高測量時的正確性，并降低系統(tǒng)應(yīng)用復(fù)雜度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法，可同時測量出移動平臺在平面運(yùn)動時的速度、位置、角速度以及角位置等物理量。
本發(fā)明的另一個目的在于提供一個特殊設(shè)計的單軸全向米輪計模塊(Monoaxial omni-directional meter wheel)，利用單一全向輪(Omni-directionalwheel)的直向轉(zhuǎn)動與側(cè)向滑動特性，搭載一旋轉(zhuǎn)式編碼器，可測量移動平臺在移動時的直線距離與速度。
本發(fā)明的另一個目的在于提供一組互相垂直的雙軸全向米輪計模塊(Biaxial omni-directional meter wheel)，其由兩個單軸全向米輪計模塊所組成，利用兩個全向輪的直向轉(zhuǎn)動與側(cè)向滑動特性，搭載兩組旋轉(zhuǎn)式編碼器，可測量移動平臺在移動時各軸的直線距離與速度，以及直線運(yùn)動的行進(jìn)角度。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種機(jī)器人移動平臺，其包括一平臺主體、至少一個全向米輪計模塊、一磁性感測模塊以及一信號處理裝置。該全向米輪計模塊設(shè)置在該平臺主體上，并設(shè)有一全向輪以及一可根據(jù)該全向輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而輸出一脈沖信號的旋轉(zhuǎn)編碼器；該磁性感測模塊設(shè)置在該平臺主體上，并根據(jù)地磁變動量強(qiáng)度而輸出一位信號；該信號處理裝置用于處理該脈沖信號及該位信號。
更好的，該信號處理裝置包括至少一個解碼器、至少一個差分器、一位置計算單元以及一速度計算單元。該解碼器可對該脈沖信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一計數(shù)信號；該差分器可對該計數(shù)信號進(jìn)行差分計算以產(chǎn)生一差分信號；該位置計算單元可對該計數(shù)信號進(jìn)行位置計算以產(chǎn)生一位置信號；該速度計算單元可對該差分信號進(jìn)行速度計算以產(chǎn)生一速度信號。
更好的，該信號處理裝置包括至少一個解碼器、至少一個差分器、一角位置計算單元以及一角速度計算單。該解碼器可對該位信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一數(shù)字信號；該差分器可對該數(shù)字信號進(jìn)行差分計算以產(chǎn)生一差分信號；該角位置計算單元可對該數(shù)字信號進(jìn)行角位置計算以產(chǎn)生一角位置信號；該角速度計算單元可對該數(shù)字信號進(jìn)行角速度計算以產(chǎn)生一角速度信號。
更好的，該信號處理裝置包括一中央控制單元，用于監(jiān)控該平臺主體的運(yùn)動狀況。
此外，該平臺主體上可設(shè)置多個無動力驅(qū)動的轉(zhuǎn)動輪或是有動力驅(qū)動的轉(zhuǎn)動輪，所述多個轉(zhuǎn)動輪可由一動力驅(qū)動裝置來驅(qū)動。該全向米輪計模塊可設(shè)置一彈性組件，用于緩沖該全向輪在轉(zhuǎn)動時接觸地面所造成的震動。該磁性感測模塊可為一電子羅盤。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，包括下列步驟提供一第一全向米輪計模塊及一第二全向米輪計模塊；對該第一全向米輪計模塊所輸出的脈沖信號及該第二全向米輪計模塊所輸出的脈沖信號，分別進(jìn)行一解碼計算以產(chǎn)生一第一計數(shù)信號及一第二計數(shù)信號；對該第一計數(shù)信號及該第二計數(shù)信號，進(jìn)行一位置計算以產(chǎn)生一位置信號；對該第一計數(shù)信號及該第二計數(shù)信號，進(jìn)行一差分計算以產(chǎn)生一第一差分信號及一第二差分信號；對該第一差分信號及該第二差分信號，進(jìn)行一速度計算以產(chǎn)生一速度信號。
更好的，該移動感測方法還包括下列步驟提供一磁性感測模塊；對該磁性感測模塊輸出的位信號，進(jìn)行一解碼運(yùn)算以產(chǎn)生一數(shù)字信號；對該數(shù)字信號，進(jìn)行一角位置計算以產(chǎn)生一角位置信號；對該數(shù)字信號，進(jìn)行一差分計算以產(chǎn)生一差分信號；對該差分信號，進(jìn)行一角速度計算以產(chǎn)生一角速度信號。
更好的，該第一全向米輪計模塊、該第二全向米輪計模塊及該磁性感測模塊設(shè)置在一平臺主體上，該第一全向米輪計模塊及該第二全向米輪計模塊相互垂直，該磁性感測模塊為一電子羅盤。
更好的，該平臺主體上設(shè)置有一信號處理裝置，用于接收該第一全向米輪計模塊輸出的脈沖信號、該第二全向米輪計模塊輸出的脈沖信號及該磁性感測模塊輸出的位信號。
更好的，該信號處理裝置包括至少一個解碼器、至少一個差分器、一位置計算單元、一速度計算單元、一角位置計算單元、一角速度計算單元以及一中央控制單元。該解碼器用于提供所述解碼運(yùn)算；該差分器用于提供所述差分運(yùn)算；該位置計算單元可計算該平臺主體的位置；該速度計算單元可計算該平臺主體的速度；該角位置計算單元可計算該平臺主體的角位置；該角速度計算單元可計算該平臺主體的角速度；該中央控制單元可接收該位置信號、該速度信號、該角位置信號及該角速度信號，并監(jiān)控該平臺主體的運(yùn)動狀況。


圖1為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的全向米輪計模塊的立體分解圖。
圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的全向米輪計模塊的立體組合圖。
圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的全向米輪計模塊在獨(dú)立運(yùn)作時的信號處理流程圖。
圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的兩個全向米輪計模塊同時搭配運(yùn)作的信號處理流程圖。
圖5為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的機(jī)器人移動平臺的示意圖。
圖6為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的機(jī)器人移動平臺的信號處理流程圖。
其中，附圖標(biāo)記100全向米輪計模塊101全向輪 102旋轉(zhuǎn)編碼器103、104軸承 105、106側(cè)支撐架 107上支撐架108支撐組件 109彈性組件 301全向米輪計模塊302脈沖信號 303解碼器 304計數(shù)信號305差分器306差分信號 307速度計算單元308位置計算單元 401全向米輪計模塊 402全向米輪計模塊403脈沖信號 404解碼器 405計數(shù)信號406差分器407差分信號 408脈沖信號409解碼器410計數(shù)信號 411差分器412差分信號 413速度計算單元 414位置計算單元500移動平臺 510全向米輪計模塊 515支撐架520全向米輪計模塊525支撐架 530磁性感測模塊540轉(zhuǎn)動輪550信號處理裝置 610全向米輪計模塊615脈沖信號 620全向米輪計模塊 625脈沖信號630磁性感測模塊 635位信號 640信號處理裝置641解碼器6415計數(shù)信號 642差分器6425差分信號 643解碼器 6435計數(shù)信號644差分器6445差分信號 645速度計算單元6455速度信號 646位置計算單元 6465位置信號647解碼器6475數(shù)字信號 648差分器6485差分信號 649角速度計算單元 6495角速度信號650角位置計算單元6505角位置信號651中央控制單元
具體實(shí)施例方式
下面，將結(jié)合附圖對本發(fā)明的特征、目的及其功能做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請參考圖1及圖2，其分別為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的全向米輪計模塊的立體分解圖與立體組合圖。全向米輪計模塊100主要包括一具有直向轉(zhuǎn)動與側(cè)向滑動特性的全向輪101與一旋轉(zhuǎn)編碼器102，其中，全向輪101的兩側(cè)分別通過軸承103及104固定到側(cè)支撐架105及106；旋轉(zhuǎn)編碼器102通過軸承103與全向輪101相連。當(dāng)全向輪101的直向轉(zhuǎn)動側(cè)與地面接觸而產(chǎn)生向前或向后的轉(zhuǎn)動時，可帶動旋轉(zhuǎn)編碼器102對應(yīng)輸出一具有全向輪101轉(zhuǎn)動距離及轉(zhuǎn)動速度等相關(guān)信息的脈沖信號，以用于后續(xù)運(yùn)算處理。此外，側(cè)支撐架105及106上方固定有一上支撐架107，固定在上支撐架107的支撐組件108可搭配另一支撐架(未示出)以便將全向米輪計模塊10架設(shè)到一移動平臺(未示出)。位于支撐組件108與上支撐架107間的彈性組件109可有效緩沖移動平臺在顛簸環(huán)境下產(chǎn)生上下晃動的情形，降低全向輪101在轉(zhuǎn)動時接觸地面所造成的震動，進(jìn)而提高旋轉(zhuǎn)編碼器102輸出脈沖信號的正確度。
請參考圖3，圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的全向米輪計模塊在獨(dú)立運(yùn)作時的信號處理流程圖。當(dāng)全向米輪計模塊301在獨(dú)立運(yùn)作時，附于全向米輪計模塊301上的旋轉(zhuǎn)編碼器可輸出一具有全向輪轉(zhuǎn)動距離及轉(zhuǎn)動速度等相關(guān)信息的脈沖信號302，通過解碼器303解碼后可產(chǎn)生計數(shù)信號304，差分器305可將計數(shù)信號304進(jìn)行差分運(yùn)算以產(chǎn)生差分信號306。速度計算單元307可根據(jù)差分信號306計算出移動平臺在直線移動時的速度，位置計算單元308可根據(jù)計數(shù)信號304計算出移動平臺在直線移動時的距離。
請參考圖4，圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的兩個全向米輪計模塊同時搭配運(yùn)作的信號處理流程圖。全向米輪計模塊401與全向米輪計模塊402的直向轉(zhuǎn)動方向相互垂直。全向米輪計模塊401上的旋轉(zhuǎn)編碼器可輸出脈沖信號403，經(jīng)由解碼器404解碼后可產(chǎn)生計數(shù)信號405，差分器406對計數(shù)信號405進(jìn)行差分運(yùn)算以產(chǎn)生差分信號407。同樣地，全向米輪計模塊402上的旋轉(zhuǎn)編碼器可輸出脈沖信號408，經(jīng)由解碼器409解碼后可產(chǎn)生計數(shù)信號410，差分器411將計數(shù)信號410進(jìn)行差分運(yùn)算以產(chǎn)生差分信號412。速度計算單元413根據(jù)差分信號407及差分信號412計算出移動平臺在移動時的速度，位置計算單元414根據(jù)計數(shù)信號405及計數(shù)信號410計算出移動平臺在移動時的位置。由于使用了兩個相互垂直的全向米輪計模塊401及402，因此可獲得移動平臺在平面上兩個相互垂直的軸向移動速度與移動距離，以便計算出移動平臺在平面上的位置。
請參考圖5，圖5為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的移動平臺的示意圖。一移動平臺500上分別設(shè)置有全向米輪計模塊510及520，全向米輪計模塊510及520分別通過支撐架515及525固定在移動平臺500上，彼此之間相互垂直。此外，移動平臺500上另設(shè)置有一磁性感測模塊530與多個轉(zhuǎn)動輪540，磁性感測模塊530可為一電子羅盤，其根據(jù)地磁變動量強(qiáng)度，提供移動平臺500相關(guān)的方位信息，轉(zhuǎn)動輪540可選擇使用各種輪子。移動平臺500上也可附設(shè)一動力驅(qū)動裝置(未示出)，例如馬達(dá)，用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動輪540轉(zhuǎn)動。
當(dāng)移動平臺500移動時，全向米輪計模塊510上的旋轉(zhuǎn)編碼器可根據(jù)其附設(shè)的全向輪的轉(zhuǎn)動情形，輸出脈沖信號；同樣地，全向米輪計模塊520上的旋轉(zhuǎn)編碼器也可根據(jù)其附設(shè)的全向輪的轉(zhuǎn)動情形，輸出脈沖信號，磁性感測模塊530則輸出一具有定位信息的位信號。此時，設(shè)置在動平臺500上的信號處理裝置550可接收全向米輪計模塊510及520所輸出的脈沖信號以及磁性感測模塊530所輸出的位信號，經(jīng)過運(yùn)算處理后，即可得到移動平臺500移動時的各項運(yùn)動信息，例如速度、位置、角速度及角位置等。
請參考圖6，圖6為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的移動平臺的信號處理流程圖。當(dāng)平臺移動時，第一全向米輪計模塊610上的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出一脈沖信號615，第二全向米輪計模塊620上的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出一脈沖信號625，磁性感測模塊630輸出一位信號635。
信號處理裝置640可接收脈沖信號615、脈沖信號625及位信號635，脈沖信號615經(jīng)解碼器641解碼后可產(chǎn)生計數(shù)信號6415，差分器642可對計數(shù)信號6415進(jìn)行差分運(yùn)算產(chǎn)生差分信號6425，同樣地，脈沖信號625經(jīng)解碼器643解碼后可產(chǎn)生計數(shù)信號6435，差分器644可對計數(shù)信號6435進(jìn)行差分運(yùn)算產(chǎn)生差分信號6445。速度計算單元645對差分信號6425及差分信號6445進(jìn)行一速度計算，以計算出平臺的速度并輸出一速度信號6455，位置計算單元646對計數(shù)信號6415及計數(shù)信號6435進(jìn)行一位置計算，以計算出平臺的位置并輸出一位置信號6465。
位信號635經(jīng)解碼器647解碼后可產(chǎn)生數(shù)字信號6475，差分器648可對數(shù)字信號6475進(jìn)行差分運(yùn)算產(chǎn)生差分信號6485。角速度計算單元649對差分信號6485進(jìn)行一角速度計算，以計算出平臺的角速度并輸出一角速度信號6495。角位置計算單元650對數(shù)字信號6475進(jìn)行一位置計算，以計算出平臺的角位置并輸出一角位置信號6505。
中央控制單元651則接收速度信號6455、位置信號6465、角速度信號6495與角位置信號6505，以監(jiān)控平臺的運(yùn)動狀況，或作為平臺反饋控制使用及管理使用。
綜上所述，本發(fā)明所提出的機(jī)器人移動平臺及其操作方法，可同時測量出移動平臺在平面運(yùn)動時的速度、位置、角速度以及角位置等物理量。本發(fā)明所設(shè)計的全向米輪計模塊不僅具有高穩(wěn)定性、低應(yīng)用復(fù)雜度與低調(diào)校特性，搭配電子羅盤后，可更加準(zhǔn)確取得移動平臺的運(yùn)動狀況，卻不會大幅提升系統(tǒng)的復(fù)雜性。
以上所述為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，然而其并非用于限定本發(fā)明。凡根據(jù)本發(fā)明所附權(quán)利要求及其等同物所做的各種變形和改進(jìn)，均不脫離本發(fā)明的精神和范圍，因此都應(yīng)屬于本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人移動平臺，其特征在于，包括一平臺主體；至少一個全向米輪計模塊，設(shè)置在所述平臺主體上，其中每一所述全向米輪計模塊，包括一全向輪；以及一旋轉(zhuǎn)編碼器，根據(jù)所述全向輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，輸出一脈沖信號；一磁性感測模塊，設(shè)置在所述平臺主體上，根據(jù)地磁變動量強(qiáng)度，輸出一位信號；以及一信號處理裝置，用于處理所述脈沖信號及所述位信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述平臺主體上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)動輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述平臺主體上設(shè)置有一動力驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動所述多個轉(zhuǎn)動輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，每一所述全向米輪計模塊包括一彈性組件，用于緩沖所述全向輪在轉(zhuǎn)動時接觸地面所造成的震動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述磁性感測模塊為一電子羅盤。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述信號處理裝置包括至少一個解碼器，對所述脈沖信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一計數(shù)信號；以及一位置計算單元，對所述計數(shù)信號進(jìn)行位置計算以產(chǎn)生一位置信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述信號處理裝置包括至少一個解碼器，對所述脈沖信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一計數(shù)信號；至少一個差分器，對所述計數(shù)信號進(jìn)行差分計算以產(chǎn)生一差分信號；以及一速度計算單元，對所述差分信號進(jìn)行速度計算以產(chǎn)生一速度信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述信號處理裝置包括至少一個解碼器，對所述位信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一數(shù)字信號；以及一角位置計算單元，對所述數(shù)字信號進(jìn)行角位置計算以產(chǎn)生一角位置信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述信號處理裝置包括至少一個解碼器，對所述位信號進(jìn)行解碼計算以產(chǎn)生一數(shù)字信號；至少一個差分器，對所述數(shù)字信號進(jìn)行差分計算以產(chǎn)生一差分信號；以及一角速度計算單元，對所述差分信號進(jìn)行角速度計算以產(chǎn)生一角速度信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動平臺，其特征在于，所述信號處理裝置包括一中央控制單元，用于監(jiān)控所述平臺主體的運(yùn)動狀況。
11.一種機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，包括下列步驟提供一第一全向米輪計模塊及一第二全向米輪計模塊；對所述第一全向米輪計模塊輸出的脈沖信號及所述第二全向米輪計模塊輸出的脈沖信號，分別進(jìn)行一解碼計算以產(chǎn)生一第一計數(shù)信號及一第二計數(shù)信號；對所述第一計數(shù)信號及所述第二計數(shù)信號，進(jìn)行一位置計算以產(chǎn)生一位置信號；對所述第一計數(shù)信號及所述第二計數(shù)信號，進(jìn)行一差分計算以產(chǎn)生一第一差分信號及一第二差分信號；以及對所述第一差分信號及所述第二差分信號，進(jìn)行一速度計算以產(chǎn)生一速度信號。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，包括下列步驟提供一磁性感測模塊；對所述磁性感測模塊輸出的位信號，進(jìn)行一解碼運(yùn)算以產(chǎn)生一數(shù)字信號；對所述數(shù)字信號，進(jìn)行一角位置計算以產(chǎn)生一角位置信號；對所述數(shù)字信號，進(jìn)行一差分計算以產(chǎn)生一差分信號；以及對所述差分信號，進(jìn)行一角速度計算以產(chǎn)生一角速度信號。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述第一全向米輪計模塊、所述第二全向米輪計模塊及所述磁性感測模塊設(shè)置在一平臺主體上。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述第一全向米輪計模塊及所述第二全向米輪計模塊相互垂直。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述磁性感測模塊為一電子羅盤。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述平臺主體上設(shè)置有一信號處理裝置，用于接收所述第一全向米輪計模塊輸出的脈沖信號、所述第二全向米輪計模塊輸出的脈沖信號及所述磁性感測模塊輸出的位信號。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述信號處理裝置包括至少一個解碼器、至少一個差分器、一位置計算單元、一速度計算單元、一角位置計算單元、一角速度計算單元以及一中央控制單元。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述解碼器用于提供所述解碼運(yùn)算。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述差分器用于提供所述差分運(yùn)算。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述位置計算單元可計算所述平臺主體的位置。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述速度計算單元可計算所述平臺主體的速度。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述角位置計算單元可計算所述平臺主體的角位置。
23.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述角速度計算單元可計算所述平臺主體的角速度。
24.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人移動平臺的移動感測方法，其特征在于，所述中央控制單元用于接收所述位置信號、所述速度信號、所述角位置信號及所述角速度信號，以監(jiān)控所述平臺主體的運(yùn)動狀況。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種機(jī)器人移動平臺及其移動感測方法，其利用兩個相互垂直的全向米輪計模塊以及一磁性感測模塊，監(jiān)測移動平臺在平面運(yùn)動時的運(yùn)動狀態(tài)，再通過一信號處理裝置計算出移動平臺的位置、速度、角位置及角速度。
文檔編號B25J19/02GK1990195SQ200510135278
公開日2007年7月4日 申請日期2005年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月29日
發(fā)明者葉賜旭, 陳孟群, 曾國師, 杜茂楓 申請人:財團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院