專利名稱：具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種新型機(jī)電控制的機(jī)械手，具體的是采用雙主臂的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)改進(jìn)。
背景技術(shù)：
目前在注塑行業(yè)的集成化生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，通常以機(jī)電控制的機(jī)械手來代替人工實(shí)施操作。
如公開以下內(nèi)容的在先專利，專利號(hào)99810360.8，專利名稱為用于裝卸微電子工件的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)方案是采用改進(jìn)型傳送系統(tǒng)，用于在加工機(jī)床中傳送微電子工件。所述傳送系統(tǒng)包含有一個(gè)在傳送導(dǎo)軌上滑動(dòng)導(dǎo)引的傳送單元，傳送單元包含一個(gè)垂直構(gòu)件，其與兩臂部式機(jī)械臂的基端相連。機(jī)械臂在其末端具有一個(gè)末端執(zhí)行器，其可受驅(qū)動(dòng)抓取工件的外圍邊沿。通過設(shè)置的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，使垂直構(gòu)件繞其軸線旋轉(zhuǎn)，以使整個(gè)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。還設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，通過一個(gè)皮帶使機(jī)械臂的第二臂部相對(duì)于機(jī)械臂的第一臂部(110)旋轉(zhuǎn)。
如上述專利所公開的兩臂部式機(jī)械臂，按機(jī)械臂操作工序來分實(shí)際上包括主、副臂兩種配合結(jié)構(gòu)，兩臂部對(duì)同一加工部件依次操作。根據(jù)加工工序和操作部位的不同，兩臂部(即主、副臂)結(jié)構(gòu)存在差異。這種兩臂部的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)適合于多道工序的加工工藝，且是依次針對(duì)不同的部件或部位進(jìn)行操作，在一個(gè)工期內(nèi)僅能加工同一個(gè)部件。若對(duì)于簡(jiǎn)單工序來說，上述單個(gè)臂部即可完成，因而現(xiàn)有的兩臂部設(shè)置結(jié)構(gòu)顯然有其局限性，其生產(chǎn)效率不高。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所述具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其設(shè)計(jì)目的在于解決上述問題而設(shè)置有相同結(jié)構(gòu)并相對(duì)地設(shè)置在懸臂上的雙主臂，雙方臂可以各自獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)針對(duì)加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生產(chǎn)效率。
所述具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，是一五軸型機(jī)械手，其主要結(jié)構(gòu)包括一起到基礎(chǔ)連接作用的底座；軸設(shè)在底座水平一側(cè)端、并可沿底座支架往復(fù)運(yùn)動(dòng)的一橫向懸臂；
以及，設(shè)置在連接在懸臂上的雙主臂。
為實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)目的，所述機(jī)械手的雙主臂，每一主臂的結(jié)構(gòu)相同且相對(duì)地設(shè)置在所述懸臂的同一側(cè)。
進(jìn)一步的改進(jìn)方案是，所述懸臂的橫向前側(cè)面設(shè)置有懸臂導(dǎo)軌，與懸臂導(dǎo)軌套接的滑塊與所述主臂上固定的氣缸固定座連接，從而實(shí)現(xiàn)主臂沿懸臂導(dǎo)軌橫向滑行，而且實(shí)現(xiàn)了主臂與懸臂間的固定連接。
相應(yīng)地，所述每一主臂的結(jié)構(gòu)包括一垂直設(shè)置的固定節(jié)，在該固定節(jié)的外向側(cè)面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；在固定節(jié)的型材框架的內(nèi)側(cè)連接一內(nèi)側(cè)滑塊；與所述固定節(jié)平行設(shè)置的一活動(dòng)節(jié)，該活動(dòng)節(jié)的型材框架的內(nèi)側(cè)垂直地設(shè)置有一內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌，所述固定節(jié)的內(nèi)側(cè)滑塊套接在活動(dòng)節(jié)的內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌上；氣缸固定在固定節(jié)側(cè)部的氣缸固定座上，以驅(qū)動(dòng)所述的活動(dòng)節(jié)沿固定節(jié)內(nèi)側(cè)上、下移動(dòng)。
所述活動(dòng)節(jié)的下部設(shè)置一翻轉(zhuǎn)氣缸，該翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸桿連接活動(dòng)節(jié)底端的翻爪，在氣缸桿的驅(qū)動(dòng)下翻爪實(shí)現(xiàn)不同方向和角度地旋轉(zhuǎn)，以扣接、拿取所要操作的部件進(jìn)行加工。
在所述固定節(jié)的外向側(cè)面上連接氣缸固定座的結(jié)構(gòu)，可以是在固定節(jié)的側(cè)面設(shè)置一垂直導(dǎo)軌，在側(cè)面導(dǎo)軌上套接一固定節(jié)滑塊，該固定節(jié)滑塊連接所述的氣缸固定座。
如上所述，具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是，相對(duì)設(shè)置的雙主臂可以各自實(shí)現(xiàn)操作，操作工序同步，能提高一倍的生產(chǎn)效率。


圖1是所述機(jī)械手的懸臂和雙主臂的局部結(jié)構(gòu)圖；圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)圖；圖3是所述單一主臂的結(jié)構(gòu)圖；圖4是圖3的俯視結(jié)構(gòu)圖。
如圖1-圖4所示具有，懸臂2，主臂3，主臂4；懸臂型材21，懸臂導(dǎo)軌22，懸臂齒條23；主臂型材31，主臂步進(jìn)電機(jī)32，主臂編碼器33；主臂型材41，主臂步進(jìn)電機(jī)42，主臂編碼器43，固定節(jié)5，氣缸固定座51，內(nèi)側(cè)滑塊52，垂直導(dǎo)軌53，固定節(jié)滑塊54；活動(dòng)節(jié)6，內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌61，氣缸62，翻轉(zhuǎn)氣缸63，翻爪64。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1，如圖1至圖4所示，所述具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，在其基礎(chǔ)連接底座的上方，水平軸設(shè)一可沿底座支架往復(fù)運(yùn)動(dòng)的橫向懸臂2。
在懸臂2的同一側(cè)連接有結(jié)構(gòu)相同的主臂3和主臂4，主臂3和主臂4相對(duì)地設(shè)置在所述懸臂2的同一側(cè)。
懸臂齒條23設(shè)置在懸臂型材21的頂部。
與懸臂2連接的一側(cè)，主臂型材31上連接固定有主臂步進(jìn)電機(jī)32，和主臂編碼器33，主臂步進(jìn)電機(jī)32的輸出軸與其下方的齒輪連接，齒輪嚙合于懸臂齒條23。機(jī)械手通過控制、輸入主臂編碼器33的指令，可以實(shí)現(xiàn)主臂步進(jìn)電機(jī)32驅(qū)動(dòng)下方齒輪在懸臂齒條23的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主臂3在懸臂2橫向方向上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
主臂4與懸臂2之間的連接結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式與主臂3的相同。
所述的主臂4具有一固定節(jié)5和一活動(dòng)節(jié)6。
垂直設(shè)置的固定節(jié)5的型材框架的內(nèi)側(cè)連接一內(nèi)側(cè)滑塊52，在固定節(jié)5的外向側(cè)面上設(shè)置一垂直導(dǎo)軌53，在側(cè)面導(dǎo)軌53上套接一固定節(jié)滑塊54，該固定節(jié)滑塊54連接氣缸固定座51。
相對(duì)應(yīng)地，懸臂2前側(cè)面橫向設(shè)置有懸臂導(dǎo)軌22，與懸臂導(dǎo)軌套接的滑塊與氣缸固定座51連接，從而實(shí)現(xiàn)主臂4沿懸臂2的導(dǎo)軌22橫向滑行。
與固定節(jié)5平行地設(shè)置一活動(dòng)節(jié)6，該活動(dòng)節(jié)6的型材框架的內(nèi)側(cè)垂直地設(shè)置有一內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌61，固定節(jié)滑塊54套接在內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌61上。
氣缸62固定在氣缸固定座51上，以驅(qū)動(dòng)所述的活動(dòng)節(jié)6沿固定節(jié)5的內(nèi)側(cè)上、下移動(dòng)。
活動(dòng)節(jié)6的下部設(shè)置一翻轉(zhuǎn)氣缸63，該翻轉(zhuǎn)氣缸63的氣缸桿連接活動(dòng)節(jié)底端的翻爪64，在氣缸桿的驅(qū)動(dòng)下翻爪64實(shí)現(xiàn)不同方向和角度地旋轉(zhuǎn)，以拿取所要操作的部件。
權(quán)利要求1.一種具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，包括一起到基礎(chǔ)連接作用的底座；軸設(shè)在底座水平一側(cè)端、并可沿底座支架往復(fù)運(yùn)動(dòng)的一橫向懸臂；以及，設(shè)置在該懸臂同一側(cè)的雙主臂，其特征在于所述的雙主臂，每一主臂的結(jié)構(gòu)相同且相對(duì)地設(shè)置在所述懸臂的同一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于所述懸臂的橫向前側(cè)面設(shè)置有懸臂導(dǎo)軌，與懸臂導(dǎo)軌套接的滑塊與所述主臂上固定的氣缸固定座連接；所述每一主臂具有一垂直設(shè)置的固定節(jié)，在該固定節(jié)的外向側(cè)面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；在固定節(jié)的型材框架的內(nèi)側(cè)連接一內(nèi)側(cè)滑塊；與所述固定節(jié)平行設(shè)置的一活動(dòng)節(jié)，該活動(dòng)節(jié)的型材框架的內(nèi)側(cè)垂直地設(shè)置有一內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌，所述固定節(jié)的內(nèi)側(cè)滑塊套接在活動(dòng)節(jié)的內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌上；氣缸固定在固定節(jié)側(cè)部的氣缸固定座上；所述活動(dòng)節(jié)的下部設(shè)置一翻轉(zhuǎn)氣缸，該翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸桿連接活動(dòng)節(jié)底端的翻爪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于在固定節(jié)的側(cè)面設(shè)置一垂直導(dǎo)軌，在側(cè)面導(dǎo)軌上套接一固定節(jié)滑塊，該固定節(jié)滑塊連接所述的氣缸固定座。
專利摘要本實(shí)用新型所述具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，設(shè)置有相同結(jié)構(gòu)并相對(duì)地設(shè)置在懸臂上的雙主臂，雙方臂可以各自獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)針對(duì)加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生產(chǎn)效率。所述具有雙主臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手具有一底座；軸設(shè)在底座水平一側(cè)端的橫向懸臂；設(shè)置在連接在懸臂上的雙主臂。機(jī)械手的雙主臂，每一主臂結(jié)構(gòu)相同且相對(duì)地設(shè)置在懸臂同一側(cè)。懸臂的橫向前側(cè)面設(shè)置有懸臂導(dǎo)軌，與懸臂導(dǎo)軌套接的滑塊與主臂上固定的氣缸固定座連接，每一主臂有一固定節(jié)，在該固定節(jié)的外向側(cè)面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；與所述固定節(jié)平行設(shè)置的一活動(dòng)節(jié)，該活動(dòng)節(jié)的型材框架的內(nèi)側(cè)垂直地設(shè)置有一內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌，所述固定節(jié)的內(nèi)側(cè)滑塊套接在活動(dòng)節(jié)的內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌上。
文檔編號(hào)B25J9/08GK2855658SQ20052008754
公開日2007年1月10日 申請(qǐng)日期2005年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月24日
發(fā)明者李遠(yuǎn)強(qiáng), 王志剛, 張希偉 申請(qǐng)人:海爾集團(tuán)公司, 青島海爾機(jī)器人有限公司