專利名稱：機器人的行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人的行走裝置，主要用于機器人行走裝置的驅(qū)動與傳動機構(gòu)。
背景技術(shù)：
在核電站及其相關(guān)行業(yè)常涉及到窄間距通道、管道、閥門內(nèi)腔、蒸汽發(fā)生器水管或氣管，還有重要的安全設(shè)備內(nèi)腔，反應(yīng)堆壓力容器，帶有放射性、危險性的容腔。機器人要在狹窄的容腔內(nèi)進行檢測或取物作業(yè)，首先必須要能夠在狹窄的容腔內(nèi)靈活地行走，而現(xiàn)有的機器人行走裝置卻難以滿足上述工作環(huán)境的要求。
實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種機器人的行走裝置，它不僅具有較強的驅(qū)動力，而且能夠在形狀復(fù)雜或狹窄的通道或容腔內(nèi)靈活地行走。
實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是一種機器人的行走裝置，包括電機和由電機經(jīng)傳動機構(gòu)驅(qū)動的行走輪，其特征是2個電機分別經(jīng)減速器輸出軸齒輪與小車一端2行走輪軸的齒輪相嚙合，該端的2行走輪分別以帶傳動與對應(yīng)邊的第二行走輪相聯(lián)接。
而且，第二行走輪又分別以帶傳動與對應(yīng)邊的第三行走輪相聯(lián)接。
而且，帶傳動為齒形同步帶傳動。
而且，行走輪軸的軸承為自密封軸承，輪軸外設(shè)有由O型密封圈和磁流間隙密封裝置構(gòu)成的組合密封結(jié)構(gòu)。
本實用新型的優(yōu)點是1.由于采用2個電機分別經(jīng)傳動機構(gòu)與行走輪相聯(lián)接，本機器人行走裝置可指令電機同時同向或反向旋轉(zhuǎn)，或者二電機互反旋轉(zhuǎn)或其中一個電機停轉(zhuǎn)而能夠行走靈活，可進退自如地實現(xiàn)前進、后退、左右轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，其爬坡能力不小于45度。2.由此而構(gòu)成的二軸或三軸雙邊同步驅(qū)動，既具有較大的驅(qū)動力，又便于靈活轉(zhuǎn)向，適宜在狹窄空間等特殊環(huán)境里工作。3.體積小、重量輕，可在不小于130mm的通道內(nèi)行走，車體重量不大于8kg。4.整體結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高。


圖1是本實用新型的示意圖。
圖2是本實用新型另一實施例的剖視圖。
圖3是圖2A處的放大剖視圖。
具體實施方式
參照圖1～圖3，本實用新型所述的機器人的行走裝置，它包括電機3和由電機3經(jīng)傳動機構(gòu)驅(qū)動的行走輪1、6，其特征是2個電機3分別經(jīng)減速器5輸出軸齒輪7與小車2一端2行走輪軸6.2的齒輪8相嚙合，該端的2行走輪6分別以帶傳動4與對應(yīng)邊的第二行走輪1相聯(lián)接。
進一步的技術(shù)方案可以是，第二行走輪1又分別以帶傳動4與對應(yīng)邊的第三行走輪9相聯(lián)接。建議各行走輪6、1、9的外圈10采用橡膠矩形齒結(jié)構(gòu)，以增強其摩擦力和通過障礙的能力。
所述行車輪6、1、9之間以帶傳動相聯(lián)接，可以是通過行走輪軸6.2、1.2、9.2上固定的皮帶盤6.1、1.1、9.1相聯(lián)接。
進一步的技術(shù)方案還可以是，帶傳動4為齒形同步帶傳動。
為了便于水下作業(yè)，所述行走輪軸6.2、1.2、9.2的軸承11為自密封軸承(標(biāo)準件)，輪軸外設(shè)有由O型密封圈12和磁流間隙密封裝置13(其結(jié)構(gòu)和原理可參閱《機械工程手冊》)構(gòu)成的組合密封結(jié)構(gòu)(見圖3)。與此同時，若用于核電站的檢測，各橡膠圈、墊應(yīng)能耐核輻射，例如，可采用苯基室溫硫化硅橡膠，各連接螺釘、螺栓、螺母及連接接合面應(yīng)涂抹防水耐輻射密封膠。本機器人行走裝置可以在≤30m深的水下工作。
另外，所述電機3可選擇伺服電機，減速器5最好為較大減速比的行星減速器，由于電機3和減速器5可以是市售的標(biāo)準件，具體可根據(jù)實際工況并參閱《機械工程手冊》選配。
權(quán)利要求1.一種機器人的行走裝置，包括電機和由電機經(jīng)傳動機構(gòu)驅(qū)動的行走輪，其特征是2個電機分別經(jīng)減速器輸出軸齒輪與小車一端2行走輪軸的齒輪相嚙合，該端的2行走輪分別以帶傳動與對應(yīng)邊的第二行走輪相聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人的行走裝置，其特征是第二行走輪又分別以帶傳動與對應(yīng)邊的第三行走輪相聯(lián)接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人的行走裝置，其特征是帶傳動為齒形同步帶傳動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人的行走裝置，其特征是行走輪軸的軸承為自密封軸承，輪軸外設(shè)有由O型密封圈和磁流間隙密封裝置構(gòu)成的組合密封結(jié)構(gòu)。
專利摘要一種機器人的行走裝置，包括電機和由電機經(jīng)傳動機構(gòu)驅(qū)動的行走輪，其特征是2個電機分別經(jīng)減速器輸出軸齒輪與小車一端2行走輪軸的齒輪相嚙合，該端的2行走輪分別以帶傳動與對應(yīng)邊的第二行走輪相聯(lián)接。本實用新型的優(yōu)點是由于采用2個電機分別經(jīng)傳動機構(gòu)與行走輪相聯(lián)接，本機器人行走裝置可指令電機同時同向或反向旋轉(zhuǎn)，或者二電機互反旋轉(zhuǎn)或其中一個電機停轉(zhuǎn)而能夠行走靈活，可進退自如地實現(xiàn)前進、后退、左右轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，其爬坡能力不小于45度。
文檔編號B25J5/00GK2808471SQ20052009678
公開日2006年8月23日 申請日期2005年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月16日
發(fā)明者石端偉, 潘衛(wèi)平, 雷開運, 鄒旭 申請人:武漢大學(xué)