專利名稱：一種機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置，適用于設(shè)計制作機 器人輕型靈巧手臂的關(guān)節(jié)。
背景技術(shù)：
關(guān)節(jié)的設(shè)計是輕型靈巧機械手臂設(shè)計制作中的一個關(guān)鍵技術(shù)，關(guān)節(jié)驅(qū)動及其 減速裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度、尺寸大小、重量等直接影響到機械手臂的結(jié)構(gòu)、尺寸 及其重量。在本發(fā)明做出之前，傳統(tǒng)的設(shè)計是采用伺服電機加上行星齒輪傳動減 速器、蝸輪蝸桿減速器。其主要缺點是結(jié)構(gòu)尺寸大、重量重，并且行星減速器的 輸出扭矩有限，蝸輪蝸桿減速器的機械效率過低。這些因素限制了靈巧手臂的整 個設(shè)計效果和功能，增加了靈巧手臂控制的難度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是克服傳統(tǒng)方法和現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸 小，質(zhì)量輕的機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置。
機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置，由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、 端蓋(3)、深溝球軸承(4) (15) (20)、螺釘墊塊(5)、墊片(6)、內(nèi)六角圓柱 頭螺釘(7) (9) (14) (21)、永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧 墊圈(11)、第一套筒(12)、軸承擋蓋(13) (25)、緊釘螺釘(16)、第二套筒 (17)、第二電機固定架(18)、諧波減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾 針軸承(24) (28)、推力滾針軸承(26) (29)、連接法蘭(27)所組成，永磁直 流力矩電機(8)的定子固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉(zhuǎn)子通過螺釘(7) 與連接法蘭(27)連接，連接法蘭(27)通過緊釘螺釘(16)與諧波發(fā)生器(19) 相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器(19)的柔
輪通過螺釘與通軸(22)以及法蘭(1)相連，電機的轉(zhuǎn)子以及諧波發(fā)生器(19) 與通軸(22)之間加裝滾針軸承，法蘭(1)與第-- 電機固定架(2)之間加裝深 溝球軸承。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其結(jié)構(gòu)簡單合理，主要采用永磁直流力矩電機提供 動力，使用諧波減速器進行減速，這種關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈 活，控制簡單，使用效果好，具有較大的實施價值。


圖1為機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置結(jié)構(gòu)示意圖。 其中卜法蘭，2-第一電機固定架，3-端蓋，4-深溝球軸承，5-螺釘墊塊， 6-墊片，7-內(nèi)六角圓柱頭螺釘，8-永磁直流力矩電機，9-內(nèi)六角圓柱頭螺釘，10-六角薄螺母，11-彈簧墊圈，12-第一套筒，13-軸承擋蓋，14-內(nèi)六角圓柱頭螺釘， 15-深溝球軸承，16-緊釘螺釘，17-第二套筒，18-第二電機固定架，19-諧波減 速器，20-深溝球軸承，21-內(nèi)六角圓柱頭螺釘，22-通軸，23-擋圈，24-推力滾 針軸承，25-軸承擋蓋，26-滾針軸承，27-連接法蘭，28-滾針軸承，29-推力 滾針軸承。
具體實施例方式
圖l為本發(fā)明的一個實施例。如圖1所示，本發(fā)明的實施方案為機器人靈巧
手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置，由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、端蓋(3)、深 溝球軸承(4) U5) (20)、墊片(6)、內(nèi)六角圓柱頭螺釘(7) (9) (14) (21)、 永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧墊圈(11)、第一套筒(12)、 軸承擋蓋(13)、緊釘螺釘(16)、第二套筒(17)、第二電機固定架(18)、諧波 減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾針軸承(24) (28)、推力滾針軸承(26) (29)、連接法蘭(27)所組成。永磁直流力矩電機(8)的定子通過粘貼劑粘貼
固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉(zhuǎn)子通過螺釘與連接法蘭(27)連接， 連接法蘭(27)通過緊釘螺釘與諧波減速器的諧波發(fā)生器相連，諧波減速器的鋼 輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器的柔輪通過螺釘與通軸(22)以及 法蘭(1)相連，電機的轉(zhuǎn)子以及諧波發(fā)生器與通軸之間加裝滾針軸承，法蘭(1) 與第一電機固定架(2)之間加裝深溝球軸承。本發(fā)明的工作原理為通過給永 磁直流力矩電機(8)供電驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，電機的輸出經(jīng)過諧波減速器(19) 進行減速并通過其柔輪傳遞給法蘭U)，法蘭的輸出力矩可直接應(yīng)用于驅(qū)動機械 手臂。其結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量輕，控制簡易，運動靈活，具有較大的實施價值。
權(quán)利要求
1. 一種機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置，其特征在于由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、端蓋(3)、深溝球軸承(4)(15)(20)、螺釘墊塊(5)、墊片(6)、內(nèi)六角圓柱頭螺釘(7)(9)(14)(21)、永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧墊圈(11)、第一套筒(12)、軸承擋蓋(13)(25)、緊釘螺釘(16)、第二套筒(17)、第二電機固定架(18)、諧波減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾針軸承(24)(28)、推力滾針軸承(26)(29)、連接法蘭(27)所組成，永磁直流力矩電機(8)的定子固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉(zhuǎn)子通過螺釘(7)與連接法蘭(27)連接，連接法蘭(27)通過緊釘螺釘(16)與諧波發(fā)生器(19)相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器(19)的柔輪通過螺釘與通軸(22)以及法蘭(1)相連，電機的轉(zhuǎn)子以及諧波發(fā)生器(19)與通軸(22)之間加裝滾針軸承，法蘭(1)與第一電機固定架(2)之間加裝深溝球軸承。
全文摘要
機器人靈巧手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置，由法蘭、電機固定架、端蓋、深溝球軸承、永磁直流力矩電機、六角薄螺母、彈簧墊圈、套筒1、軸承擋蓋、第二套筒、諧波減速器、通軸、滾針軸承、推力滾針軸承、連接法蘭所組成。永磁直流力矩電機固定在電機固定架上，電機的轉(zhuǎn)子與連接法蘭連接，連接法蘭與諧波減速器的諧波發(fā)生器相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器的柔輪與通軸以及法蘭相連，電機的轉(zhuǎn)子以及諧波發(fā)生器與通軸之間加裝滾針軸承，法蘭與電機固定架之間加裝深溝球軸承。這種關(guān)節(jié)驅(qū)動及其減速裝置結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，控制簡單，使用效果好，具有較大的實施價值。
文檔編號B25J19/00GK101209556SQ200610155650
公開日2008年7月2日 申請日期2006年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月30日
發(fā)明者楊慶華, 歐昆增, 峰 高, 鮑官軍 申請人:浙江工業(yè)大學